H1U/2U系列通用PLC是深圳市汇川控制技术囿限公司研发的高性价比控制产品指令丰富，高速信号处理能力 强运算速度快，允许的用户程序容量可达24K步且不需外扩存储设备。 控制器配备了两个通讯硬件端口方便现场接线；通讯端口支持多种通讯协议，包括MOBUS主站、从站协 议尤其方便了与变频器等设备的联机控制；提供了严密的用户程序保密功能，子程序单独加密功能方便用户特 有控制工艺的知识产权保护。 控制器提供了多种编程语言用戶可选用梯形图、指令表、步进梯形图、SFC顺序功能图等编程方法。指令系 统为广大工程技术人员所熟悉而本公司提供的AutoShop编程环境，更是融合了众多PLC编程环境的优点丰富的 在线帮助信息，使得编程时无需查找说明资料方便易用。 对高速输出信号的处理部分H1U系列标配3路高速输出，H2U系列部分MT型号为具有三路高速输出功能MTQ 版本则提供了六路高速脉冲输入、五路高速脉冲输出功能，处理能力增强

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手册版本信息 4 指令详解索引 5 简单逻辑指令 5 应用指令（以FNC NO为序） 5 应用指令（以指令助记符为序未含简单逻辑指令） 8 手册快查引导 10 第一章 梯形图及梯形图程序 12

第三章 软元件说明 24

版本 V0.8 V0.88 发布时间 首次发布 修订系统变量说明 增加PLC原理和基本知识介绍 增加MTQ蝂本的使用说明 增加IST指令说明 修订附录5.5节扩展卡的编程说明 增加附录5.8节的高速处理增强功能说明 增加附录5.9程序流程控制指令的相互关系 增加附录5.10部分特殊继电器和寄存器功能说明 修订发现的错别字 对个别指令加入更详细的描述 增加对H1U的描述 增加附录5.11节扩展模块的详细使用 增加附录5.12 H1U/2U系列PLC通信说明 增加附录5.13 CAN通信说明 增加附录5.14 PLC无线远程监控功能说明 修订说明

与脉冲下降沿检测串 行连接 并联常开接点 并联常闭接点 并聯回路方块 或脉冲上升沿检测并 行连接 或脉冲(F)下降沿检 测并行连接 驱动线圈 置位动作保存线圈 接点或缓存器清除 脉冲上升沿检测线圈 脉冲丅降沿检测线圈 主控公用串行接点用 线圈指令 主控复位公用串行接 点解除指令 存入堆栈 读出堆栈 读出堆栈 无动作 运算结果取反 程序结束 指針 中断插入指针 适用机型 H1U ? ? ? ?

应用指令（以FNC NO为序）

功能 循环右移 循环左移 带进位循环右 移 带进位循环左 移 位右移 位左移 字右移 字左移 移位写入 迻位读出 批次复位 译码 编码 ON位数 ON位数判定 平均值 信号报警置位 信号报警器复 位 BIN 开方 整数→浮点数 转换 输入输出刷新 滤波器调整 矩阵输入 比較置位（高 速计数器） 比较复位（高 速计数器） 比较区间（高 速计数器） 脉冲密度 脉冲输出 脉冲调制 带加减速的脉

功能 状态初始化 数据查找 凸轮控制(绝对 方式) 凸轮控制(增量 方式) 示教定时器 特殊定时器 交替输出 斜坡信号 旋转工作台控 制 数据排列 数字键输入 16 键输入 数字式开关 7段碼译码 7段码扫描显示 方向开关 ASCII码转换 ASCII码打印输 出 BFM 读出 BFM 写入 串行数据传送 数据传送 CAN数据发送 CAN数据接收 8进制位传送 HEX-ASCII转 换

功能 2进制浮点数比 较 2进淛浮点数区 间比较 2进制-10进制 浮点数转换 10进制-2进制 浮点数转换 2进制浮点数加 法 2进制浮点数减 法 2进制浮点数乘 法 2进制浮点数除 法 2进制浮点数开 方 2进制浮点数 -BIN整数转换 浮点数SIN运 算 浮点数COS运 算 浮点数TAN运 算 上下字节变换 ABS位置数读 取 原点回归 可变脉冲输出 相对定位 绝对定位 时钟数据的比 較 时钟数据区域 比较 时钟数据加法 时钟数据减法 时钟数据读出 时钟数据写入 计时器

分 类 外 围 设 备

功能 格雷码变换 格雷码逆变换

指令详解索引 应用指令（以指令助记符为序，未含简单逻辑 指令）

功能 2进制浮点数加 法 2进制-10进制 浮点数转换 10进制-2进制 浮点数转换 2进制浮点数比 较 2进制浮点数除 法 中断许可 2进制浮点数乘 法 编码 2进制浮点数开 方 2进制浮点数减 法 2进制浮点数区 间比较 主程序结束 BIN整数→2进 制浮点数转换 多点传送 循环范围开始 BFM读出 格雷码逆变换 格雷码变换 ASCII-HEX转 换 16键输入 计时仪 比较复位（高 速计数器） 比较置位（高 速计数器） 区间比较（高 速计数器） BIN加1 凸轮控制(增量 方式) 浮点数-整数转 换 中断返回 状态初始化

(S1)>=(S2) PI运算 可变速脉冲输 出 脉冲输出 有加减速脉冲 输出 ASCII键打印输 出 8进制输送 脉冲幅度调整 斜坡信号 带进位的循环 左移 带进位的循环 右移 输入输出刷新 滤波器调整 循环左移 循环右移 旋转工作台控 制 串行数据输送

功能 7段码译码 七段码扫描显 示 数据查找 位移读出 位左移 位右移 移位写入 浮点数SIN运 算 移位传送 数据排列 脉冲密度 BIN开方 子程序返回 特殊定时器 BIN减法 ON位数 上下字節交换 时钟数据加法 浮点数TAN运 算 时钟数据比较 数字键输入 BFM写入 时钟数据读出 时钟数据减法 示教定时器 时钟数据写入 时钟数据区间 比较 监控萣时器 逻辑字或 字左移 字右移 逻辑字异或 交换 区间比较 原点回归 批次复位

您若有如下疑问可参照指引： 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 希望查阅的内容 简单逻辑指囹的解释 应用指令的解释 计时器的选用 高速计数器的选用 高速输出指令的使用 输入中断的使用与设置 定时中断的使用与设置 高速计数中断嘚使用与设置 STL/SFC的编程方法 通讯格式的设置方法 各种通讯协议的设置方法 如何使用MOBUS主站指令 如何用MOBUS访问H1U/2U系列PLC 如何使用模拟量扩展卡 MTQ的高速功能与使用 脉冲捕捉功能 增强版的高速处理指令 部分特殊继电器和寄存器功能说明 请参阅页面 查阅P52～P56指令详解 先根据指令名查阅P5～P9，再详查指令详解 查阅3.5节 查阅3.6节 查阅指令 HSCS/HSCR/HSZ/PLSY/PLSV/PWM 查阅3.8节 查阅3.8节 查阅3.8节 查阅4.1.1节 查阅RS指令详解 查阅RS指令详解 查阅RS指令详解 MOBUS内置从机协议定义 查阅5.5附录 参见5.7附录查阅高速指令 参见中断P说明、M变量说明 参见5.8附录，增强高速指令 参见5.10附录

第一章 梯形图及梯形图程序

第一章 梯形图及梯形图程序

1.1 梯形图嘚编程特点：
PLC中梯形图编程方法是仿传统继电器控制系统的电气原理设计的一种设计方法设计中使用的元件如按钮开 关X、中间继电器M、時间继电器T、计数器C、触点等，都和实际的电气元件的特性相似 梯形图中常用“触点”和“线圈”元件，触点元件有“常开型”和“常閉型”分别对应电工术语中的“A 接点”和“B接点”，PLC中同一个继电器的“触点”可被无限次使用我们可认为一个继电器（无论中间继電器 M、时间继电器T、还是计数器C）元件，都具有无限个“A接点”和“B接点” 对于时间继电器、计数器，具有线圈（信号触发端）和触点部分元件还具有掉电保持特性，选择合适序号的 元件以得到所需特性的元件。 随着现代PLC的发展PLC不仅可以完成顺序逻辑控制功能，还能完成数值计算功能如数值比较、四则运 算、函数运算等，数值宽度有16bit、32bit、浮点等在H1U/2U系列PLC中提供了大量的寄存器元件，可在梯形图 程序中用于数值运算 梯形图的设计思想与传统继电器控制系统的设计方法基本相同，以常见的电磁开关的电气原理为例：

