状态反馈及状态观测器的设计一、实验目的1、熟悉状态反馈矩阵的求法；2、熟悉状态观测器设计方法二、实验原理MATLAB 软件提供了两个函数 acker 和 place 来确定极点配置状态反馈控制器的增益矩阵 K，函数 acker 是基于求解极点配置问题的艾克曼公式它只能应用到单输入系统，要配置的闭环极点中可以包括多重极点函数place 能控能观判据及稳定性判据一、实验目的1、利用 MATLAB 分析线性定常及离散系统的可控性与可观性；2、利用 MATLAB 判断系统的稳定性。二、实验原理给定系统状态空间描述[A,B,C,D]函数 ctrb(A,B)计算能控性判别矩阵；函数 obsv(A,C)计算能观测性判别矩阵；函数 1 1]；D=1；[G1 H1]=c2d(A,B,0.5)G1 =0.7 0-0.2 0-0.8 0.2231H1 = 01、熟悉线性定常离散与连续系统的状态空间控制模型的输入方法；2、熟悉系统模型之间的转换功能；3、利用 MATLAB 对线性定常系统进行动态分析。二、实验原理函数 step(sys)给出了系统的单位阶跃响应曲線其中的 sys 表示贮存在计算机内的状态空间模型，它可以由函数 sys=ss(A,B,C,D)得到函数 impulse(sys)给出了系统的单位脉冲响应曲线。函数[y,T,x]=Isim(sys,u,t,x0)给出了一个状态空间模型对任意输入的响应x0 是初始状态。函数 c2d 将连续系统状态空间描述转化为离散系统状态空间形式其一般形式为：[G,H]=c2d(A,B,T)，其中的 T 是离散化模型嘚采样周期函数 d2c 将离散系统状态空间描述转化为连续系统状态空间描述，其一般形式为：sysc=d2c(sysd,Method)其中的 Method 默认值为‘zoh’方法，即带零阶保持器嘚 z 变换函数 系统的传递函数和求状态空间表达式式的转换一、 实验目的1、学习多变量系统求状态空间表达式式的建立方法；2、通过编程、上机调试，掌握多变量系统求状态空间表达式式与传递函数之间相互转换的方法；3、掌握相应的 的首字母）给出了传递函数其一般形式是:G=tf(num，den)其中 num 表示传递函数中分子多项式的系数向量（单输入单输出系统） den 表示传递函数中分母多项式的系数向量。函数 tf2ss