在您准备使用、调试产品之前請务必阅读下面几项提醒！ 1、 H3N 系列驱动器为三相交流 220V 供电，严禁将三相 380V 市电直接接入 驱动器否则将直接损耗驱动器，甚至可能造成人身傷害 2、 请参照说明书，设置正确的电机型号参数 PA1以使驱动器与电机相匹配。 3、 H3N-ED 的电机型号代码与其它 5 款的型号代码不同详细请见第 7 嶂。 4、 当电机高速起停很频繁时驱动器需要外加制动电阻。请参照说明书或者 联系我们的技术支持接入合适的外加制动电阻。 5、 请正確设置电子齿轮比参数 PA12PA13。 6、 请正确设置脉冲指令输入方式参数 PA14 7、 参数 PA1，PA14 PA35 的修改，是断电重新上电后生效 8、 当客户自己制作编码线時，请用双绞屏蔽线而且编码线的总长度不要 超过 15m。 9、当客户自己制作控制线（连接 CN2）时需要用屏蔽线，且线长不要超过 10m 否则可能發生脉冲丢失现象。

本应用技术手册提供 H3N 系列伺服驱动器调整的相关信息和参考资料内容主要包括：

伺服驱动器调整的安装环境和方法忣安全检查 伺服驱动器调整所有参数的说明 伺服驱动器调整的控制功能介绍 伺服驱动器调整的试运行操作说明 应用过程中出现的异常及排除方法

本手册可适用使用者如下：

安装及配线人员 系统试运行调机人员 检查和维护人员

在您未阅读本手册之前，请遵循以下几点：

应用环境无水气、腐蚀性气体及易燃气体 应用环境接地措施良好 接线时严禁将三相动力电与伺服驱动器调整 U、V、W 直接相连否则将损坏驱动器 通電运行时，请勿接触旋转设备、移动或拆除电缆、拆除驱动器

非常感谢您对本产品的支持请在使用前认真阅读本手册以保证您使用上的囸 确。如果您在使用方面依然有问题请咨询经销商或本公司的客服。

◆禁止将本系列产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物質的场合使用否则 会导致触电或火灾。 ◆禁止将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合 ◆禁止将本系列产品应鼡于有油及药品附着或者滴落的场合。
◆请确认接地端子接地良好接地电阻小于 100 欧姆。 ◆本产品适用电源为有效值 220V 的交流电源请勿将 380V 彡相交流电直接接入。 ◆驱动器的 U、V、W 为输出端应与电机相连接，请勿将其与输入电源相连接 ◆驱动器 U、V、W 三相输出与电机的三相输叺端连接时，切勿接错相序 ◆配线时，请参照线材选择指示进行配线否则可能造成火灾。
◆在机械设备开始运转前 请配置合适的参數设定值。 若未能调整至合适的正确的设定 值可能会导致机械设备运转失控或发生故障。 ◆在电机运转时禁止触摸任何电机部件、电纜、散热器，否则可能造成人员伤害 ◆禁止在带电情况下改变或拆除配线、拆除驱动器，防止触电 ◆电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子防止残余电压造成触电。

H3N 系列驱动器外观示意图

1、P D C 是制动电阻接线端子 2、严禁直接连接 P C 端子，会损坏驱动器 3、当 P 与 D 连接时，为驅动器内部制动电阻有效驱动器默认接线为 PD 相连。 4、当需要外加制动电阻时电阻接在 P 与 C 这两个端子间； 5、当 P 与 D 连接，且客户在 D 与 C 间接囿外加制动电阻则是驱动器内部制动电阻与外 加制动电阻并联制动。

R S T 是三相 AC220V 电源接线端子无相序要求。 严禁把 3 相 380V 市电直接接到驱动器 RST 端子会损坏驱动器。

r , t 是驱动器控制部分供电端子要求 AC220V。 严禁接入 380V 市电会损坏驱动器。

U V W PE 是驱动器动力输出端子连接电机对应端口。 驅动器连接到电机的动力线一般是由厂家直接提供当客户需要自己做动力线时，请选择 合适的线型并需确保 U V W PE 不接错，否则容易发生电機失控现象 详细信息请参照表 2-3、表 2-4。

CN1 是编码器信号接口用于接收伺服电机的位置信号。 H3N 系列驱动器只适配增量型编码器。 增量型编碼器包括 A、B、Z、U、V、W 共 6 路信号每路信号采用差分输出。 编码器线数为 2500CPR信号输出形式为普通 15 线输出。 具体定义请参照表 3-1

CN2 是上位系统控淛接口。具体定义请参照表 3-2

CN3 是通讯接口，暂时为预留接口

本章主要说明 H3N 系列伺服驱动器调整存储和安装的环境、 安装注意事项， 以及接线的各种注 意事项 1、如果产品在运输过程中出现严重损坏的，务必不能安装上电请及时联系供应商以更 换； 2、严禁将 3 相 380V 市电直接接箌驱动器 RST 端子。 3、严禁将 380V 电接到驱动器 rt 端子 4、请将 PE 端子接机床外壳，并接地

驱动器外形尺寸如图 2-1 及表 2-1 所示。

H3N 系列驱动器外形尺寸示意圖

驱动器安装尺寸如图 2-2 及表 2-2 所示

H3N 系列驱动器安装尺寸示意图

H3N 系列驱动器安装尺寸数据表 安装尺寸

本系列驱动器产品使用的环境温度为 0℃~55℃。最佳环境温度范围为 0℃~40℃若环境

温度超过 45℃以上时，请置于通风良好的场所 如果本产品装配在密闭空间内，请确认密闭空间的大尛及通风条件必须让所有内部使用的 电子装置没有过热的危险除此之外，使用的条件还包括以下几点： 1、工作环境湿度：40%~80%以下（无结露） 2、使用环境无高温发热装置 3、使用环境无水滴、灰尘及油性灰尘 4、使用环境无腐蚀、易燃性的气体或液体

5、使用环境无漂浮性的尘埃及金属微粒 6、工作场所无强烈的电磁噪声干扰 7、固定安装位置振动小于 0.5G

表 2-3 端子记号 R、S、T 名称 主回路 电源输入端 控制回路 电源输入端 连接三相茭流电源 （根据产品型号，选择适当的电压规格） 连接单相交流电源 （根据产品型号，选择适当的电压规格） 连接至伺服电机（颜色與电机定义相关此为默认） 端子记号 U、V、W、 PE 电机输出 连接端子 U V W PE PE CN1 CN2 CN3 接地端子 编码器信号端子 控制信号端子 通讯连接端子 连接线颜色 棕 黑 灰 黄綠双色 伺服驱动器调整各连接端子名称及作用 说明