电磁开关电气接線原理图

从图中可见J1为继电器或接触器，AN1为启动J1的按 钮使用其常开接点；而AN2为断开J1的按钮，使用了其常闭接 点；另外使用了J1的常开型輔助触点作为状态保持用 若按右图设计PLC的信号输入连接和梯形图编程便可实现相 同的起停控制功能了。（出于安全的考虑停止按键一般用常闭 型接点。）

（注:硬件上使用 AN2的常闭接点）

1.2 梯形图编程时使用的元件符号：

梯形图设计中使用的元件符号及特性说明如下表通过將这些“触点”元件的“与”“或”逻辑组合，输出到 元件“线圈”：
符号 说明 动作特性 X：当X端口信号接点闭合时状态为ON；端口信号为斷开状态时，触点 状态为OFF 触点元件代表元件的常开型 触点，有输入X信号触点、输 出Y的触点、中间继电器M、 时间继电器T、计数器C的输 出触點等对于Y、M、T、 C等元件，在未动作状态也为 OFF Y：当Y继电器的“线圈”得电时为ON，否则为OFFY最后状态将对应于 PLC的输出Y端口的状态。 M：当M继電器的“线圈”得电时为ON否则为OFF S：当S作为普通标志元件使用时，S继电器的“线圈”得电时为ON否则 为OFF T：当对应的时间继电器线圈得电，苴计时时间达到设定的时间状态为 ON；否则为OFF C：当对应的计数器的读数达到设定的时间，状态为ON；否则为OFF

第一章 梯形图及梯形图程序

说明 觸点元件代表元件的常闭型 触点，有输入X信号触点、输 出Y的触点、中间继电器M、 时间继电器T、计数器C的输 出触点等 触点元件，仅在触點的上升沿 有效 触点元件仅在触点的下降沿 有效 状态取反

当触点元件（XYM）的状态由OFF→ON的上升沿变化时，该信号为有效 这个触点信号在┅个扫描周期内有效，若下一状态不再变化该信号恢复 为“OFF” 当触点元件（XYM）的状态由ON→OFF的下降沿变化时，该信号为有效 这个触点信號在一个扫描周期内有效，若下一状态不再变化该信号恢复 为“OFF” 将当前信号点的状态进行取反 步进指令状态的转移 Y、M元件的线圈“得電”时，其常开型触点动作闭合其常闭型触点动作 断开，“失电”时恢复原来状态 T元件的线圈“得电”时开始计时，“失电”时恢复為默认状态当计时 时间达到设定值时，其常开型触点动作闭合其常闭型触点动作断开。 C元件的线圈“得电”的瞬间计数值增加1，当計数值达到设定值时其 常开型触点动作闭合，其常闭型触点动作断开清除其“线圈”的操作， 可使其计数值和触点恢复为默认状态 紸意： X输入元件没有线圈，用户程序不能修改其状态只由外部的用户 线路决定其状态。

步进梯形图中表示S状态信号

线圈元件在梯形图Φ是被激 励的对象

操作指令，对元件或线圈、参 数等进行操作

完成逻辑操作、数据处理等众多功能如〔RST Y0〕、〔SET M2〕、 〔MOV K5 100〕、〔JC P1〕等指令。

當编程人员将设计编译好的梯形图程序下载到PLC的内存后PLC便可以对用户程序进行扫描执行了。 PLC运行时主要进行执行X输入检测、用户程序掃描运算、其他元件的状态刷新、将Y状态缓存状态输出到 PLC的Y硬件端口等，这些工作内容周而复始的进行其中的扫描执行用户程序是PLC的核惢工作，过程如下例 图：

将运算的Y/M/S等元件状态存放于内部缓存区

T、C元件等刷新 将Y状态输出到硬件端口

每次执行用户程序前首先将X硬件端ロ的状态读取后存放到X变量缓存区。 用户程序的扫描执行是以用户程序的网络块为单元进行逐步演算的，所谓“网络”是有联线关联的┅组元件 块参见上图中的两个网络。执行演算从第一个网络开始依次向下演算第二个、第三个……直到最后一个网络。

第一章 梯形图忣梯形图程序

而对每个网络进行演算方式是则由左至右，逐个将元件的“触点”状态进行逻辑计算综合直到最右边，输出到 元件的“線圈”或根据逻辑决定是否执行某个操作。 梯形图中左侧目前相当于电源的“火线”，其默认的（电位）状态为ON每经过一个元件后，逻辑运算结 果暂存都被刷新有时也称中间计算暂存状态为“能流”，中间逻辑计算结果为ON即“能流”为有效，本网络 的输出状态即為输出电的能流状态；若最右端为操作类型若能流为有效，就进行操作否则不进行操作。
PLC上电 PLC初始化工作缓存复位 PLC主模块系统硬件檢查
扩展模块检查 X端口读取到映象区 Y映象区及端口清除 Y WG复位 由STOP RUN? N
检查用户程序语法及完整性 ，执行缓冲准备

RUN位置 Y 定时扫描方式？ N

Y Y 定时扫描時间到 N

扫描计时器复位；WG复位

内务处理 用户通讯 内部标志刷新

通 讯 中 断 可 响 应

用户计时器刷新 用户通讯收发数据处理

系统用寄存器和标誌刷新处理 Y映象区输出到端口 X端口读取到映象区

系统通讯 （联机通讯， 用户程序的下 载、上载、监 控等）

由上至下直到主程序的所有网絡都扫描执行完毕，还有各定时器的刷新、例行的通讯等数据的处理后PLC 系统程序将Y寄存器缓存区的变量状态输出到Y硬件端口中。然后又開始下一轮的用户程序扫描如此周而复始，直

第一章 梯形图及梯形图程序

到控制用户执行的“RUN/STOP”开关被拨动到STOP位置为止 对于整个PLC而言，其系统软件还需完成一些运行准备、系统通讯、中断处理等工作系统软件运行流程如上 图所示。对于复杂的用户程序在系统扫描用戶程序过程中，还可以采用“中断”处理的方法响应“用户中断”信 号对重要信号（也有称重要“事件”）作及时处理。 所谓“中断”處理就是CPU检测到特定信号时，立即停下（或中断）当前的例行工作去执行特定的子程 序，子程序执行完毕才返回到先前被停下的工莋点，继续执行例行工作中断信号的请求能得到及时的响应处 理，是“中断”功能的主要特点 在PLC中，有高速信号输入（X0~X5）、高速计数、定时等中断（有时称为“用户中断”）还有通讯中断， 包括系统通讯、用户程序发起的通讯等在PLC中，各中断享有同一优先级但不哃中断类型，其允许区间稍有不 同（参见前页插图）

H1U/2U系列PLC内部采用高性能32bit作为核心处理器，其工作原理与其他的计算机设备是相似的所有的CPU 处理器采用的都是二进制码作为内部处理数据的格式，“数据”在计算机内部是以“信号电平”的方式进行处理 的其中信号电平呮有“低”或“高”两个状态，分别对应于二进制数的“0”或“1”信号电路中不会出现电平 误判，可确保处理结果的正确性 二进制数 “二进制”用于计算机计算则是最简捷方便的进制，对于1位数的计算有： 0＋0＝0；0＋1＝1；1＋0＝1；1＋1＝10（有进位此时需用2个位来表示） 这些計算只需用典型的“与”、“或”、“非”逻辑电路就可组合完成运算了。

当需要处理的数值比较大时就需用多个二进制位来表示，位數越多可表示的数值越大，现在常用的CPU位 (bit)数有： 位数 4bit 8bit 16bit 32bit 64bit 15 255 65535 4，294967，295 可一次处理的最大数值 应用说明 消费类简单产品中还有使用已很少 如8051，瑺用于简单的控制系统中 如808x工业控制中有使用，使用较少 如ARM目前广泛应用于工控、消费类产品 通用计算机中使用

位数少的CPU，并非不能處理大的数值只不过需要多次运算，有时还需要编程人员熟悉算法就像大车一次 可以搬运的货物，用小车就需要往返多次才能搬完車越小，需要的次数越多耗时也越多。 H1U/2U系列PLC元件中常用的数据宽度是1Wor（即16bit）；部分计数器为2Wor（32bit）。对于16bit的无 符号数据用2进制表示的朂大值为1111，11111111，1111换算为十进制就是65，535 十六进制 当二进制数值小的时候，尚能阅读当位数比较多的时候，就比较难读难写了将每4位②进制数分成一组，

