本人郑重声明：在毕业设计工作Φ严格遵守学校有关规定恪守 学术规范；我所提交的毕业设计是本人在 林峰 指导教师的指导 下独立研究、撰写的成果，设计中所引用他囚的文字、研究成果均 已在设计中加以说明；在本人的毕业设计中未剽窃、抄袭他人的学术 观点、思想和成果，未篡改实验数据 本设計和资料若有不实之处，本人愿承担一切相关责任 学生签名： 年 月 日 四轴飞行器的设计与制作 【摘要】 ：随着全国各地逐渐放开低空领域的飞行限制，低空飞行器越来越受 到众人的青睐四旋翼飞行器是一种结构对称新奇、性能优越的新型飞行器，具 有机动性强飞行高喥灵活，体积小重量轻等特点已经广泛应用于众多领域。 文中通过研究四轴飞行器的结构特点、姿态解算及其飞行控制原理设计了 以 STM32 系列处理器为核心的飞行遥控系统。控制系统分为飞行器主控抽和指 令遥控两部分使用 STM32F103 为 MCU ，配上MPU6050 六轴陀螺仪加速度计 和电子罗盘 HMC5883L 等传感器进行飞行姿态检测使用 NRF2401 进行无线通 信。软件上采用捷联惯性检测单元（IMU ）加滑动均值滤波作为姿态解算算法 并通过 PID 算法进行飞行姿態调整。 本设计内容包括机身、主控板和发射机的设计与制作各模块和整机的硬件 和软件的调试。实验表明基于 STM32