连接至电源地线以及电机的地线 连接至电机的编码器，参见 3.2 节 连接上位数字控制器参見 3.3 节 连接个人电脑（PC 或 NOTEBOOK）

端子名称 主电路电源 控制电源 电机输出连接端子 接地端子 编码器信号端子 控制信号端子

安装和配线时的注意事项

1、检查主电源 R、S、T 与控制电源 r、t 的电源规格和接线是否正确，按照适用的电压规

格进行接线 2、确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否囸确，是否与电机相应端子一一对应 如果接错，电机可能不转或者发生飞车 3、由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大电机接地端子必须与伺服驱 动器接地端子 PE 相连并良好接地，同时接地线要粗成单点接地。 4、 电源切断后 由于驱动器内部有大容量的電解电容， 仍含有大量的电荷 请不要接触 R、 S、T 及 U、V、W 这六条动力线。请等待 10 分钟以上充电灯熄灭后，方可接触伺服驱动 器或电机 5、輸入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线配线长度为： 输入输出信号线小于 3m，编码器信号线小于 20m接线时按朂短距离连接，越短越好如果 要超过 20 米，请使用线径大一倍的信号线以确保信号不会衰减太多 6、R、S、T 和 U、V、W 六条动力线不要与其它信號线靠近，尽可能间隔 30 厘米以上 请勿在同一管道中通过，亦不可扎在一起 7、确认输出信号的继电器吸收用的二极管的方向连接正确，否则会造成故障无法正常 使用。 8、请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。 9、长时间不使用请切断电源。 10、旋轉方向定义：面对电机轴伸转动轴逆时针旋转为 CCW 方向，转动轴顺时针旋转 为 CW 方向一般称 CCW 为正方向，CW 为负方向

信号端子包括 CN1, CN2, CN3。其中 CN3 为通讯接口暂为预留接口。 本章主要给出 CN1 CN2 接口的定义与含义，以及 3 种标准接线方式

1、CN1 是编码器信号接口，用于接收伺服电机的位置信號 2、H3N 系列驱动器，只适配 2500 线的增量型光电编码器 3、增量型编码器包括 A、B、Z、U、V、W 共 6 路信号，每路信号采用差分输出信号输

出形式为普通 15 线输出。 4、CN2 为上位控制接口用于接收上位控制系统的控制信号，以及输出上位控制系统所 需的反馈信号 5、上位控制系统的控制信號一般包括脉冲信号 PULS+, PULS-, 方向信号 SIGN+, SIGN-, 模拟速度指令输入信号 AS+, AS-, 驱动使能信号 SON 等。 6、上位控制系统所需反馈信号一般包括 A B Z 差分反馈信号 A+, A-,

CN1连接器（公）褙面接线端

CN2连接器（公）背面接线端

OBOZ+ OZ编码器 Z 相集电极开路输 CZ DGND COM+ SON ZCLAMP/ 出 编码器公共地 输入 I/O 口电源正极 伺服使能 零速钳位/偏差清零/ 内部速度选择 1 内部速度选择 2 报警清除 输出 I/O 口公共地 伺服报警 机械机械制动器释放 定位完成 / 速度到达 模拟速度/转矩指令输入 编码器 Z 相信号 编码器 B 相信号 CN2 定义 信號名称 编码器 A

数字信号输入接口电路一般由光电耦合器、开关、继电器以及集电极开路接法的三极管等 元件组成如下图所示。

数字信号輸入接口电路类型 type1

1、直流电源 DC12~24V由用户提供，可供电电流最小为 100mA 2、注意电源极性不可接错否则将损坏驱动器。

数字信号输出接口电路采鼡光电耦合器与继电器或光电耦合器连接实现数字信号的隔离 传送。

数字信号输出接口电路类型 type2

1、直流电源 DC5~24V由用户提供。注意电源极性不可接反，否则将损坏伺服驱动器调整 2、光耦输出为集电极开路形式，可通过最大电流为 50mA外部最大直流电压为 25V。用 户端负载必须滿足这一电压电流限制条件否则将损坏驱动器。 3、当使用继电器等电感性负载时需在电感性元件两端并联续流二极管，注意二极管的 極性；若极性反接则会损坏驱动器。

脉冲指令可使用集电极开路或者差分驱动两种输入方式差分驱动方式不易受干扰，其最 大输入脉沖为 500kppr集电极开路方式最大输入脉冲为 200kppr。为了可靠的传递脉冲量信 号建议采用差分驱动方式。 1、差分驱动输入方式示意图 差分驱动方式丅上位机控制器信号输出驱动芯片选用采用 AM26LS31、MC3487 或类 似的 RS422 线驱动器。

脉冲信号输入接口类型（差分输入方式）type3

2、单端驱动输入方式示意图

脈冲信号输入接口类型（单端输入方式）type3

采用单端驱动输入方式时直流电源由用户提供；注意电源极性，不可接反否则将损坏 伺服驱動器调整 采用单端驱动输入方式，将降低动作频率；根据脉冲量输入电路驱动电流在 10~15mA， 用户根据自身提供的直流电源电压可确定所需電阻 R 的阻值。

模拟量输入有差分输入和单端输入两种方式差分输入方式可抑制共模干扰，建议采用差 分输入方式该系列驱动器具有模擬速度和模拟转矩两路模拟量指令输入，模拟电压范围为 -10V~+10V输入阻抗值约为 10KΩ。模拟输入存在一定的零偏量，可通过调节参数进行补偿

模擬量输入接口类型（差分输入方式）type4

模拟量输入接口类型（单端输入方式）type4

1、差分输入方式下，与上位控制器连接需要 3 根连接线 2、单端輸入方式下，与上位控制器连接需要 2 根连接线 3、输入电压不可超出电压范围-10V~+10V，否则将损坏驱动器 4、此接口为非绝缘、非隔离输入接口，建议采用屏蔽电缆连接减小噪声干扰。

驱动器将电机编码器反馈的位置脉冲信号 经差分驱动器 AM26LS31 输出到上位控制器的 输入引脚。用户端可采用两种形式接受编码器 A、B、Z 相信号 上位控制器采用长线线接收器 IC 与驱动器相连接口电路图如下：

编码器位置反馈输出信号接口（仩位机采用长线接收器）type5

上 位 控 制器可 采 用 与 AM26LS32 等 效 IC 做 接 收 器， 必须并 联 终 端 电阻阻 值 范围 220Ω~470Ω。 驱动器编码器的公共地线（GND）必须与上位机的信号地线相连。 上位控制器采用高速光耦接收编码器输出信号时上位机输入端需串联限流电阻，阻值约 为 220Ω，具体接口电路图如图 3-10 示：

图 3-10 编码器位置反馈输出信号接口（上位机采用高速光耦）type5 此接口为非绝缘、非隔离输出接口

编码器 Z 信号集电极开路输出接口

驱动器將编码器零位 Z 信号通过三极管集电极开路的接口形式输出到上位控制器针对编 码器零位信号 Z 脉冲，脉宽较窄建议使用高速光耦接收。其具体接口电路图如图 3-11 示：

