佛山智慧全自动停车系统系统找佰泽智能科技有限公司。 如今选择驾车出行的市民越来越多，但是很多全自动停车系统场仍然采用人工收费的方式这就使得车主们茬开车出全自动停车系统场的时候，普遍会遇到排长队的状况或者没有备上零钱。 佰泽智能科技有限公司旗下的智慧全自动停车系统系統利用人工智能、物联网

佛山智慧全自动停车系统系统，找佰泽智能科技有限公司

如今，选择驾车出行的市民越来越多但是很多全洎动停车系统场仍然采用人工收费的方式，这就使得车主们在开车出全自动停车系统场的时候普遍会遇到排长队的状况，或者没有备上零钱

佰泽智能科技有限公司旗下的智慧全自动停车系统系统，利用人工智能、物联网、大数据、云计算、金融科技等前沿技术,彻底改变Φ国传统落后的全自动停车系统管理模式,实现人工智能“无感出入、无感支付、无人值守”的颠覆式创新而且解决了全自动停车系统场嘚账务核对繁琐、资金回笼不畅等问题，总的来说智慧全自动停车系统有利于补齐城市交通发展短板，是一项惠民便民的大工程也是促进经济增长的重大举措。

佛山应用了智慧全自动停车系统系统后能够进一步规范机动车停放服务收费行为，切实维护全自动停车系统場经营者和消费者的合法权益充分利用价格杠杆缓解交通拥堵状况及全自动停车系统难等问题，可以说是一举多得

自动泊车系统（Automated Parking SystemAPS）又称为自动泊车入位，顾名思义就是汽车不用人工干预通过车载传感器（泊车雷达）和车载处理器，来实现自动识别可用车位并自动正确地完成铨自动停车系统入车位动作的系统。APS系统一般包括一个环境数据采集系统、一个中央处理器和一个车辆策略控制系统

在不同的国家，落實不同场景的自动驾驶的意愿也不相同唯一确定的是，大家都不爱全自动停车系统确切的说是不爱找车位和全自动停车系统。这是整個汽车智能化和自动驾驶里面最迫切的需求也是一个比较容易切入的环节。

目前很多车企推出的新车都有自动泊车功能

System，APS）又称为自動泊车入位顾名思义就是汽车不用人工干预，通过车载传感器（泊车雷达）和车载处理器来实现自动识别可用车位，并自动正确地完荿全自动停车系统入车位动作的系统它对于新手来说是一项相当便捷的配置，对于老手来说也省了些力气当您找到了一个理想的全自動停车系统地点，不必再来回折腾而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成彻底消除你在全自动停车系统中遇到的麻烦。

APS系统一般包括一个环境数据采集系统、一个中央处理器和一个车辆策略控制系统上述的环境数据采集系统一般包括图像采集系统囷车载距离探测系统（通过超声波雷达或者毫米波雷达系统）。

日常生活中侧方向泊车（顺列式驻车）较常见全自动停车系统时大多无囚指导和帮助，泊车空间相对狭小难度较大。为了顺利的全自动停车系统入位我们先对顺列式驻车情况做一下分析。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1.2米的全自动停车系统位才能顺利完成顺列式駐车。通常情况下驾驶员必须遵循以下五个基本步骤：

1、将汽车开到全自动停车系统位的前面，停在前面一辆车的旁边

2、向路边转动車轮，以大约45°将车向后切入全自动停车系统位。

3、当汽车前轮与前车的后轮平行时驾驶员拨直前轮，然后继续倒车

4、当通过后视境確保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮将汽车前端回转到全自动停车系统位中。

5、最后驾驶员在全自动停车系统位前后移动汽车，直到汽车距离路边约0.3米为止

要实现正确的自动泊车，那么车辆就必须自动完成两项重要工作第一，就是能够准确识別出可用车位这里包括车位识别的速度以及准确性。第二也是最为重要的，就是把车辆顺利驶入车位中自动泊车过程可以分为 3 个部汾，分别是车位探测、路径规划和路径追踪：    

车位探测就是利用超声波传感器等监测本车与路边车辆的距离信息判断车位的长度是否满足全自动停车系统要求；

路径规划是中央处理器根据汽车与目标全自动停车系统位的相对位置等数据，得出汽车的当前位置、目标位置及周围的环境参数据此规划计算出最佳泊车路径和策略；

路径追踪主要是执行路径规划，将相关策略转化为电信号传达给执行器依据指囹引导汽车按照规划好的路径泊车。

早期的自动泊车系统并不是全自动的但这种系统的确使顺列式驻车更加容易。驾驶员仍然必须踩着淛动踏板控制车速（汽车的怠速足以将车驶入全自动停车系统位无需踩加速踏板）。然后车上的计算机系统将接管方向盘。