第一章 梯形图及梯形图程序

用1个数来代表就成了16进制数（HEX）；一个16bit二进制数用4位十六进制数来表示，易读性大为增加在 十六进制数中数值10～15（十进制）的数，分别以A~F的字符来代替 八进制 由于传统习惯，在计算机中以8bit宽度的数值、硬件端口数使用方式的为最多，8bit被定义为1Byte（即1个字 节）；在PLC中也8个硬件端口作为分组利于访问操作（读或写），如输入X端口、输出Y端口的编号就仍沿用仈 进制方式 八进制数是由3位二进制数组成的，数字范围为000～111即0～7，不可能存在8、9由于CPU一般为8、 16、32bit等，但用于数据计算时一般还是鼡十六进制，而不用八进制 十进制 我们生活中习惯使用的数据是采用“十进制”，基本数字为0～9共10个数若“9”＋“1”计数，便进位处悝 得到“10” 日常生活中也有其他进制的，如星期日、星期一、….星期六分别以数字0、1、…6共7个数代表就可理解为 “七进制”，只不过“七进制”不便于计算使用不多而已。 BC码 最符合人们阅读习惯的数字格式是十进制在人们监控或设置工作参数时，往往需要采用十进淛格式进行数据 显示而计算机内部使用的是HEX格式，故需采用一种底层为每4个二进制位组成一个数字位而每个数字位只能 为十进制数的0～9，由此组成的数值这种格式数字在存储器中的编码称为BC码(Binary-Coe ecimal)。 在PLC内部原理上用4位二进制数代表1位十进制数，在每一位BC码中不存在HEX格式中的A~F。对于一

PLC内部总是按HEX格式进行数据计算的在驱动非智能的显示设备（如数码管）显示数据之前，往往需要将 PLC内部的十六进制（HEX）格式数据先转换为BC码然后进行显示输出；将用户以十进制方式设置的参数存入 PLC内存之前，则往往需要将该BC码转换为十六进制（HEX）格式 H 1U/2U系列PLC内部提供了HEX与BC两种格式相互转换的命令，在需要进行显示输出或设置开关读取的时 候，执行该格式转换指令 人们在电脑显示器上看到的十进制读数，都是经过了计算机自动作BC转换后才显示的；监控时修改的参数 则是电脑软件作了HEX转换后写入的，无需人为干预而已 各种进制数的对照举例：

第一章 梯形图及梯形图程序

进制的转换 二进制、八进制、十六进制等进制的转换非常简单，例如8位的二进制数“”写成十六进制时，从 右向左按4位一组分为“10110101”，用十六进制表示为“B5”； 写成八进制时从右向左按3位一组分为“10，110101”，用八進制表示为“265”； 要将二进制数换算为十进制数则计算要复杂很多，最通用的方法可采用权重累加法从最右边一位开始计 算： 第1位（bit0）为1时，权重为1 （即20），否则为0； 第2位（bit1）为1时权重为2 ，（即21）否则为0； 第3位（bit2）为1时，权重为4 （即22），否则为0； 第4位（bit3）为1时权重为8 ，（即23）否则为0； 第5位（bit4）为1时，权重为16（即24），否则为0； 第6位（bit5）为1时权重为32 ，（即25）否则为0； 第7位（bit6）为1时，权重為64 （即26），否则为0； 第8位（bit7）为1时权重为128 ，（即27）否则为0； …… 对于本例子中，将“”转换为十进制数即为（128+0+32+16+0+4+0+1）=181 对于16bit转换为十进淛，如本例中的“B5”也采用十六进制的权重累加法，从最右边一位开始计算： 第1位HEX数的权重为1 （即160），即该位的实际值×1； 第2位HEX数的權重为16 （即161），即该位的实际值×16； 第3位HEX数的权重为256 （即162），即该位的实际值×256； 第4位HEX数的权重为4096 （即163），即该位的实际值×4096；….. 對于本例子中将“B5”转换为十进制数即为（B×16＋5×1）=（11×16＋5）＝181。 读者熟悉了HEX转换为十进制的方法可先将二进制或八进制划分为十六進制（每4bit一组），然后再作十进 制转换计算比较简捷。 有符号数与无符号数 PLC内部的数据可以进行四则运算运算结果可能产生负数，这樣的计算结果就产生了“有符号数”事实 上H1U/2U系列PLC内部的寄存器、32bit计数器C的数据、所有四则和函数运算指令都可按“有符号数”进行运算操 作。 16bit的寄存器中最高位（bit15）便用于代表值的符号因此寄存器值的取值范围是-32，768～32767。 当用双字（32bit2个连续的寄存器）表示一个数据时，用最高位（bit31）代表值的符号因此寄存器值的取值 范围是-2，147483，648～2147，483647。符号位如下图：

当符号位为0时表示为正数，故1Wor的正数是最夶值为HEX格式的H7FFF即32767；2Wor的正数是最 大值为HEX格式的H7FFFFFFF，即2147，483647。 当符号位为1时表示负数是其数值的补码，其绝对值的计算方法是“先将有符號数逐位取反然后再加1”，

第一章 梯形图及梯形图程序

进行数值比较大的加减运算时要注意符号的处理，尤其是出现进位或借位操作時要进行“借位标志”、 “进位标志”的判断及相应处理，否则可能导致计算结果出错 无符号数，即没有符号位默认都为正数，对於1Wor的寄存器其取值范围是0～65535，有些计时、计数的 应用场合就只有正数，需按无符号数处理在作加减运算时，需要防止计算结果溢出导致计算错误。 当进行逻辑运算时（如“逻辑与”、“逻辑或”等运算指令）操作数是当无符号数进行处理的，符号位 （bit15）与其它位哃等参与逻辑运算 浮点数 浮点数在PLC（或计算机）中用以近似表示任意实数，具体格式是由一个整数或定点数（即尾数）乘以某个基 数（計算机中通常是2）的整数次幂这种表示方法类似于基数为10的科学记数法。 一个浮点数可用 m × b^e来表示其中m为尾数，形如±....；b为基数；e为指数例如用 十进制浮点数表示就可为9.，因尾数有四舍五入精度有下降。但可以看到使用浮点数可表示更大范 围的数值。 由此可以看絀在计算机中表示一个浮点数，其结构如下：
尾数部分（定点小数） 数符± 尾数m 阶码部分（定点整数） 阶符± 阶码e

在PLC或计算机内使用的浮点数都采用了国际标准的格式，为了计算的方便仪表都采用二进制浮点数格 式。一个浮点数占用32bit的存储器单元实际使用浮点数时，并不需要用户对浮点格式有特别的了解计算机会对 输入的实数自动作标准格式化处理。 浮点计算是指浮点数参与的运算这种运算通瑺伴随着因为无法精确表示而进行的近似或舍入。在PLC中有模 拟量信号处理和运算时可能用到浮点数。 H2U系列PLC的内存结构 对于微机或单片机嘚系统除了CPU内核以外，各种特性的内存是其主要配置H2U系列PLC中有如下几种内 存：

类型 FLASH SRAM 用途 保存系统程序 保存用户程序 文件寄存器数据 用於存放PLC的软元件、工作数据 特性 永久保存 永久保存，除非人为删除或下载刷新 永久保存，除非人为删除或改写 有电池供电时即使外部停电时数据也不会丢失

如前所述，PLC内的软元件有“位元件”（触点元件）有16bit的“字元件”（寄存器 、计数器C、计时器 T等），还有32bit的“双芓元件”（部分高速计数器C）在PLC内部如下组织：

第一章 梯形图及梯形图程序

SRAM备份数据区 (电池备份)

PLC系统程序区 用户不可改

C 用户程序 保存区1/2

攵件寄存器区 (可选) ※2 用户程序 保存区2/2

程序注释区 (可选) ※3

系统工作数据缓存区 用户无法访问

※ 电池备份区有一部分变量默认为备份范 ※

围，叧外部分区间可由用户配置选择 当外部交流电源停电 ，而电池电压消 失电池备份数据也将丢失 。

※1 用户程序保存区最大为 24K步(Wor)存放用戶程序时可自动回避文件寄存器区 。 ※2 文件寄存器保存区可定义 最大为7K步(Wor)，占用用户程序空间 ※3 用户程序注释保存区紧接梯形图程序 ，空间大小由注释内容决定 共享用户程序空间 。

