基于solidworks跳跃机器人腿部机构模型建竝及运动仿真
基于solidworks跳跃机器人腿部机构模型建竝及运动仿真 摘要:基于对青蛙生物特征和跳跃运动机理的分析对复杂的关节、骨骼结构进行简化,提出了一种面向跳跃运动的机构模型并进行仿青蛙跳跃机器人设计。机器人前肢简化为一个主动肩关节和一个被动肘关节后肢采用五杆机构作为腿部主体,并增加脚掌和被动附拓关节以保证跳跃和着陆时的稳定性骸关节具有后摆和外摆两个自由度以调整跳跃的姿态、方向和轨迹。机器人可以调整多种起跳姿态以满足不同的跳跃要求;后肢通过单电机分时控制实现跳跃、空中收腿和能量调节动作具有较高的功率密度;后肢五杆机构具有与青蛙跳跃时相似的力学规律,起跳时通过与脚掌配合可以降低提前离开地面的可能,从而降低了能量损耗模型建立后即可仿真。 关键词:跳跃机器人,青蛙,机构设计仿真 Based
中级工程师, 积分 2560, 距离下一级还需 2440 積分 中级工程师, 积分 2560, 距离下一级还需 2440 积分 |
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学徒工, 积分 28, 距离下一级还需 72 积分 学徒工, 积分 28, 距离下一级还需 72 积分 |
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技工, 积分 264, 距离下一级还需 36 积分 技工, 积分 264, 距离下一级还需 36 积分 |
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学徒工, 積分 21, 距离下一级还需 79 积分 学徒工, 积分 21, 距离下一级还需 79 积分 |
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技工, 积分 253, 距离下一级还需 47 积分 技工, 积分 253, 距离下一级还需 47 积分 |
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学徒工, 积分 53, 距离下一级还需 47 积分 学徒工, 积分 53, 距离下一级还需 47 积分 |
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工程师, 积分 973, 距离下一级还需 27 积分 工程师, 积分 973, 距离下一级还需 27 积分 |
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