图 3-11 编码器 Z 信号集电极开路输出 type6 此接口为非绝缘、非隔离输出接口其输出最大电流为 50mA。

光电编码器信号输入接ロ

伺服驱动器调整采用与 AM26LS32 等效 IC 做编码器差分输入信号的接收器其接口电路如图 3-12 所示：

图 3-12 编码器信号输入电路接口类型 type7 此接口为非绝缘、非隔离输入接口。

伺 服 使 能 位 置 偏 差 清 零 内 部 速 度 选 择 高 位 报 警 清 除

伺 服 报 警 机 械 制 动 定 位 完 成

编 码 器 信 号 接 地

图 3-13 位置控制下标准接线图

速度/转矩模拟量控制下标准接线图

伺 服 使 能 内 部 速 度 选 择 低 位 内 部 速 度 选 择 高 位 报 警 清 除

伺 服 报 警 机 械 制 动 定 位 完 成

编 码 器 信 号 输 出

本章鼡于说明 H3N 系列伺服驱动器调整的面板状态显示以及面板各项操作的方法

面板由 6 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 ↑ 、 ↓ 、 ← 、 Enter 组成，用来显示系統各种

状态和参数设置等操作采用以主菜单逐层展开的分层操作方式。面板具体界面如图 4-1 及表 4-1 所示：

操作面板结构指示图 操作面板按键功能说明 功能

点亮时说明控制电源回路电容已充电 点亮时说明主电源回路电容已充电驱动可正常工作 菜单前进或增加监控码、 参数值和設定值。 长按有重复效果 保持时间越长，重复速率越高 菜单后退或减小监控码、 参数值和设定值。 长按有重复效果 保持时间越长，偅复速率越高 退出菜单或操作取消 进入菜单或操作确定

减小键 退出键 Enter 确定键

注：如果 6 个数码管的显示闪烁，表示发生报警 18

第一层是主菜单，共有 6 种方式用 ↑ 、 ↓ 键改变方式，按 Enter 键进入选定方式的第 2

层执行具体的操作；按 ← 键从第 2 层退回第 1 层。

状态监视 参数设置 参数管理 辅助功能 第1层(主菜单)

图 4-2 第一层菜单方式选择操作框图

状态及参数监控模式(DP--)

在主菜单下选择状态监视方式“dp-”并按 Enter 键就进入监视方式。如下图所示共有

19 种监控及显示状态，用户用 ↑ 、 ↓ 键选择需要的监控的内容再按 Enter 键，可进入具体的 监控和显示状态

在第 1 层中选择“PA －” ，并按 Enter 键就进入参数设置方式按 ↑ 、↓ 键对参数号进行加

减，按 Enter 键进入修改参数值按 ↑ 、↓ 键可以修改参数值。参数值被修改時最右边的 LED 数码管小数点点亮，按 Enter 键确定修改数值有效此时右边的 LED 数码管小数点熄灭，修 改后的数值将立刻反映到控制中按 ← 键返囙上层菜单。

在第 1 层中选择“EE － ”并按 Enter 键进入参数管理方式选择操作模式，按 Enter 键

并保持 3 秒以上，显示器显示“FInISh” 表示操作成功若显礻“Error”，则表示操作失败按 ← 键返回。

参数写入表示将参数表中的参数写入 EEPROM 的参数区，不受断电影 响永久保存。 参数读取将 EEPROM 的参數区的数据读到参数表中。当用户对修改后 的参数不满意或参数被调乱时执行该操作，可恢复成刚上电的参数 恢复缺省值，表示将所囿参数的缺省值（出厂值）读到参数表中并写入

到 EEPROM 的参数区中，下次上电将使用缺省参数当用户将参数调乱， 无法正常工作时可进荇该操作。要注意的是在恢复缺省参数后，应该 修改电机证型号代码参数（参数 PA1）以匹配正在使用的电机

速度试运行模式(SR--)

在第 1 层中选擇 Sr - ，按 Enter 键进入速度试运行模式该模式下提示符为 S，数值单位

是 r/min系统处于速度试运行控制方式。速度指令由按键提供用 ↑ 、↓ 键可以妀变速度指令， 电机按给定的速度运行

在第 1 层中选择 Jr - ，按 Enter 键进入 JOG 运行方式即点动方式。JOG 运行提示符为

J 数值单位是 r/min，系统处于点动控淛方式J0G 速度由参数 PA21 设置。按 ↑ 键并保持 电机按 JOG 速度运行，松开按键电机停转，保持零速；按 ↓ 键并保持电机按负的 JOG 速 度运行，松開按键电机停转，保持零速

模拟量自动调零(AU)

使用该操作后， 驱动器自动检测速度模拟量零偏 （或转矩模拟量零偏） 将零偏值写入 PA45

（戓者 PA39） ，并保存到 EEPROM 中在第 1 层中选择“AU-”,并按 Enter 键进入自动调零操 作方式。

模拟量自动调零操作框图

空载调试的主要目的是为了避免驱动器與伺服电机工作不正常导致对伺服驱动器调整或者机 械部件造成伤害。特别指出需将电机轴心上的联轴器及相关的配件拆除，避免伺垺电机运转 时轴心上未拆除或未连接好的配件飞脱造成人员伤害或损坏设备。 在电机空载调试前（未供电）请仔细检查以下事项： 1、驅动器的外观是否存在明显损毁的情况 2、各类配线是否正确，尤其是 R、S、T 的接线以及 U、V、W、PE 端子是否与电机一一 对应各接线端子连接处昰否绝缘良好。 3、驱动器内部是否存在异物如导电性、可燃性物体。 4、确认电磁制动器能否正常工作即立即停止运行及电源切断回路昰否正常。 5、确认伺服驱动器调整和电机外加电压是否正确 6、确认电缆是否与机件接触，避免运行时发生磨耗或存在拉扯现象 7、确认伺服电机和驱动器已可靠接地。

在空载运行调试时请仔细检查以下事项： 1、电源指示灯与 LED 显示是否有异常。 2、确认各项参数设定是否正確避免因系统的机械特性不同产生误动作，请不要对参数 进行极端的设定 3、参数设定时，请确定伺服系统处于未运转（停机）的工况丅否则容易导致故障发生。 4、伺服电机是否存在振动现象或运转声音过大 5、确认继电器动作时，存在接触的声音或其他继电器动作的聲音若无，请与厂商联系

接通控制电源（主电源暂不接通），LED 显示器点亮若有报警出现，请检查接线 再接通主电源，Run 指示灯点亮若 Run 指示灯不亮，或者出现报警请检查接线，或更 换驱动器

为了安全起见，点动 JOG 运行速度设定在低速 100 转以下点动速度设定参数为 PA-21， JOG 運行以此参数做为运转速度 1. 参数设置 表 5-1 参数 PA4 PA20 PA21 PA40 PA41 PA53 名称 控制方式 驱动禁止 点动运行速度 加速时间常数 减速时间常数 SON 使能控制 JOG 试运行模式参数设萣表 设定值 4 1 100 适当 适当 1 缺省值 0 1 120 0 0 1 设定说明 设定为点动 JOG 控制方式 忽略 CW 和 CCW 驱动禁止 设定 JOG 运转速度 减小加速冲击 减小减速冲击 在无外加使能的情况下，强制使 能

2. 运行 设置参数后（PA53=1）伺服驱动器调整使能，指示灯 Run 点亮此时驱动器和伺服电机处 于零速运行状态。 进入主菜单第一层选擇点动运行“Jr”，按 Enter 键进入 JOG 运行控制菜单LED 显示界 面如下所示： J 0.0 （r/min）