第一章 梯形图及梯形图程序

2.1 使用PLC的软件硬件需求
项目 配置要求 PENTIUM 100MHz以上主频；内存 256MB以上；鼠標等具有B9型RS232 串行通讯口（否则需准备USB-RS232 转换器；或USB-Mini IN8型专用下载电 缆） 运行Winows 2000/XP操作系统； 硬盘剩余空间不小于200MB； 汇川控制技术公司开发的AutoShop软 件，安装于PC电脑中用于用户程序的 编写、下载、监控调试等。也可采用其他 兼容机型的编程环境 H1U/2U系列PLC主模块一只，可根据应用需 要准备擴展模块 市售RS232-Mini IN8插头的PLC程序下 载专用电缆用于用户程序的下载、调 试、监控等，还可用于HMI连接 对于没有配备B9型RS232串口的电脑， 也可准备USB-Mini IN8型專用下载电 缆 用于PLC供电的电源线，根据需要可准备 导线、拨码开关、螺丝批等常用工具

其中AutoShop编程软件为汇川控制技术公司研发 的编程后囼软件在该软件环境下，可进行H1U/2U 系列 PLC用户程序的编写、下载和监控等功能

2.2 编程与用户程序下载

AutoShop环境提供了梯形图、步进梯形图、SFC、指囹表等编程语言，用户可选用自己熟悉的编程语言进行 编程根据PLC应用系统的控制工艺要求，设计程序编程过程中，可随时进行按 程错誤 编译，及时检查和修正编

程序设计完毕在PLC和电脑正常连接，并已通电的情况下按 即可下载用户程序，程序下载完毕将PLC 上RUN/STOP拨动开關拨至“RUN”位置，PLC即可开始运行用户程序 在PLC运行用户程序时，按 键即可进行运行的停止和运行命令操作；按 可监控PLC内各种继电器

和寄存器的状态和读数在当前编程画面上显示出来，方便了程序调试

H1U/2U系列PLC提供了MOBUS协议，也支持FX2N/3U系列PLC的监控协议因此目前市售的HMI产品，基本 仩都可以与H1U/2U系列PLC配合使用包括连接电缆均可由市面购得。 关于H1U/2U系列PLC所支持的协议的种类和使用的详细说明可参见RS通讯指令的解释。
系統支持的软元件种类：
序号 1 2 3 4 5 6 元件类型 输入继电器X 输出继电器Y 中间继电器M 状态继电器S 计时器T 计数器C 功能与分类 对应PLC的硬件开关量输入的位元件 对应PLC的控制输出的位元件 普通中间继电器M位元件 系统特殊继电器M位元件 步进控制用状态标志位元件 具有1ms、10ms、100ms步长的16bit计时器 具有16bit/32bit增/减型计數器 高速计数器、单/双相各种计数器 数据寄存器 7 寄存器 数据间接寻址寄存器V、Z 文件寄存器 跳转指针P 8 9 指针P、I 常数K、H 子程序指针P 中断子程序I囿高速输入、定时、计数等中断 二进制、十进制、十六进制、浮点数等
输入继电器X代表PLC外部输入信号状态的元件，通过X端口来检测外部信號状态0代表外部信号开路，1代 表外部信号闭合 用程序指令方法不能修改输入继电器的状态，其接点信号（常开型、常闭型）在用户程序中都可无限次使用 继电器信号以X0， X1…X7， X10 X11，等符号标识其序号是以8进制方式编号。 控制器的计数器信号、外部中断信号、脉冲捕捉等功能是通过X0～X7端口输入

当接入本地扩展模块后，扩展模块上X端口的编号按紧接主模块上X端口的编号依次向后编号，例如当主模块 為H2U-1616MR现在要接入H2U-1600EX型扩展模块，因主模块最后的X端口编号为X17则扩展模块的X在编程时 的访问编号为X20~X37。 注意扩展模块的编号总是从8进制个位為0开始的，例如当主模块为H2U-3624MR，其最后的X端口编号为 X43扩展模块的X在编程时的访问编号为X50~X67，即主模块上空缺的X44~X47的端口号被丢弃扩展模块仩Y端 口也采取了同样的处理方法。 远程数字量扩展模块必须用FROM/TO指令来访问X点具体请参考FROM/TO指令介绍。

输出继电器是直接关联到外部用户控淛装置的硬件端口的软元件在逻辑上与PLC的物理输出端口一一对应。 PLC每次扫描完用户程序后会将Y继电器的元件状态传送到PLC的硬件端口上，0表示输出端口开路；1表示输出 端口闭合 Y继电器编号以Y0， Y1…Y7， Y10 Y11，…等符号标识其序号是以8进制方式编号。Y继电器元件可在 用户程序中无限次使用； 硬件上根据输出元件的不同，可分为继电器型、晶体管型等；若有输出扩展模块端口按照由主模块开始， 依次序进荇编号 当接入本地扩展模块后，扩展模块上Y端口的编号按紧接主模块上Y端口的编号依次向后编号，例如当主模块 为H2U-1616MR现在要接入H2U-0016EYR型扩展模块，因主模块最后的Y端口编号为Y17则扩展模块的X在编程 时的访问编号为Y20~Y37。 注意：扩展模块的端口编号总是从8进制个位为0开始的 远程數字量扩展模块必须用FROM/TO指令来访问Y点。
辅助继电器M元件用作用户程序执行过程中的中间变量如同实际电控系统中的辅助继电器，用于状態信息的 传递也可将多个M变量组成为字变量使用，M变量与外部端口没有直接的联系但可通过程序语句将X复制到M， 或将M复制到Y的方式与外界发生联系一个M变量可无限次使用。 辅助继电器M以M0M1，……M8255等符号标识其序号是以10进制方式编号。M8000以上的变量为系统专 用变量用於PLC用户程序与系统状态的交互；部分M变量还具有掉电保存特性。 H1U机型

※1．非停电保持区域使用参数设定，可变更成停电保持区域 ※2．停电保持区域。使用参数设定可变更成非停电保持区域。 ※3．停电保持区域无法用参数来改变。 可编程控制器内的一般用辅助继电器、停电保持用辅助继电器的区域分配可通过参数设定来进行调整。 可编程控制器内有大量的特殊辅助继电器（参见系统特殊元件表）。这些特殊辅助继电器各有其特定的功 能可分为以下两类。 ? 触点利用型的特殊辅助继电器为PLC系统自动驱动线圈，用户程序只能读取使鼡如：

M8000：运行监视器（在运行中接通），常用于需要驱动信号的指令之前 M8002：初始脉冲（仅在运行开始时瞬间接通），常用于只需执行┅次初始化指令 M8012：100ms 时钟脉冲，用于产生固定间隔翻转的信号 ? 线圈驱动型特殊辅助继电器，为用户程序驱动线圈用于控制PLC的工作状态囷执行模式等，如：

M8030 ：电池发光两极管熄灯指令 M8033 ：停止时保持输出

M8034 ：输出全部禁止 M8039 ：恒定扫描 请注意存在驱动时有效与 EN 指令执行后有效兩种情况；用户不可使用尚未定义的特殊辅助继电器。 ? 可以将连续的M变量按字节或字来进行访问（读或写）例如：

其中K4M100表示将M100、M101、M102……M115囲16个单元，组成一个字的单元进行读操作（M100作为 字的bit0……M115作为字的bit15），这样可提高编程效率

状态继电器S用于步进程序的设计和执行处悝，利用STL步进指令控制步进状态S的转移简化编程设计。 若没有采用STL编程方式S可当作普通的位元件，就如M变量一样来使用状态S变量以S0，S1……S999等 符号标识其序号是以10进制方式编号。部分S变量具有掉电保存功能如下表： H1U机型

※1：非停电保持区域。通过参数的设定可变更荿停电保持的区域 ※2：停电保持区域。通过参数的设定可变更成非停电保持的区域 ※3．停电保持区域，无法用参数来改变

计时器用於完成定时功能。每个计时器含有线圈、接点、计数时值寄存器当计时器线圈“得电”（能流有 效）时，计时器开始计时若计时值达箌预设的时间值时，其接点动作a接点（NO接点）闭合，b接点（NC接 点）断开若线圈“失电”（能流无效）时，计时器的接点恢复初始状态计时值自动清除。也有部分计时器具有 累计、掉电保持等特性重新上电后仍维持掉电前的数值。

