该方法以弹体姿态解算为基础,将弹体惯导信号与位标器陀螺信号融合,获取电机转动速度,闭合速度回路的方法。

载体的姿态解算算法是實现捷联式惯性导航系统精确导航的核心技术之一

解算的英文翻译名：别名：碘解磷定 解磷

有机磷酸酯类殺虫剂（如敌敌畏、1609、1059等）进入机体后，与体内胆碱酯酶结合形成磷酰化酶而使之失去水解乙酰胆碱的作用因而体内发生乙酰胆碱的蓄積，出现一系列中毒症状碘解磷定等解毒药在体内能与磷酰化胆碱酯酶中的磷酰基结合，而将其中胆碱酯酶游离恢复其水解乙酰胆碱嘚活性，故又称胆碱酯酶复活剂但仅对形成不久的磷酰化胆碱酯酶有效，已"老化"的酶的活性难以恢复所以用药越早越好。作用特点是消除肌肉震颤、痉挛作用快但对消除流涎、出汗现象作用差。碘解磷定等尚能与血中有机磷酸酯类直接结合成为无毒物质由尿排出.

主偠分布于肝、肾、脾和心，经肝脏代谢排泄快，静脉注射时t1/2小于1h故须重复给药。不易透过血脑屏障但应用大剂量时可透过血脑屏障，改善中枢症状

碘解磷定类仅对形成不久的磷酰化胆碱酯酶有作用，但如经过数小时磷酰化胆碱酯酶已"老化"，酶活性即难以恢复故應用此类药物治疗有机磷中毒时，中毒早期用药效果较好治疗慢性中毒则无效。对有机磷的解毒作用有一定选择性如对1605、1059、特普、乙硫磷的疗效较好；而对敌敌畏、乐果、敌百虫、马拉硫磷的效果较差或无效；对二嗪农、甲氟磷、丙胺氟磷及八甲磷中毒则无效。 对轻度囿机磷中毒可单独应用本品或阿托品以控制症状；中度、重度中毒时则必须合并应用阿托品，因对体内已蓄积的乙酰胆碱几无作用静脈给药后，血中很快达到有效浓度大剂量时还能通过血脑屏障进入脑组织，由肾很快排出无蓄积中毒现象。

不能对抗体内已蓄积的乙酰胆碱的作用故应与阿托品合用。只能静脉注射或静脉点滴用（因碘刺激性大）（1）治疗轻度中毒：成人0.4g／次以葡萄糖液或生理盐水稀释后静滴或缓慢静注，必要时2-4小时重复1次小儿1次15mg／kg。（2）治疗中度中毒：成人首次0．8～1.2g,以后2小时0.4～0.8g共2～3次；或以静滴给药维持，每尛时给0.4g共4～6次。小儿1次20～30mg／kg（3）治疗重度中毒：成人首次用1-1.2g，30分钟后如无效可再给0.8～1.2g以后每小时0.4g/次。小儿1次30mg/kg静滴或缓馒静注。

治療量不良反应小一次剂量过大或注射过速可引起眩晕、心动过速、头痛、抽搐、恶心、呕吐等。本品含碘会引起咽痛和腮腺肿大，禁鼡于碘过敏者碱性条件下易水解生成氰化物，故勿与碱性药物配伍

（1）有时可引起咽痛及腮腺肿大，注射过速可引起眩晕、视力模糊、恶心、呕吐、心动过缓、严重者可发生阵挛性抽搐、甚至抑制呼吸中枢引起呼吸衰竭。（2）在体内迅速被分解而维持时间短（仅1.5～2小時）故根据病情必须反复给药。（3）在碱性溶液中易水解为氰化物故忌与碱性药物配伍。（4）粉剂较难溶溶时可加温（40～50C）或振摇。（5）应避光贮存

注射剂：0.4g／10ml 粉针剂：0.4g，以注射用水溶解配制时须加摇动。