进入 JOG 控制菜单后，按下减小键并保持电机按点动速度反转运行（CW 方姠） ，松开 按键电机停转，并保持零速；按下增加键并保持电机按点动速度正转运行（CCW 方向） ， 松开按键电机停转，保持零速

请確认伺服驱动器调整和电机基座已紧固安全， 防止电机高速试运行时产生反作用力造成危害 1. 参数设定 表 5-2 参数 PA4 PA20 PA53 名称 控制方式 驱动禁止 SON 使能控制 速度调试试运行模式下所需参数设定表 设定值 3 1 1 缺省值 0 1 1 设定说明 试运行控制方式,速度指令来源于键盘 忽略 CW 和 CCW 驱动禁止 在无外加使能的情況下，强制使能

2. 运行 设置参数后（PA53=1）伺服驱动器调整使能，指示灯 PowerRun 点亮，此时驱动器和伺 服电机处于零速运行状态 进入主菜单第一層，选择点动运行“Sr”按 Enter 键进入速度试运行方式下的速度控制菜 单，其速度指令由小键盘提供最小给定速度为 0.1r/min。LED 显示界面如下所示： S 0.0 （r/min）

调试人员可通过上升或者下降键增加或者减小速度指令电机按键盘输入速度指令进行运 行。正指令表示电机正转（CCW 方向） 负指令表示电机反转（CW）方向。

位置控制模式主要被应用于精密定位的场合在进行位置定位调试前，请确认以下事项： 1、请确认伺服驱动器调整和上位控制器接线正确可靠 2、请确认伺服驱动器调整和电机基座已紧固安全，防止电机运转速度发生变化时产生的反作

一个简单的位置定位系统只需一组驱动器使能和驱动禁止输入信号两组位置脉冲指令输 入信号，一组伺服驱动器调整准备好和伺服报警输出信号就鈳以构成。 其简单的接线图如图 5-3 所示

电 机 伺 服 驱 动 器

简单位置定位系统接线图

注：详细的位置控制下标准接线图请参见章节 3.5.1 28

表 5-3 参数 PA4 PA9 PA10 PA11 PA12 PA13 PA14 PA15 PA16 PA17 PA18 PA19 PA20 PA53 控制方式 位置比例增益 位置前馈增益 位置前馈滤波时间常数 指令脉冲电子齿轮分子 指令脉冲电子齿轮分母 指令脉冲输入方式 位置指令脉冲取反 萣位完成范围 位置超差检测范围 位置超差错误无效控制位 位置指令平滑滤波器 驱动禁止 SON 使能控制

1. 脉冲指令输入方式 上位控制器采用脉冲指囹通过驱动器来控制电机的运转与定位，一般的上位系统输出的脉 冲有 3 种方式：符号+脉冲方式；双脉冲方式；正交脉冲方式 H3N 系列驱动器支持这 3 种脉冲方式输入， 由参数 PA14 来选择相应的脉冲指令输入形式 其具体输入形式详见表 5-4，其中箭头表示计数沿PA15 可用于更改脉冲计数方姠。 位置脉冲由 CN2 的

系统位置脉冲指令输入方式及相应波形

CW脉冲列 A相脉冲列

2. 位置指令平滑滤波器 平滑滤波器可提供对运动命令脉冲的平滑化處理当上位控制器无加减速功能、电子齿轮 比设定较大、系统负载惯量较大或者指令频率较小时，可设置参数 PA19对指令脉冲进行平 滑滤波，使得脉冲频率变化更加平滑稳定位置指令不会丢失，但会存在指令延迟现象PA19 设置为零时， 表示该滤波器不起作用 参数值表示频率由 0 上升至 63%的位置指令频率的时间。 其滤波前后的频率变化演示如图 5-4 所示：

滤波前后位置脉冲信号频率变化示意图

上位机控制器其指令脉沖的给定未能考虑到传动系统的传动比或电机编码器形式等几种控 制信号参数的比例通过对电子齿轮比的设置，我们可以实现上位控制器输出的单位控制脉冲 命令与传动装置移动距离的比例对应关系 上位机与驱动器满足如下的匹配关系： PA12/PA13 *上位机系统中 1mm 对应的脉冲数 P = 丝杆轉一圈所需要的脉冲数 F2 / 丝杆 螺距 S，即 PA12/PA13 *P = F2/S由此可得： PA12/PA13=F2/(P*S) 对于 H3N 系列的伺服驱动器调整，所用编码器是 2500ppr经程序 4 倍频，则电机转一圈对应 的脉冲数為 F1=4* 1、 伺服电机与丝杆直接相连（电机转 1 圈，丝杆转 1 圈） a. 若数控系统里编程是 10mm 发 10000 个脉冲则 P=0； b.

因为位置控制回路的内回路包含速度回路，洇此在设定位置控制单元时请使用者以手动 操作的方式先将速度控制单元的参数设定完成。 表 5-5 参数 PA-9 名称 位置比例增益 位置控制增益参数忣其设定值 参数的意义 增 加 此 值 可以 提 高 位 置 回 路的响应频率 降低相位落后误差 提高响 应速度 加减速更平滑， 减小位置响 应超调量 0~~100 0 1~1000 130 参数范围

受到速度回路响应频宽的限制位置回路的频宽不可超过速度回路，建议 fp ≤ fv/4 其中 fv 为速度响应频宽（Hz），fp 为位置响应频宽（Hz）

位置控制单元结构示意图

位置比例增益值加大，可提高系统的刚性提升位置应答性并缩小位置控制的误差；但增 益值设置过大，导致系统响應相位边界过小时电机转子会来回转动震荡，此时需减小比例 增益值。 当负载扭矩过大时过小的增益值将无法满足位置追踪的误差偠求，此时可改变前馈增益 PA-10可有效降低位置动态追踪误差。

伺服驱动器调整系统包括三个控制回路分别是最外层的位置控制环、中间嘚速度控制环以及

最内层的电流控制环，其具体的架构框如图 5-6 所示：

伺服驱动器调整闭环控制系统架构框图

内层的控制环的频宽一定要比外层的高否则系统将不稳定，造成电机振动转轴来回摆 动，有较大的噪声且响应性能较差 因此，三个环路的频宽大小一定要选择正確一般情况下，电流环的响应频宽最大位置 环的频宽最小。 电流环频宽为系统内部设定用户无法改变。因此在参数设定时，使用鍺对速度环频宽 和位置环频宽的选择一定要合理否则将出现内外环频宽不匹配的情况。

由于伺服电机所带的负载的惯量、 刚性以及阻尼等根据应用条件的不同会发生较大的变化 系统默认的参数将不能取得最佳的响应。因此必须根据系统的机械刚性和应用场合来对伺服 驅动器的速度和位置响应频宽进行设置。 对于一个稳定的系统而言如果更改其中一个参数的设置，则其他相关的参数也应该做出 进一步嘚调整以达到最佳效果，切勿仅对某一参数进行较大的更改我们一般遵循以下操作 规则。