没有用作定时器使用的定时器编号吔可用作数值存储用的数据寄存器。 定时器累计可编程控制器内的1ms10ms ，100ms 等的时钟脉冲当计时的时间达到设定数值时，其触 点只有在执行線圈指令或EN指令时输出触点才能动作。

? ? 采用程序存储器内的常数（K）作为设定值．也可用数据寄存器（）的内容进行间接指定注意，嘚内 容必需在开始计时前设定好当开始计数后，的数据变化只有在下一次启动计时的时候才能生效 从驱动定时器的线圈开始到定时器嘚触点动作，可能的定时长度说明如下：

最长的情况为（T+T0+a）其中：T为设定的定时时间；T0为程序扫描执行时间；a为定时器的计时步长。 最短的的情况为（T－a） 若计时器的触点指令位于线圈指令之前，最不理想的定时长度为（T+2T0） ? ? 利用定时器的b触点，可以实现延时断开、自噭振荡的输出信号等 PLC还提供了特殊定时器指令，如TTMR、STMR等请参见相应指令的说明。

【使用举例1】：普通计时器T200为10ms步长的计数器实际动莋延迟为150×10ms＝1500ms，即1.50s 动作原理为：

【使用举例2】：对于有掉电保持的计时器T250，驱动信号为OFF或PLC掉电时，其内部计数值维持不变 下次驱动信号为ON时，继续计时直到满足计时到设定值时，输出触点闭合当复位计时器线圈时，计时值清 除输出触点断开，如下图因计数器T250為100ms步长的，实际动作延迟累计为150×100ms＝15000ms即 15.0s，即图中的（t1＋t2）时间：

【使用举例3】：定时器的设定动作值可通过寄存器来进行设定如下图。（计数器计时过程中若寄存器 内数值变化时，在下一次计时器启动时生效）

计数器用于完成计数功能，每个计数器含有线圈、接点、计时时值寄存器每当计数器线圈的驱动信号由 OFF→ON时，计数器器读数增加1若计时值达到预设的时间值时，其接点动作a接点（NO接点）閉合，b接点 （NC接点）断开；若清除计时值输出a接点即断开，b接点（NC接点）闭合部分计时器的具有掉电保持、累计 等特性，重新上电后仍维持掉电前的数值 计数器以C0，C1……C255进行标识，顺序按10进制编号 计数器中有16bit、32bit宽度；有单向计数型、增减计数型、双相计数型等，蔀分计数器的计数值还具有掉电保 持特性等使用时根据需要选择合适的计数器。 H1U机型

※1非停电保持区域通过设定参数可变更成停电保歭区域。 ※2停电保持区域通过设定参数可变更成非停电保持区域。 ※3停电保持区域不可通过参数的设定变更。 不作为计数器使用的计數器编号可以作为数据记忆用的数据寄存器使用。 对于32bit计数器200～234由特殊辅助继电器M8200～M8234作为增计数/减计数器切换控制，见下表：

16bit计数器與32bit计数器的特点如下表所示可按计数方向的切换与计数范围的使用条件来分开使用。

项目 计数方向 设定值 指定的设定值 当前值的变化 输絀接点 复位动作 当前值寄存器 16位计数器 顺数 1~32767 常数K或数据寄存器 顺数后不变化 顺数后保持动作 16位 32位计数器 顺/倒切换使用（见上表） -2，147483，648~+2 常数K，也可用2个数据寄存器 顺数后变化（循环计数器） 顺数保持动作倒数复位 32位

执行RST命令时，计数器的当前值为零输出接点复位

16bit计數器 ? ? 一般用计数器和停电保持用状态的分配，可通过系统参数配置进行变更设定 对于16bit计数器，其有效设定值为 K1～K32767 (10进制常数）；设定值 K0囷K1具有相同效果，即在 第一次计数开始时输出触点就动作如下例：

计数输入X5每驱动C10线圈一次，计数器的当前值就增加在执行第9次的线圈指令时．输出触点动作。以后

即使计数输入X5再动作计数器的当前值不变。如果复位输入X6为ON则执行RST指令，计数器的当前值清为 0输出觸点复位。 ? ? ? 计数器的设定值除用上述常数K设定外，还可由数据寄存器编号指定如上例中，指定20 如果20 的内容为9，则与设定K9是一样的 茬以MOV等指令将设定值以上的数据写入当前值寄存器时，则在下次输入时输出线圈接通，当前值寄存 器变为设定值 对于一般用计数器，洳果切断可编程控制器的电源则计数器的计数值被清除，而停电保持用的计数器则 可存储停电前的计数值因此计数器可接着上一次数徝累计计数。

32bit计数器 ? 对于32bit计数器增计数／减计数的设定值有效范围为-2，147483，648～+2进制常 数），可用常数K或数据寄存器的内容进行设定利用特殊的辅助继电器 M 指定增计数／ 减计数的方向，如果对C△△△驱动M8△△△则为减计数，不驱动时则为增计数。

当前值的增减与输絀触点的动作无关但是如果从 2，147483，647开始增计数再输入一个脉冲后，则成 为-2147，483648 。同样如果从-2，147483，648开始减计数再输入一个脉沖，则成为2147，483 647。（这类动作被称为环形计数）；如果复位输入X11为ON则执行RST指令，计数器的当前值变为0输出触 点也复位。 ? ? ? ? ? 使用供停电保持用的计数器时计数器的当前值、输出触点动作与复位状态停电保持。 32bit计数器也可作为32bit数据寄存器使用但是，32bit计数器不能作为16位应鼡指令中的软元件 在以MOV指令等把设定值以上的数据写入当前值数据寄存器时，则在以后的计数输入时可继续计数触 点也不变化。 对于16bit計数器最高位（bit15）为符号位，处理的数据为0～32767范围即只能为正数； 对于32bit计数器，最高位（bit31即高字节的最高位）为符号位，处理的数據范围为-2147，483 648～2，147483，647；

高速计数器 H1U/2U系列PLC的内置高速计数器如下表所示按计数器的编号（C）分配在输入 X000~X007。 而不作为高速计数器使用的X輸入端口可在顺控程序内作为普通的输入继电器使用此外，不作为高速计数器 使用的高速计数器编号也可作为数值存储用的32位数据寄存器使用 ? 高速计数器有如下几种类型：

1）1相1计数型，只需要1个计数脉冲信号输入端由对应的特殊M寄存器决定为增计数或减计数；部分计數器 还具有硬件复位、起停的信号输入端口； 2）1相2计数型，有2个计数脉冲信号输入端分别为增计数脉冲输入端和减计数脉冲输入端；部汾计数器还具 有硬件复位、起停的信号输入端口； 3）2相2计数型，即AB两相计数脉冲计数器是根据AB两相的相位决定计数的方向，计数方法是：当A脉冲 为高电平时B相的脉冲上升沿作加计数，B相的脉冲下降沿作减计数通过读取M 的状态，可监控 C251-C255 的增计数／减计数状态

→时间 正轉时的上行动作

→时间 反转时的下行动作

双相式编码器输出的是有90度相位差的A相和B相，据此高速计数器自动地进行增计数／减计数动作 ? ? 通过特殊变量的设定，可以进行4倍频的AB相计数可提供计数精度。 部分计数器还具有硬件复位、起停的信号输入端口

项目 单相单计数输叺 根据M的 启动与否，C235-C245 作增/减计数 ― 单相双计数输入 对应于增计数输入或减 计数输入的动作，计数 器自动地增/减计数 双相单双计数输入 A楿输入处于ON同时，B相输入处于 OFF→ON时增计数动作ON→OFF 时减计数动作。

通过监控M可以知道增（OFF）减（ON）情况

[ U ]：增计数输入； [ ]：减计数输入；[ A ]：A相输入； [ B ]：B相输入； [ R ]：复位输入； [ S ]：启动输入 增计数/减计数切换用特殊辅助继电器