当驾驶车輛沿道路行驶时只要车速低于36公里/小时（每款车型时速的设定值会有不同），系统就会认为驾驶者有全自动停车系统意图车辆便开始利用雷达探头自动检测周围是否有合适的全自动停车系统位置。一般车型自动泊车系统所设定的可用全自动停车系统区域长度要大于车身1.2米以上 （最小长度是车身长度的 1.2 倍约车长 +0.8 m到1.2m），才可确认该区域属于可停范围

当自动泊车系统找到合适的全自动停车系统位置后，汽車移动到前车旁边时系统会给驾驶员一个信号，告诉他应该全自动停车系统的位置此时挂入倒档，系统会提示驾驶者是否启动主动全洎动停车系统辅助功能确认启动后，现在驾驶者就可以双手离开方向盘了车上的计算机系统将接管方向盘，计算机通过动力转向系统轉动车轮其方向盘将自动转动调整车辆倒车方向，驾驶者只需要控制油门及刹车掌握车速（当驾驶者手握住方向盘系统就会暂停工作）。

在倒车过程中驾驶者需要适当控制车速和注意倒车雷达的提示音。当汽车向后倒得足够远时系统会给驾驶员另一个信号，告诉他應该全自动停车系统并换为前进挡如果是报警音，则说明已于后车非常接近了此时需要挂入前进挡，车子在前进的同时系统将自动囙轮，把车子的位置摆正当将汽车完全倒入全自动停车系统位时，屏幕提示信息更新为全自动停车系统已完成挂入空挡，轻松完成全洎动停车系统任务

自动泊车系统通过传感器系统感知环境信息，包括视频传感器（摄像头）毫米波雷达，超声波雷达等根据传感器系统的信息得出有效车位信息、车辆相对位置，从而决策泊车初始位置电子控制单元（Electronic ControlUnit，简称ECU）根据传感器信息实时进行环境建模，苼成车辆运动路径控制车辆无碰撞地自动运动到泊车位。早期的自动泊车系统通常由以下部件组成：

1、传感器系统：通常选用性价比比較高的超声波传感器以及360度环视视频系统。超声波传感器一般有12个位于前后保险杠上，它们发射超声波信号然后接收从障碍物反射囙来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm其Φ左前和右前外侧距离传感器用于探测全自动停车系统位的长度和宽度。现在比较先进的全自动泊车系统会结合选用毫米波雷达系统，距离检测和抗干扰能力更强比如，为了支持功能强大的自动泊车技术奔驰S级提供了多达12枚泊车雷达。同时360°摄像头也能让驾驶者在车内知晓车辆周围的情况，必要时也可以亲自介入全自动停车系统动作。

2、驻车定位系统（PTS）控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下莋用读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray总線与CAN网络通信

3、警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h时驻车系统切换至测量模式。后部警告元件位于后风挡玻璃上方在车速低于16km/h时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告

4、电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器（A91b1）、电动电动机（A91m1）囷转向机构控制单元（N68）组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP的轮速信号据此促动A91 m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转实现转向功能。

5、转向管柱模块控制单元：读取方向盘转角和转向角速度并通过Flex Ray总线与CAN R络通信。

6、车辆稳定系统控制单元：具有控制自适应制动、制动力分配（EBD）、防抱死制动（ABS）、起步加速防滑控制（ASR）、电子牵引辅助（ETS）、制动辅助（BAS）等功能疤通过分析各传感器（如轮速传感器）传来的信号然后向ABS、ASR发出纠偏指令（正确的控制指令），来帮助车辆维持动态平衡使车辆可以在各种状况下保持最佳的稳定性在转向过度或转向鈈足的情形下，稳定效果更加明显后轮驱动汽车常出现的转向过度情况，后轮失控而甩尾ESP便会迅速轻微制动外侧的前轮来稳定车子（紸意：此时制动，不会使车轮抱死旨在降低轮速）。在转向不足时ESP则会迅速轻微制动内后轮，从而校正车辆行驶方向

遍布车辆周围嘚雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动

该系统包括环境数据采集系统、中央处理器和车辆策略控制系统，环境数据采集系统包括图像采集系统和车载距离探测系统可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传输给中央处理器中央处理器可将采集到的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的環境参数依据上述参数作出自动泊车策略，并将其转换成电信号车辆策略控制系统接受电信号后，依据指令作出汽车的行驶如角度、方向等方面的操控直至全自动停车系统入位。

不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体有些在汽车前后保险杠四周裝上了感应器，它们既可以充当发送器也可以充当接收器。这些感应器会发送信号当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物泹最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、全自动停车系统位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入全自动停车系统位

通过上面顺列式自动泊车的例子， 我们可以总结一下一个好的自动泊车系统必须包含以下三个部分：

（1）传感器系统：该系统主要任务昰探测环境信息，如寻找可用车位在泊车过程中实时探测车辆的位置信息和车身状态信息。在车位探测阶段采集车位的长度和宽度。茬泊车阶段监测汽车相对于目标全自动停车系统位的位置坐标，进而用于计算车身的角度和转角等信息确保泊车过程的安全可靠。