驱动器闭环参数设置的基本规则 提高响应速喥 加大速度环比例增益 减小速度环积分时间常数 加大位置环比例增益

抑制振动和超调 1 2 3 降低位置环比例增益 增大速度环积分时间常数 降低速喥环增益

1、将速度积分时间常数设定为较大值 2、在电机不产生振动和噪声的情况下加大速度比例增益，若发生振动可适当减小。 3、在電机不产生振动和噪声的情况下减小速度积分时间常数若发生振动，可适当加大 4、若机械系统发生共振，无法得到系统的响应特性鈳通过调整转矩低通滤波常数抑制 共振之后，重复上述步骤以得到较好的速度和位置响应特性。

1、将速度积分时间常数设定为较大值 2、在电机不产生振动和噪声的情况下加大速度比例增益，若发生振动可适当减小。 3、在电机不产生振动和噪声的情况下减小速度积分时間常数若发生振动，可适当加大 4、在电机不产生振动和噪声的情况下加大位置比例增益，若发生振动可适当减小。 5、若需要更短的萣位时间和更小的定位误差可适当调整位置前馈增益和位置前馈滤波 时间常数。 6、若机械系统发生共振无法得到系统的响应特性，可通过调整转矩低通滤波常数抑制 共振之后重复上述步骤，以得到较好的速度和位置响应特性

电磁制动器用于锁定与电机相连的垂直或傾斜的工作台，防止掉电后工作台跌落 制动器只用于保持工作台，不可用于减速

名称 电机静止时电磁制动器动作延时时间 电机运转时電磁制动器动作延时时间 电机运转时电磁继电器动作速度

电磁制动器与驱动器的连接如图 5-7 所示：

电机的制动器与伺服驱动器调整间的接线圖

驱动器制动信号 BRK 连接继电器线圈，继电器触点与电磁制动器电源相连制动器电源 由用户提供，并需要较大的容量确保电磁制动器能鈳靠动作。建议安装浪涌吸收器来抑制继 电器通断动作产生的浪涌电压或者采用二极管作为浪涌吸收器，但会造成部分制动延时

电磁淛动器控制时序如图 5-8 所示：

电磁的制动器控制及其动作时序图

1、伺服使能信号 SON OFF 后，经过参数 PA48 设定的时间且电机转速高于参数 PA49 的 设定值时BRK 輸出 OFF。 2、伺服使能信号 SON OFF 后尚未到达参数 PA48 设定的时间但电机的转速已经低于 PA49 参数的设定值时，BRK 输出 OFF

1、控制电源需先于或者同时与主电源接通。 2、主回路电源接通后大约延时 1.2 秒，伺服准备好信号(SRDY)ON此时驱动器可接收 来自上位控制器的伺服使能信号（SON）。驱动器检测到 SON 信号囿效后功率电路开启， 电机处于可运行状态若驱动器检测到的 SON 信号无效或者有报警，则功率电路关闭电机 处于自由状态。 3、尽量避免系统电源频繁接通关断

伺服驱动器调整上电动作时序图

注：上位控制器的伺服使能信号 SON 虽然很早到来，但是驱动器并未接收直到驱動器 发出伺服准备好 SRDY 信号 5ms 之后，驱动器才接收伺服使能信号 SON

1、电机静止时伺服使能 ON/OFF 的动作时序 电机静止时，伺服使能 OFF这时电机继续通電以保持位置，制动器从释放到制动稳定 一段时间（PA47）之后，撤除电机供电

图 5-10 伺服驱动器调整静止使能时序图

2、电机运转时伺服使能 ON/OFF 嘚动作时序 电机运转时，伺服使能 OFF这时电机电流切断，制动器继续呈释放状态延时一段时间 后，制动器刹车制动这是为了当电机由高速旋转状态减速为低速后，再使用电磁制动器进行 刹车以免损坏制动器。具体延时时间是参数 PA48 或电机速度减速到参数 PA49 的速度所需 时间两者中取较小值。

图 5-11 伺服驱动器调整运转中停机时序图

1、电机静止时伺服报警的动作时序如图 5-12 所示。

图 5-12 伺服驱动器调整静止状态下报警时序图

2、电机运转时伺服报警的动作时序如图 5-13 所示。

图 5-13 伺服驱动器调整运动状态下报警时序图

驱动器的启停特性由负载惯量及启动、停止频率决定同时也受到驱动器和电机双方面的

影响。需要注意以下事项

当伺服驱动器调整用于启动和停止频率较高的场合时，请事先确认是否在频率的允许范围内 频率范围由电机的种类、负载惯量、电机转速等多方面的因素共同决定。在一定的负载惯量下 可允许嘚启停频率和加减速时间如表 5-8 所示： 表 5-8 负载惯量倍数 J≤3 J≤5 J>5 电机启停频率与负载惯量比间的关系 允许的启停频率和加减速时间 f>100 次/分钟；加减速时间 60mS 或者更少

上表仅给出了一般情况下的启停频率及加减速时间，具体应用时将根据不同型号的电机、 负载条件及运行时间而有所改变请参考相关电机的使用说明书。

当负载惯量是电机转子惯量的 5 倍及以上时电机可能会经常发生加速时速度跟随性能差 甚至速度超差的錯误，减速时电路过压或制动异常等问题 若发生上述情况，可采用以下方法进行处理 1、适当增大 PA5，同事减小 PA9 2、减小内部转矩限制值（PA36、PA38） 3、适当增加加减速时间常数以及 S 型加减速时间常数 4、加大系统侧的加减速时间常数 5、采用更大转动惯量的电机

下表的出厂值以 H3N-TD 为例，带“*”标志的参数在其它型号中可能不一样其中，适用方 式一项表示可适用的控制方式：P 为位置控制S 为速度控制，T 为转矩控制ALL 为速度、 位置和转矩控制都适用。 表 6.1 序号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 密码 电机型号代码 软件版本（只读） 初始显示状态 控制方式选择 速度比例增益 速度积分时间常数 转矩滤波器 速度检测滤波器 位置比例增益 位置前馈增益 位 置 前 馈 滤波 器 滤波 时 间常数 位置指令脉冲分频分子 位置指令脉冲分频分母 位置指令脈冲输入方式 位置指令脉冲方向取反 定位完成范围 位置超差检测范围 位置超差错误无效 位置指令平滑滤波器 驱动禁止输入无效 JOG 运行速度 保留 内外速度指令选择 内部速度 1 S

内部速度 2 内部速度 3 内部速度 4 到达速度 模拟量 转 矩 指令输 入 增 益 模拟量 转 矩 指令输 入 方 向取反 模拟量 转 矩 指令 零 偏补 偿 转 矩 模 式下 最 高 转 速 限 制 保留 保留 电机最高转速限制 内部转矩限制 保留 速度试运行、 JOG 运行转 矩限制 速 度 模 式下 电机 最 低 速 度限制 加速时间常数 减速时间常数 S 型加减速时间常数 模拟速度指令增益 模拟速度指令方向取反 模拟速度指令零偏补偿 模拟速度指令滤波器 电机停 圵 时机 械 制动器 动作设定 电机 运 转 时机 械 制动器 动作设定 电机 运 转 时机 械 制动器 动作速度 电压采样通道增益调整 动态电子齿轮比有效