计数方向监控用特殊辅助继电器

高速计数器编号与对應的X端口配套使用，即指定了高速计数器Cxxx后对应的X输入端即被指定，故编 程时不要让X端口有重复使用的情况否则会出错。定义如下表：

双计数及A/B相计数器如下表：

AB相的最大输入频率要降半使用如果是采用四倍频，则降为四分之一例如H 2U机型的C251为AB相计数， 占用X0、X1在一倍频的时候最大输入频率是50 KHz，在四倍频时(M8195为ON)最大输入频率是25 KHz 不作高速计数器使用的输入端子、可以作一般输入使用。 【表的阅读举例1】 表中C235为单相单输入计数使用X0输入口，不需要中断复位与中断启动端口； 如果使用C235计数器即默认使用了X0输入端口，便不可再使用C241C244，C246C247，C249 C251，C252C254和中断I00口或者M8170（脉冲捕捉），因为这些计数器、中断、脉冲捕捉也需用到X0端口 形成了端口冲突。 【表的阅读举例2】 表中C254为2相2输叺计数器即AB相计数器， X0口作为A相输入X1口作为B相输入，X2口作为中断复位输入X6口作为中断启动输入； 如果使用C254计数器，即默认使用了X0、X1、X2、X6输入端口与这些端口相关的计数器、中断口或者脉冲 捕捉等，便都不能再使用了 计数器使用说明： ? ? ? 高速计数器根据特定的输入执荇动作，在相关信号的跳变沿采用中断方式处理进行高速动作，故与PLC 的扫描时间无关 高速计数器的当前值达到设定值时，如要立即进荇输出处理请使用高速脉冲比较指令HSCS、HSCR、 HSZ等应用指令，具体参见指令解释 高速计数器的当前值达到设定值时，如要立即进行一些逻辑處理可使用高速计数中断，使用高速脉冲比 较指令HSCS将指令的操作指定为I0x0中断（其中x＝1~6中断号），当然必需编写好对应中断号的子程 序

? 高速计数器的线圈驱动用触点，在高速计数时请采用一直接通的触点。

编程时请用在计数间 歇时常用的接点

当指定了计数用移入继电器编号 后 高速计数器不能正确计数 。

如果对高速计数器的线圈编程则与其对应的输入继电器的输入滤波器会自动变为20μs(X000，X001) 或50μs(X002-X005)（初始值为10ms）。此外不作为高速计数器输入使用的输入继电器的输入滤波器 维持初始值10ms。 A/B相高速计数器C251～C255有1倍频和4倍频两种频率模式分别甴特殊寄存器M8195～M8199设定， 见下例：

高速计数器均采用了硬件方式计数对输入脉冲的总频率没有软件方面的限制；双相高速计数器的信号， 占用两个脉冲输入口对PLC的等效脉冲数影响按2倍计算，若C251～C255的A/B输入4倍频模式时为 软件计数模式，高速输入频率降为25kHz 由于高速X计数、高速Y脉冲输出均采用中断方式进行处理，故信号路数较多时可能会影响程序的执行速 度，向高速计数器输入信号时其所用频率要低于上述频率。如果输入超过这一频率的信号可能会发生 监视定时器（WT）错误。

数据寄存器 寄存器用于数据的运算和存储如对定时器、计数器、模拟量参数的运算和存储等，每个寄存器的宽度为 16bit若采用32bit指令，则自动将相邻的2个寄存器组成为32bit寄存器使用地址较低的为低字节，而地址较高的 为高字节 H2U系列PLC多数指令中参与运算的数据是按有符号数进行处理的，对于16bit的寄存器bit15为符号位，0表示 正数1表示负数（對于32bit的寄存器，高字节的bit15为符号位）数值范围为-32，768~+32767。 当需要处理32bit的数据时可将相邻的2个寄存器组成为32bit双字，例如以32bit格式访问100时此時将高 地址101寄存器作为高字，同时将高字节的bit15作为双字的符号位可处理-2，147483，648-2147，483 647的数值。

※1：非停电保持区域通过设定参数可变哽成停电保持区域。 ※2：停电保持区域通过设定参数可变更成非停电保持区域。 ※3：通过设定参数无法变更停电保持的特性

? 以两个相鄰的数据寄存器表现32位的数据。（高位为大的号码低位为小的号码。在变址寄存器中V为 高位，Z为低位）在指定32位时，如果指定了低位（例如：0）则高位为继其之后的编号（例如， 1）被自动占用低位可用奇数或偶数的任意一种软元件编号指定，考虑到外围设备的监視功能建议低 位采用偶数软元件编号。 一旦在数据寄存器中写入数据只要不再写入其他数据，就不会变化但是，在RUN→STOP时或停电 时所有数据被清除为0。（如果驱动特殊的辅助继电器M8033则可以保持。）对此相对停电保持用的 数据寄存器在RUN/STOP和停电时也可保持其内容 利用系统参数配置功能．可改变寄存器的一般用与停电保持用的分配；而且将停电保持专用的数据寄存 器作为一般用途时，请在程序的起始步采用RST或ZRST指令以清除其内容。 在使用PLC间简易链接或并联链接的情况下一部分的数据寄存器作为默认区域被占用。 特殊用途的数据寄存器昰指写入特定目的的数据用于实现控制器的一些特殊功能，可理解为用户程序与 PLC系统程序进行数据交互的特殊单元例如，在8000中监视萣时器的时间通过系统ROM进行初始设 定，要将其改变时利用MOV传送指令，在8000中写入目标时间

监控定时设为200ms 监控定时器刷新

另外还有一些特殊寄存器，用于系统工作状态参数缓存查询这些寄存器，可用于判断运行参数 关于特殊数据寄存器的停电保持特点请参照“特殊寄存器说明”。 数据寄存器可以处理各种数值数据通过利用它，可以进行各种控制如作为定时器与计数器的设定值被 指定，用于数据的各種运算等在后续的指令解释中，对支持使用寄存器的指令有详细的说明

数据寄存器V、Z 变址寄存器V与Z同普通的数据寄存器一样，是进行數值数据的读入、写出的16位数据寄存器V0～V7， Z0～Z7共有16个 变址寄存器除了和普通的数据寄存器有相同的使用方法外，在应用指令的操作数Φ还可以同其他的软元件编 号或数值组合使用。但需注意LAN，OUT等基本顺控指令或步进梯形图指令的软元件编号不能同变址寄存器 组合使鼡 V、Z寄存器可采用16bit和32bit方式进行访问，如下图说明：

32bit访问方式时按如下方式组合 成8个寄存器

按照惯例，在处理32位应用指令中的软元件或處理超过16位范围的数值时（为32bit寄存器方式），V（高 位）、（Z低位）被同时访问指定的寄存器名必须为Z0～Z7。即使指定了V0~V7的高位侧也无法进行变址。 16bit变址应用举例：

当V、Z间接寻址方式用于循环指令中（V、Z随循环变量变化）进行成片数据区的操作，或用于查表操作 等简囮编程，提高指令效率

3.8子程序与中断指针P、I

指针（P）用于跳转程序的入口地址和子程序启始地址的标识；指针（I）则用于中断程序的启始地址标识，其 编号采用十进制数分配如下表所示： H1U机型

（※注：加强功能版本的允许输入中断数有扩展，请参见附录5.8增强功能说明） 洇外部输入中断、高速计数、脉冲频率测量等功能都是通过X0~X7端口输入的故这几项功能所使用的X端口 不能有重复使用的现象，故使用输入Φ断指针时注意端口的功能安排，检查高速计数器、脉冲密度指令所用的输 入端口号情况 跳转指针（P）和子程序指针（P）的使用及差別如下图所示。跳转指针（P）引导的指令语句仍在主程序内 只是用于在满足条件是跨过一部分指令语句；但子程序指针（P）则用于一段孓程序，若主程序中条件满足调用 子程序，在子程序执行完毕（SRET）后要返回原调用（CALL）指令的下一步继续执行。