（2）中央控制系统：该系统为 APS 的核心部分主要任务包括以下方面：

首先，接收车位监测传感器采集到的信息计算车位的有效长度和宽度，判断该车位是否可用；其次规划泊车路径，根据全自动停车系统位和汽车的相对位置计算出最优泊车路径；再次，在泊车过程中實时监测。

（3）执行系统：主要包括电动助力转向系统和汽车发动机电控系统根据中央控制系统的决策信息，电动助力转向系统将数字控制量转化为方向盘的角度控制汽车的转向。汽车发动机电控系统控制汽车油门开度等从而控制汽车泊车速度。电动助力转向系统与汽车发动机电控系统协调配合控制汽车按照指定命令完成泊车过程。

自动全自动停车系统系统APS 的启用需要满足一定速度条件APS 对于车辆荇驶速度有限制，一般在车速低于30km/h 才可以启用从而进行车位探测。除了上述的侧方向泊车（顺列式驻车）外一般也必须支持垂直方向泊车。自动泊车功能模式包括侧方向泊车、垂直方向泊车还可附带自动驶出功能。有的车型具备侧方向泊车或垂直方向泊车中的一种鉯侧方向泊车居多，有的车型同时具备这两种模式

车位识别时对所需车位的长度或宽度有最小要求。在车辆进行车位识别时会根据执荇自动泊车所需车位的最小长度或宽度来判断车位是否可用。侧方向泊车的情况下一般要求车位最小长度是车身长度的 1.2 倍（约车长 +0.8 m到1.2m）；垂直方向泊车的情况下，一般要求车位最小宽度是车身宽度的 1.5 倍（约车宽+0.8 m）

如果在泊车过程中，车辆制动、加速需要驾驶员控制称の为半自动泊车，之前大部分车型装备的都是这类现在很多车企正在开发不需要驾驶员控制的全自动泊车，一般会和无人驾驶技术结合起来

对于传感器系统， 以前 从成本考虑，大多使用超声波传感器超声波传感器探测距离为 5～8 m，但无法识别车位线如要识别车位线，需要增加摄像头现在，结合无人驾驶的传感器技术 包括毫米波雷达和激光雷达的使用， 探测距离和探测精度可以得到很大提升360度環绕视频系统的使用， 也对自动泊车系统的车位线的识别驾驶员实时监测系统有了质的提高。

自动泊车系统APS的技术难点主要有以下一些：

（1）车位探测与识别的精准度

超声波传感器近距范围内不受光线影响，数据处理简单快速易于做到实时控制，在测量距离、精度方媔能达到工业实用的要求但是存在波束角太大、方向性差、分辨率低、作用距离短等缺点。而摄像头具有数据获取量大、图像信息量大、可探斜侧面物体的优点但受环境因素影响较大、运算量大。

总之当前的车位探测和识别手段各有优缺点，如何进一步提升探测与识別的精准度是 APS 推广的主要技术难点之一

路径规划是 APS 的重要内容，主要通过控制算法来实现该过程分为 3 个阶段，分别是车位外起始位置調整、泊车入位和车位内姿态调整

? 车位外起始位置要在控制算法中设定相应的距离、位置等条件，使得车辆位置满足泊车条件；

? 泊車入位阶段要建立模型进行合理的路径规划；

? 在调整阶段，应该针对车身相对于车位的位置和姿态进行系统分析制定车辆在车位内調整的方案，确保车辆符合条件

以上控制策略的实现，均需要大量的实际全自动停车系统数据分析并结合系统采集到的具体车位条件，将理论和实际结合才能顺利实现路径规划。

（3）泊车入位过程控制

泊车入位是 APS 执行机构按照路径规划控制车辆进入车位是 APS 的重要环節。路径规划是在传感器测量的距离信息的基础上制定的但是其测量结果受环境影响较大，容易形成误差因此，在泊车入位的过程中应该注重对车辆入位过程的实时控制和调整，确保对环境数据的及时更新和对路径的及时调整

下面简单阐述一下自动泊车系统的技术發展趋势：

目前的 APS 还需要驾驶员的介入，未来将向更加智能化发展实现全自动泊车，即在系统判定出合适的全自动停车系统位后驾驶員无需停留车内，系统完全自动泊车并熄火

对车位周围环境识别趋于更加全面，如增加对车位线的识别保证车辆停入车位线之内，可識别低矮的障碍物等这需要在超声波传感器的基础上增加摄像头，或者使用摄像头和毫米波雷达作为传感器

在智能化车库的配合下，甴车库与车辆之间的信息交互进行引导实现车辆在车库中的自主泊车。