第 二位 置 指令脉冲 分 频 分子 SON 强制使能位 Z 信号输出脉冲宽度选择 位 置 编 码器 信 号 输出 分 频系数 输出口有效电平自定义 DO1 功能自定义(ALM) DO2 功能自定义(COIN) DO3 功能洎定义(BRK) 保留 输 入 端 子 去抖 动时 间 常 数 输入口有效电平自定义 DI1 功能自定义(SON) DI2 功能自定义(CLE) DI3

注 1：参数号后面带*的比如 55*，在有的驱动版本上是预留并没有该项功能。具体情况可以咨询 本公司售后。或者查看版本更高的说明书

功能 ① 用户密码为 315。 ② 电机型号密码为 302只用于修改參数 PA1。 ① 用于适配不同型号的伺服电机具体参数见电机型 号参数表。 ② 修改此参数PA0 需为 302。设置后烧入断电重 上电生效。 可以查看软件版本号但不能修改。格式为 A.BC.DE A 表示驱动功率等级：A=1, 500W; A=2, 900W; A=3, 1.5kw; A=4, 1.5kw; A=5, 2.5kW; A=6, 3.5kW. BC.DE 为软件版本代号。 选择驱动器上电后显示器的显示状态 0：显示电机转速； 1：显示當前位置低 5 位； 2：显示当前位置高 5 位； 3：显示位置指令（指令脉冲积累量）低 5 位； 4：显示位置指令（指令脉冲积累量）高 5 位； 5：显示位置偏差低 5 位； 6：显示位置偏差高 5 位； 7：显示电机转矩；

8：显示电机电流（Q 轴） ； 9：保留 10：显示控制方式； 11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令； 14：显示一转中转子绝对位置； 15：D 轴电流。 16：保留 17：直流母线电压。

18：显示运行状态； 19：显示报警代码； ①通过此参数可设置驱动器的控制方式： 0：位置控制方式：位置指令从脉冲输入口输入； 1： 速度控制方式： 速度指令从输入端子输入或模拟量输 入由参数[内外速度指令选择]（PA22）决定。 2：转矩控制方式 3：试运行控制方式：速度指令从键盘输入用于测试驱 4 控制方式选择 动器和電机； 4：JOG 控制方式：即点动方式，进入 JOG 操作后按 下 ↑ 键并保持，电机按 JOG 速度运行松开按键，电机 停转保持零速；按下 ↓ 键并保持，電机按 JOG 速度反 向运行松开按键，电机停转保持零速。 5：电机编码器调零方式当 PA4 设置为 5 时，直接进 入该方式 ① 设定速度环比例增益。 ② 设置值越大增益越高，刚性越大参数数值根据 5 速度比例增益 具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 一般情况下 负载惯量越夶，设定值越大 ③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大 ① 设定速度环积分时间常数。 ② 设置值越小积分速度越快，太小容噫产生超调 6 速度 积分时间常数 太大使响应变慢。 ③ 设置值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确 定 一般情况下，和负载惯量对应负载惯量越大，设定值 越大 ① 设定转矩指令滤波器特性； ② 用来抑制由转矩产生的谐振； 7 转矩 滤波时间常数 ③ 数值越大截止频率越低，电机产生的振动和噪声 越小如果负载惯量很大，可以适当增加设定值数值 太大，造成响应变慢可能会引起振荡。 ④ 数值越小截圵频率越高，响应越快如果需要较 高的转矩响应，可以适当减小设定值 ① 设定速度检测滤波器特性。 8 速度检测 滤波时间常数 ② 数值越夶截止频率越低，电机产生的噪音越小 如果负载惯量很大，可以适当增大设定值数值太大， 造成响应变慢可能会引起振荡。

③ 数徝越小截止频率越高，速度反馈响应越快如 果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值 ① 设定位置环调节器的比例增益。 ② 设置徝越大增益越高，刚度越大相同频率指令 9 位置比例增益 脉冲条件下，位置滞后量越小但数值太大可能会引起 振荡或超调。 ③ 参数数徝根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况 确定 ① 设定位置环的前馈增益。 ② 设定为 100%时 表示在任何频率的指令脉冲下， 位 置滞后量总昰为 0 10 位置前馈增益 ③ 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性 提高但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡 ④ 除非需要佷高的响应特性，位置环的前馈增益通常 为 0 11 位置前馈滤波 时间常数 ① 设定位置环前馈量的低通滤波器的滤波时间常数。 ② 本滤波器的作鼡是增加复合位置控制的稳定性 ① 设置指令脉冲的分倍频（电子齿轮） 。 ② 在位置控制方式下通过对 PA12，PA13 参数的设 12 位置指令 脉冲分频分孓 置可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理 想的控制分辨率（即角度/脉冲） ③ 电子齿轮比推荐范围为 1~0 ×0.1ms 0~100% 1~1000/S

④ 具体设置请参照 5.2.3 嶂节(P31) 13 位置指令 脉冲分频分母 ① 设置位置指令脉冲的输入形式。 ② 参数修改是断电重启后生效 ③ 通过参数设定为 3 种输入方式之一： 14 位置指囹 脉冲输入方式 0：脉冲十符号； 1：CCW 脉冲/CW 脉冲； 2：两相正交脉冲输入； ④ CCW 是从伺服电机的轴向观察， 逆时针方向旋转定 义为正向CW 是顺时针方向旋转定义为反向。 15 16 位置指令 脉冲方向取反 定位完成范围 0：正常 1：位置指令脉冲方向反向 ① 设定位置控制下定位完成脉冲范围 0~1 0~30000 脉冲 0~2 见參数 PA12 1~30000

② 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断中否完成 定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或 等于本参数设定值时驱動器定位已完成，定位完成信 号 COIN ON否则 COIN OFF。 ③ 在位置控制方式时输出定位完成信号 COIN，在其 它控制方式时输出速度达到信号 SCMP。 17 位置超差 检測范围 位置超差错误 无效控制位 ① 设置位置超差报警检测范围 ② 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超 过本参数值时伺服驅动器调整给出位置超差报警。 0：位置超差报警检测有效； 1：位置超差报警检测无效停止检测位置超差错误。 ① 对指令脉冲进行平滑滤波具有指数形式的加减速， 数值表示时间常数； ② 滤波器不会丢失输入脉冲但会出现指令延迟现象； 19 位置指令 平滑滤波器 ③ 此滤波器鼡于 0~30000 ×100 脉冲 0～1

? 上位控制器无加减速功能； ? 电子齿轮分倍频较大（>10） ? 指令频率较低； ? 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。

④ 当设置为 0 时滤波器不起作用。 0：CCW、CW 输入禁止有效当 CCW 驱动禁止开关 （FSTP）ON 时，CCW 驱动允许；当 CCW 驱动禁止 开关（FSTP）OFF 时CCW 方向转矩保持为 0；CW 同理。如果 CCW、CW 驱動禁止都 OFF则会产生禁 止输入错误报警。 1：取消 CCW、CW 输入禁止不管 CCW、CW 驱动 禁止开关状态如何，CCW、CW 驱动都允许同时，如 果 CCW、CW 驱动禁止都 OFF吔不会产生驱动禁止 输入错误报警。 设置 JOG 操作的运行速度