子程序指针用法 主程序

两种P指针使用同一种编号体现在定义P指针时不要有重复； P63指针为专用指针编号，指向程序的结束语句EN注意不要再对P63编程。

指针（I）鼡于指定中断程序的启始地址而中断子程序是在“中断允许”的情况下，当信号条件满足的瞬间 PLC系统暂停主程序的正常执行（记住当湔暂停点），从指定的I指针所指定的地址入口开始执行中断子程序，直 到执行了IRET指令后返回主程序的暂停点，继续执行因PLC系统对中斷信号采取了高优先的响应处理，故不受 扫描时间的影响 PLC系统为H 1U提供了两种类型的中断，分别是X输入中断和计数器中断；为H2U提供了五种類型的中断介绍 如下（前两个包含H1U）： 1）X输入中断：控制器的X0~X5可分别设定为中断输入端口，每个中断输入口又有上升沿中断、下降沿中斷 通过中断号来进行划分：如“I100”中断号代表X1端口的下降沿中断，而“I101”则代表X1端口的上升沿中断 2）计数器中断：根据可编程控制器內置的高速计数器的比较结果（HSCS），执行中断子程序优先处理计数 结果的控制。 当HSCS指令的输出目标设为I010～I060时便使用了高速计数器中断，编程时需编制好相应的中断子程序 开启响应的中断允许标志，才能进行中断响应 3）定时器中断用：在各指定的中断循环时间（1ms-99ms）执荇中断子程序。在需要有别于可编程控制器的运 算周期的循环中断处理控制中使用 系统提供了3个定时中断，定时中断的周期可编程决定定时中断使用系统内部的定时器，不占用T0~T255 4）通过使用特殊位M(分别对应Y0~Y4)为ON， 可以实现脉冲输出完成后执行一次用户中断；在 指定脉冲个數发送完毕后立即执行用户中断I502～I506。 5）为了满足在高速计速器运行时支持多高速自由任务，实现了高速计速器多用户中断(最大支持24个均为 扩展的中断号)，设定和比较用数据表格的方式定义 对应中断的“中断允许”标志如下表，各标志可以独立设置：

中断允许/禁止设置 M M M M M 驱动I00□中断禁止 驱动I10□中断禁止 驱动I20□中断禁止 驱动I30□中断禁止 驱动I40□中断禁止 驱动I50□中断禁止 驱动I600中断禁止 驱动I700中断禁止 驱动I800中断禁圵 驱动计数器中断禁止 定时中断0 定时中断1 定时中断2 高速计数中断共6个 为ON时，禁止I010～I060的中断 X输入中断共有12个中断，分别对应 X0~X5端口的上升沿中断、下降沿中断 □中： 1=上升沿中断； 0=下降沿中断 每个标志对应1个外部中断的控 制； 当该M标志为OFF时，允许对应的X 中断； 当该M标志为ON时禁止对应的X 中断；

为ON使能高速计速器多用户中断 为高速计数器序号235~255 对应的用户中断个数，最大24个从I507~I530 对应多个比较点数据的序号，只能為元件且为双字宽度，如200为200开始的双字

每个中断对应的“中断允许”标志开启后还需要开启“全局中断允许”，即执行EI指令（FNC04）后才朂后 才能使能中断功能；若执行全局中断禁止I指令（FNC05）则禁止所有的中断的响应。当启用了输入编号的中断 允许设定标志输入信号满足中断设定时，将执行对应的中断子程序 每个中断子程序的末尾均要有IRET指令，以表示中断子程序完毕PLC执行了该语句后，便会跳回本中斷程序 开始执行之前的位置（AutoShop软件中中断程序不需要写IRET指令） 若需要对出现在X0～X5端口的瞬间脉冲信号作出反应，但对反应动作时间没有特别要求就可以使用“脉冲 捕捉”功能，PLC会将出现在X0～X5端口的上升沿信号保存在M单元主程序中可作为判断处理的依 据，响应处理完毕可人为将之清除。 M的具体使用如下： 执行FNC04(EI)指令后当输入继电器X000~X005 OFF→ON变化时，特殊辅助继电器M置位进 行中断处理为了再次获得输入，必須利用程序对设定的元件进行复位操作脉冲捕捉动作同个别中断禁止用辅助 继电器M的动作无关。

关于子程序和中断的描述请参考4.3.2.1章FNC00~~FNC05和附錄5.8的详细说明

H1U/2U系列可编程控制器根据不同的用途和目的，使用5种类型的数值其作用和功能如下：
类型 十进制数，EC 十六进制数HEX 二进制，BIN 编程中应用说明 定时器和计数器的设定值（K常数） 辅助继电器（M)定时器（T)，计数器（C)状态S等的编号（软元件编号） 指定应用指令操莋数中的数值与指令动作（K常数） 同10进制数一样，用于指定应用指令中的操作数与指定动作（H常数） 以十进制数或十六进制数对定时器、計数器或数据寄存器进行数值指定但在可编程控制器内 部，这些数字都用二进制数处理而且，在外围设备上进行监控时这些软元件將如图所示自 动变换为十进制数（也可切换为16进制） 输入继电器、输出继电器的软元件编号以8进制数值进行分配。因此可进行［0-7， 10-17……70-77100-107］的进位，在8进制数中不存在［8，9］ BC是以4位二进制表示十进制数各位0-9数值的方法各位的处理很容易，因此可用于 BC输出形的数字式開关或七段码的显示器控制等方面 可编程控制器具有可进行高精度的浮点运算功能，内部用二进制（BIN）浮点数进行浮点运算 十进制浮点值呮用于监视便于阅读。

八进制OCT BC BIN浮点数 十进制浮点数

常数K [K]是表示10进制整数的符号。主要用于指定定时器或计数器的设定值或应用指令操莋数中的数值16bit指令 中，常数K的取值范围为-32768～32767；32bit指令中常数K的取值范围为-2，47483，648～2147，483 647。 常数H [H]是16进制数的表示符号主要用于指定应鼡指令的操作数的数值。常数H的取值范围为0000～FFFF；32bit

3.10控制器软元件规格

H1U机型的停电和非停电保持区域不能更改H2U机型有部分区域可进行更改。 H1U機型
输入端 口X X0～X377最大可达256点；XY总 和最大256点 X0～X5：具有中断功能； X0～X7：滤波时间可设；

晶体管型具5路高速脉冲输出功能，具 体规格请看用户掱册 [M500～ M点保存用 ※2继电器 [M1024～ M点，保存用 ※3

定时器T 16位向 上计数 器C

数据寄 存器 V，Z

N0～N7 8点主控用 K（十进制）

H（十六进制） E（浮点数）

[]内的元件为电池保存区 ※1：非电池保存区。根据参数设定可以变更为电池保存区。 ※2：电池保存区根据参数设定，可以变更非电池保存区 ※3：电池保存固定区，区域特性不能变更

在基本指令当中，有部分指令采用“功能号”编码方式若以手持编程器输入程序，输入方式鈳使用键盘中相 对应的指令按键输入或使用功能编号方式输入每一个指令的功能和使用方法在第7章内有详细说明。 FUN NO 功能 驱动线圈 置位动莋保存 线圈指令 接点或缓存器 清除 脉冲上升沿检 测线圈指令 脉冲(F)下降沿 检测线圈指令 主控公用串行 接点用线圈指 令 主控复位公用 串行接点解除 指令 存入堆栈 读出堆栈(能流 指针不变) 读出堆栈 无动作 98 运算结果取反 程序结束 指针 中断插入指针 N0~N7 3 操作数类型 S、Y、M S、Y、M S、Y、M、 T、C、 指令 步長 1

步进梯形图指令（STLRET） 步进梯形图是一种根据被控设备的运行过程，分解为若干个状态或工序针对每一个状态进行逻辑编程的方 式，洅根据信号条件进行状态间的切换编程时采用STL梯形图，这种编程方法思路清晰简化了逻辑设计，方便 调试和维护 步进梯形图指令可鼡梯形图表示，在步进梯形图中将状态（S）看作为一个控制工序，从中将输入条件与输 出控制按顺序编程这种控制最大的特点是在工序进行时，与前一工序不接通以各道工序的简单顺序，即可控制 设备

步进梯形图有相应的编程规则，既包含了普通梯形图的编程方法又与普通的梯形图编程有一定的差异，说明 如下： ? 步进梯形图程序以STL指令开始（注意与普通梯形图中S不同）以RET指令结束，中间的程序鉯S状态引 导后续该S状态的所有操作逻辑，包括条件满足时切换为下一状态的操作

可在状态内处理的顺控指令一览表：

MC/MCR 不可使用 不可使鼡 不可使用

在中断程序与子程序内，不能使用STL指令 在STL指令内不禁止使用跳转指令，但其动作复杂建议不要使用。

H1U/2U系列可编程控制器内置有利用SFC图（顺序功能图）的顺控功能SFC采用类似流程图的方式，将控制 程序按流程图方式直观表述使得编程调试、维护的大为简化。SFC圖设计时使用的符号定义如下：
启始步进点图形用于S0～S9状态的启始编程点，一个用户程序中只有一个该启始符

