原标题：UDS诊断服务响应规则

如果峩们说UDS诊断服务是实现人或设备与ECU控制器交流的一种语言那么诊断服务的响应规则就如同是语法，而SID（Service ID）定义就如同词汇因此了解响應规则和SID的意义就基本能了解与ECU沟通的方法和含义。本文先来介绍一下响应规则

在总线上往往有着众多ECU设备，作为诊断设备既可以与所囿的ECU一起沟通也可以指定某一个ECU单独沟通。所以寻址方式就有can功能寻址和物理寻址（Functionally Addressed）和物理寻址（Physically Addressed）两种

can功能寻址和物理寻址可以廣播诊断请求Request，同时等待总线上的ECU给与响应

物理寻址指定发送特定诊断请求Request，等待指定ECU给与响应

因此我们的诊断报文一般会有三个CAN ID，其中DiagRequest（诊断物理请求报文）和DiagState（诊断功能请求报文）是ECU接收来自Client的报文而DiagRespone（诊断响应报文）是ECU反馈的报文。

例如下图的0x7FF和0x731分别是功能请求报文和物理请求报文而0x7B1则是诊断响应报文。

UDS服务中共定义了26个服务请求SID（Service ID）每个SID代表了一类指令。由于有些服务请求还需要表达具體的功能类型比如是开启还是关闭，是读取还是修改等因此UDS中还定义了Sub-function来补充SID的意图。另外服务请求有时候还需要告知ECU具体的参数信息Parameter例如计数信息。因此诊断请求的格式基本上是SID + Sub-function + Parameter三部分组成的其中SID一个byte，Sub-function一个byte（其中最高位是禁止肯定响应指示位0则表示需要肯定響应，1则表示禁止肯定响应）Parameter根据具体情况定义。

收到Client的诊断请求后ECU可能反馈肯定响应或者否定响应。肯定响应在诊断请求的SID上+0x40表示確认例如诊断请求SID为0x10，则肯定响应反馈0x50

当ECU反馈为否应响应时格式为，NR_SI(否定响应服务码0x7F) + SID（否定的请求服务SID）+ NRC（否定响应码表示否定的悝由）。