JOG 运行速度 保留

选择速度指令是由外部模拟量输入，还是由外部控制端 子 SC2,SC1 选择内蔀速度还是直接选择内部速度。 23 内外速度指令 选择 0：外部模拟量输入(AS+,AS-间模拟电压控制速度)； 1：直接选择内部速度 1 (PA24 确定)； 2：直接选择内部速度 2 (PA25 确定)； 3：直接选择内部速度 3 (PA26 确定)；

设置内部速度 3 设置内部速度 4 ① 设置到达速度 ② 在非位置控制方式下，如查电机速度超过本设定值 28 到达速度 则 SCMP ON，否则 SCMP OFF ③ 在位置控制方式下，不用此参数 ④ 与旋转方向无关。 ⑤ 比较器具有迟滞特性 ① 设定模拟量转矩输入电压和电機实际运行转矩之间 的比例关系； 29 模拟量转矩 指令输入增益 ② 设定值的单位是 0.1V/100%； ③ 缺省值为 50，对应 3V/100%即输入 5V 电压产生 100%的额定转矩。 ④ 仅在轉矩控制方式下(PA4=2)有效 30 31 32 33 34 35 36 37 模拟量转矩 方向取反 模拟量转矩 指令零偏补偿 转矩模式下 最高转速限制 保留 保留 电机最高 转速限制 内部转矩限制 保留 限制电机最高转速 参数修改是断电重启后生效。 限制驱动器转矩输出

① 设置在速度试运行、 JOG 运行方式下的转矩限制值 速度试运行、 38 JOG 运荇 转矩限制 模拟速度模式 39 时电机最低 转速限制 ① 设置值是表示电机从 0~1000r/min 的加速时间。 ② 加减速特性是线性的 40 加速时间常数 ③ 仅用于速度控淛方式，位置控制方式无效； ④ 如果驱动器与外部位置环组合使用此参数应设置 为 0。 ① 设置值是表示电机从 0~1000r/min 的减速时间 ② 加减速特性昰线性的。 41 减速时间常数 ③ 仅用于速度控制方式位置控制方式无效； ④ 如果驱动器与外部位置环组合使用，此参数应设置 为 0 42 S 型加减速 時间常数 ① 设定模拟量速度输入电压和电机转速之间的比例关 43 模拟量速度 指令输入增益 系； ② 当控制方式为转速外部模拟量输入 (PA4=1,PA22=0) 或者为 转 矩 模拟量 输 入 (PA4=2) 时 有 效。 模拟量 44 转速输入指令 方向取反 45 模拟量速指令 零偏补偿 ① 对模拟量速度输入的低通滤波器 46 模拟量速度 指令滤波器 ② 設置越大，对速度输入模拟量响应速度越慢信号 噪声影响越小；设置越小，响应速度越快但信号噪声 影响越大。 ③ 当 PA4=1,PA23=0 或 PA4=2 时该参数有效 47 电机停止时 机械制动器 ① 定义 电机停 转 期 间 从 机 械 制动器动 作（输出 端 子 BRK 由 ON 变成 OFF）到电机电流切断的延时时间； 0~300 ×10mS 0~1000ms 对模拟量转速输入的極性反向 0：模拟量转速指令为正时，转速方向为 CCW 1：模拟量转速指令为正时，转速方向为 CW 对模拟量速度指令的零偏补偿量。 -~1 10~3000 r/min/V 使电机平稳啟动和停止 设定 S 型加减速曲线部分时间。 0~10000mS 0~10000mS 0~10000mS PA4=1 即处于模拟量速度控制时限制电机最低转速。 0~3600r/min ② 与旋转方向无关双向有效。 ③ 设置值是额萣转矩的百分比例如设定为额定转矩 的 1 倍，则设置值为 100 ④ 内外部转矩限制仍然有效。 0~300%

② 此参数不应小于机械制动的延迟时间（Tb）以避免 电机的微小位移或工件跌落 ① 定义电机停转期间从电机电流切断到机械制动器动 作（输出端子 BRK 由 ON 变成 OFF）的延时时间； ② 此参数是为了從高速旋转状态减速为低速后，再使 机械制动器动作避免损坏制动器 ③ 实际动作时间的 PA48 或电机减速到 PA49 数值所需 时间，取两者中的最小值 ① 定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动 作（输出端子 BRK 由 ON 变成 OFF）的速度数值。 ② 实际动作时间是 PA48 或电机减速到 PA49 数值所需 时间取两者中的最小值。 用于补偿输入母线电压采样的偏差出厂后禁止改动。 0：动态电子齿轮比无效输入端子 INH 的功能是脉冲 指令禁止，電子齿轮比由 PA12/PA13 确定； 10~0 r/min

电机运转时 48 机械制动器 动作设定

电机运转时 49 机械制动器 动作速度 50 电压采样增益

1：动态电子齿轮比有效输入端子 INH 功能昰电子齿 轮切换。 当 INH 为无效电平时 （有效电平由 PA62 设置） 电子齿轮为 PA12/PA13；当 INH 为有效电平时，电子齿 轮为 PA52/PA13

第二位置指令 脉冲分频分子 SON 强制时能 位 Z 信 号 输出脉

见 PA51 说明。 0：驱动器不强制使能使能信号由 CN2 中的 SON 输 入端口输入； 1： 驱动器强制使能。 CN2 中的 SON 输入端口输入无效 Z 信号脉冲输絀宽度有 2 种，1 一种是原本的 Z 脉冲宽 度另一种是最小脉宽为 0.2ms 的 Z 脉冲。 0：没有处理的原本 Z 脉冲输出； 1：最小脉宽为 0.2ms 的 Z 脉冲输出

位置编码器信 55* 号输出分频系 数 DO 输 出 口 有 效电平定义 56

编码器 AB 信号输出宽度选择 0：AB 脉冲直接输出； 1：AB 脉冲 10 分频输出。 自定义输出口 BRK, COIN, ALM 的有效电平

时，是速喥到达；PA4=2 时是转矩 到达； PA57=4，DO1 定义为 BRK； 58 59 60 61 DO2 功能自定 义(COIN) DO3 功能自定 义(BRK) 保留 输入端子去抖 动时间常数 输入口 DI 有效 电平自定义 ① 输入端子去抖动滤波時间； ② 数值越小 输入端子响应越快， 但也越容易引入干扰； ③ 数值越大抗干扰性越好，但响应慢 自定义输入口 DI

驱动器适配电机型號代码表

伺服系统工作之前，必须设置好电机型号参数以使驱动器与电机匹配。电机型号参数设 置错误可能会出现各种报警，甚至出現失控 修改 PA1 时，需要将 PA0 设置为 302然后才能修改 PA1。 设置好 PA1 之后将参数烧写进驱动器 ( 面板显示为 EE-SET 时，长按 Enter 键 3 秒钟 出现“FInISh”字样，表示已經烧写完毕详细参见本手册中面板操作 )，然后断电再上电，参 数修改生效 我们的电机型号参数兼容华大 110、130 系列，例如 53 号可以直接對应华大 110-04030 电机。 若客户需要匹配除此之外的电机请联系我们的技术支持或售后人员。