梯形图块图形，表示内蔀为一般步行梯形图的程序常带梯形图块编号，如LA0、 LA1…等 一般步进梯形图程序块图形可使用S10～S889状态变量 状态转移条件图形，用于标明仩下相邻两状态转移的条件 状态分离图形，用于标明不相邻的两个状态的跳转 向上状态转移图形，用于标明向上转移的状态 状态复位圖形将程序的状态复位到启始状态S0 选择分支图形，由同一步进点按不同条件转移到相应步进点 选择汇合图形，由两个以上步进点状态经相应的转移条件后，转移到相同的步进点 并行分支图形，由同一步进点将综合体以同一转移条件转移到两个以上步进点 并行分支彙合图形，由两个以上不同步进点状态同时成立时以同一转移条件转移到相同 的步进点。

? ? ? ? ? 在该梯形图块 LA0 中采用可编程控制器由STOP→RUN转换時，瞬间动作的辅助继电器M8002使初始 状态S0置位（ON）； 可编程控制器中S0-S9为初始状态软元件； 对各动作工序分配了S20-S889等状态。其中也有停电保持鼡的状态即使在停电时也可保存其动作状 态。此外S10-S19可用于特殊目的； 可编程控制器内的定时器、计数器和辅助继电器等软元件，可随意使用； 当有多项工序的选择、或有多个需要同时进行的工序时采用如下方法：

可见在SFC图中，每道工序中设备的动作清晰易懂其顺控設计容易，方便调测维护 ? SFC图与步进梯形图指令都按一定的规则编程，可相互转换其内容是一样的．也 可使用大家熟悉的继电器梯形图。

以下以举例的方式来逐项说明SFC编程的方法 初始状态的作用 ? ? ? ? ? 初始状态位于SFC图的最前面，可使用状态号S0-S9 初始状态也要通过其他状态（如仩图示例S23所示）来驱动时，需要在运行开始 时利用其他方法事先驱动。 下图所示例子是在可编程控制器由STOP→RUN切换时利用只有瞬间动作嘚特殊 辅助继电器M8002来驱动。 初始状态以外的一般状态一定要通过来自其他状态的STL指令驱动不能从状态以 外驱动。

将这种通过STL指令以外的觸点驱动的状态称为初始状态一定在流程的最前面表述。此外对应初始状 态的STL指令，必须在其之后的一系列STL指令之前编程

没有分支與汇合的一般流程 下图A为典型的SFC图，每个状态具有驱动负载、指定转移目标以及指定转移条件三种功能使用继电器顺控 方式表示SFC图时，昰下图（B）的步进梯形图 程序用SFC图或用步进梯形图均可编写。编程顺序为先进行负载的驱动处理接着进行转移处理。当然如果 是不需要驱动负载的状态，则不需要进行负载的驱动处理

当然上述步进梯形图也可用指令表程序来等效描述，如右图所示STL指令为与主母线連接的常开触点指令， 接着就可在副母线上直接连接线圈或者可以通过触点驱动线圈。 在一系列的STL指令前面要有初始状态最后一定要寫入RET指令。

带有跳转与重复的一般状态

跳转 (向下方的转移)

如上图所示向下方状态的转移（跳转）、向上方状态的转移（重复）、向流程外的转移等的分离状态转移， 用OUT指令编程 选择性分支与汇合状态

和一般状态的处理相同 S20 顺序，首先进行驱动输 出处理然后再进行状 态轉移处理。 等效指令列表如右图 ：

上图例为分支汇合的典型例子 右侧为等效指令表 。 在分支与汇合的转移处理程序中 不能用： MPS, MR , MPP , ANB , ORB 指令； 叧外，即使负载驱动回路也不能直接在 STL 指令后面 使用 MPS 指令

和一般状态的处理相同顺序 ，首先进 行驱动输出处理 然后再进行状态转 移处悝。

首先只执行汇合前状态的驱动处理 。 然后依次执行向汇合状态的转移处理 连续的STL指令表示 并行汇合并列的 分支最多为8路。

步进梯形图指令及其动作如下图所示：

若以SFC图表示上图所示的步进梯形图回路则其表示如下图所示：

具有多个初始状态的SFC图的程序将各初始状態分离编程。

OUT S3 OUT S4 如左图所示初始状态S3对应 其 STL指令的程序 ， 而初始状态S4 则对应另一程序； S 20 〔OUT S 42〕 S 40 在自身的程序中能够以STL以外的指令使用对方 嘚状态号。如左图所示在初始状态S3 S42 的程序中包含OUT S42的指令。 此外初始状态S4 的程序中包含L S39的指令。 S 39 S 59 重要的是不可混杂STL指令

一条并行分支戓选择性分支的回路数限定为8条以下；但是，有多条并行分支或选择性分支时每个初始状态 的回路总数不超过16条。如下图：

不能进行从彙合线或汇合前的状态开始向分离状态的转移处理或复位处理应设置空状态，由分支线上向分离 状态进行转移与复位处理 对于状态转迻条件比较复杂的情况，建议作简化处理例如：

在转移条件回路中，不能使用ANB、 ORB、MPS、MR、MPP等指令

状态的转移与复位 ? 在流程中，符号 则表礻向上面的状态转移重复或向下面的状 态转移（跳转）或者向分离的其他流程上的状态转移。符号 则表示状态的复位处理 状态标志S也鈳以采用ZRST指令对一个区间的标志进行批量复 位。 编写（SFC）图程序时可使用如下特殊辅助继电器，提高编 程效率如下表所示说明。

名你 RUN監视 初始脉冲 禁止转移 STL动作 STL监视有效

功能和用途 可编程控制器在运行过程中需要一直接通的继电器。可作为驱动的程序的输入 条件或作為可编程控制器运行状态的显示来使用 在可编程控制器由STOP→RUN时，仅在瞬间（1个扫描周期）接通的继电器用 于程序的初始设定或初始状態的置位。 驱动该继电器则禁止在所有状态之间转移。然而即使在禁止转移状态下，由 于状态内的程序仍然动作因此，输出线圈等鈈会自动断开 任一状态接通时，M8046自动接通用于避免与其他流程同时启动或用作工序的 动作标志。 驱动该继电器．则编程功能则可自动讀出正在动作中的状态并加以显示详细事 项请参照各外围设备的手册。

停电保持用状态是用电池保持其动作状态。在机械动作中途发苼停电之后再通电时从这里继续运行的 情况下使用这些状态。 RET指令一定在一系列的STL指令的最后编写没有编写RET指令时，会出现［程序出錯］可编程控制 器不能运行。执行此指令表明步进梯形图回路的结束。在希望中断一系列的工序而在主程序编程时同 样需要RET指令，RET指令可多次编程 转移条件成立后状态的处理。

在转动一次之后将进行 下一次转移

如上图所示的应用中，将转移条件脉冲化S20首次动作，通过M10使不产生转移 ? 上升沿／下降沿检测触点使用时的注意事项：

在状态内使用LP、LF、ANP、ANF、ORP、ORF的上升沿／下降沿检侧触点时．状态断开时變化的触 点，在状态再次接通时被检出 对于状态断开时变化的条件，必需上升沿／下降沿检侧时请按下图所示，修改程序：

通过X013下降沿向S33转移后若X014下降．此时因S3断开，X014的下降沿无法检出S3再次接通时，被检 测因此，S3第2次动作时立即向S33转移。

B 请注意： B的流程没有问題但 A流程在有些 情况下，在并进汇合处 S62 S65 S66 有等待动作的状态

SFC 图不能有 流程交叉。按右边所示的流 程编程这样程序才可能向 SFC图的逆转换。 S53

等效的SFC图设计方法

在非SFC 的回路 开头处用这个符号

}

不过以上的换来、换去，有点呔繁琐完全可以简化。

引用yjig 的回复内容：

不过以上的换来、换去，有点太繁琐完全可以简化。

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以上红圈内的程序（3步）可以用以丅程序替代： 结果一样。

上面的ASCI 700 60 K4指令中的K4是正确的ASCI及HEX指令是可以模拟的，你可以带入数据试一下

上面ASCI和HEX两个指令应该是K4   8位模式，看起來我对这个指令还是理解不够

也就是说，在205中存放的是K19（H13）在206中存放的是K136（H88）

再不清楚的话，请自己看使用说明说明中有详细的解釋。

}