请注意：H3N-LD/DD/TD/FD/GD 这 5 款驱动的电机型号代码是相一致的例洳 53 肯定是 电机 110-4030 的代码。但是 H3N-ED 的电机型号代码与这 5 款的不同使用 H3N-ED 的客户 请注意这一点。

具体的型号适配请参照下列表格。

H3N-LD 驱动器适配电機型号代码表

H3N-DD 驱动器适配电机型号代码表

H3N-TD 驱动器适配电机型号代码表

H3N-FD 驱动器适配电机型号代码表

H3N-GD 驱动器适配电机型号代码表

H3N-ED 驱动器适配电機型号代码表

8.1 报警代码一览表

电流传感器错误 电机转矩过载 编码器 Z 脉冲丢失 编码器 UVW 信号非法编码 电机瞬时过热 电机长时间过热

伺服电机速喥超过设定值 主电路电源电压过高 主电路电源电压过低 位置偏差计数器的数值超过设定值 驱动型号、电机型号设置错误 CCW、CW 驱动禁止输入都 OFF 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 230 编码器信号错误 电流误差长期过大 电机电流过大或有短路现象 驱动器过负载发热量较大（I2t 检测） 制動电路故障 速度误差长期过大 系统被热复位 EEPROM 错误 DI 功能设置有重复 DO 功能设置有重复 电流传感器错误 电机过负载 编码器 Z 脉冲错误 UVW 信号存在全高電平或全低电平 电机瞬时负载过大 电机负载长时间过大（I^2t 检测）

当有报警出现时，驱动器的现实面板上显示的是“Err xx”并闪烁xx 为报警代码。常见的

报警有 Err 3Err 6，Err 9Err 11，Err 13Err 17，Err 38这些报警都是由于接线不当或 使用不当造成的。 一般情况下驱动器报警后，进行断电――重上电处理后驱动器可正常工作；如果重新 上电后报警依然存在，或者出现频繁报警现象请按以下方式进行处理，必要时请与经销商联 系 表 8-2 报警 玳码 报警名称 驱动器各主要报警原因及处理方法一览表 原因 输 入 指令脉冲 不当或电子齿 轮比设置不当 处理方法 正确给定指令脉，设置正确嘚电子齿 轮比 减小负载惯量 负载惯量过大 Err1 超速报警 编码器故障 编码器电缆故障 参数设置不当 电源线 U V W PE 接线故障 电机端 U V W PE 引线错误 Err2 母线过压 驱动器故障 电源电压过高 检查供电电源 电源电压波形不正常 Err3 母线欠压 变压器容量不够 RST 接线端子接触不良 更换大容量的变压器 检查 RSTrt 端子的接线 设置正确的 PA34 增大加减速时间常数 换伺服电机 更换编码器电缆 恢复出厂默认参数后再设置参数 检查电源线或更换电源线 更换电机 换伺服驱动器调整

选型不当，驱动器功率太小 更换成功率相匹配的驱动器与电机 而电机功率太大 驱动器损坏 主电源电压过低 编码线故障，或编码器故障 伺服刚性不够 Err4 位置超差 转矩不足 减小负载 换更大功率的电机和驱动器 输入指令脉冲不当 Err5 内部参数设置错误 驱动内部参数被错误更改 CCW、 CW 驅动禁止输入信号 都断开 驱动禁止使能 ON Err8 位置偏差计数器 溢出 电机被机械卡死 输入指令脉冲异常 编码器损坏 编码器电缆不良 Err9 编码器故障 编码器电缆过长 驱动器损坏 电机被卡住 Err11 电流响应故障 U V W 接线错误 电机端 U V W 引出线错误 驱动器 U V W 端子之间短路 编码线或编码器故障 Err12 过流 电机编码器故障 負载过大 驱动器损坏 Err13 驱动器长时间过热 驱动器过载

更换驱动器 更换供电电源 更换编码线或更换电机 加大增益(PA5，PA9) 检查转矩限制值

降低脉冲頻率 回复默认值 检查接线和输入信号用电源 取消驱动禁止使能 检查负载机械部分 检查指令脉冲是否正常 更换电机 更换电缆 缩短电缆 更换驱動器 检查机械部分是否卡住 确认驱动器以及电机端接线正常 更换电机 检查接线是否正确 更换编码线 更换电机 更换为更大功率的驱动器 更换驅动器 减小负载或更换大功率驱动器

制动回路故障 更换驱动器 电压检测故障 正确设置 PA34 Err14 制动报警 P C 间外接制合适的动电阻 负载惯量大，启停頻繁 增加加减速时间常数 减小负载转动惯量 U V W 端子接线错误 电机被卡住 Err17 速度响应异常 启停时间太短 驱动器故障 电机 U V W 引出线错误 Err19 Err20 Err21 Err22 Err23 热复位 EEPROM 故障 DI 功能设置错误 DO 功能设置错误 电流传感器故障 电源不稳 驱动器故障 参数 PA6364，6566 设置 有重复 参数 PA57，5859 设置有重 复 驱动器故障 负载过大 Err29 转矩过载 电機型号不匹配 参数设置有误 编码器损坏 Err30 编码器 Z 脉冲信号 丢失 编码器电缆通信或屏蔽不良 屏蔽地线故障 编码器 UVW 信号损坏 Err32 编码器 UVW 信号 非法编码 編码器电缆通信或屏蔽不良 编码器接口电路故障 Err37 电机瞬时过热 电机负载过大 电机短路

请检查接线端子是否正确接线 检查机械连接是否卡住 設置合理的加减速时间常数 更换驱动器 更换电机 检查电源接线或更换驱动器 更换驱动器 设置正确的 DI 功能参数 设置正确的 DO 功能参数 更换驱动器 检查负载 更换更大功率的电机和驱动器 安全范围内增加转矩限制值 更换电机 更换编码器电缆 检查编码器接口电路 更换电机 更换编码器电纜 更换驱动器 减小负载 检查接线或更换电机

电机型号设置不对 电机负载过大 电机型号设置不对 Err38 电机长时间过热 编码线或编码器故障 驱动器電流检测故障

设置匹配的电机型号 减小负载 设置匹配的电机型号 更换编码线，或更换电机 更换驱动器

与伺服电机编码器的连接

本公司伺服電机所用编码器为 2500 线的增量式光电编码器 H3N 驱动器默认适配的是 2500 线的增量式光电编码器。对于其它类型的编码器或其它 参数（非 2500 线）的咣电编码器，本系列驱动不能适配 若客户所用的是整套的产品，我们配有所有的连接线当客户由于特殊情况，而需要自己 改动编码线時请按照下图焊线。 编码线应该用双绞屏蔽拖链电缆不能直接用普通电缆线。 H3N 系列驱动器与电机编码器连接

下面给出 HD-CNC990 系统与 H3N 系列驱动器的接线图若客户需要匹配其它型号的系 统，请咨询系统厂家或者本公司。 HD-CNC990 是机床常用型系统其与驱动器控制线的连接端口是 CN5，是 1 個端口控制 2 台驱动器具体接线如下图示。 H3N 系列驱动器与 HD-CNC990 系统的连接

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