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src为输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）。

dst为输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）。

jacobian为可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。

已知单位向量 ，将它旋转θ角。由罗德里格旋转公式，可知对应的旋转矩阵 ：

其中I是3x3的单位矩阵，

 是叉乘中的反对称矩阵r：

可推出P，Q之间的夹角为：

由1中可知，旋转角所在的平面为有P和Q所构成的平面，那么旋转轴必垂直该平面。

b3)。由叉乘定义得：

已知单位向量 ，将它旋转θ角。由罗德里格旋转公式，可知对应的旋转矩阵 ：

其中I是3x3的单位矩阵，

 是叉乘中的反对称矩阵r：

根据旋转前后的两个向量值，使用上面的方法，先求出旋转角度和旋转轴，然后用罗德里格旋转公式即可求出对应的旋转矩阵。

(一)向量的点积 向量的点积定义：

其运算结果是一个常量。将其转换成矩阵乘法是

其几何意义是以|A|，|B|为边长的平行四边形的面积。

利用向量的叉乘性质可以求取一个平面的法向量。这里的叉乘是定义旋转轴的。

        向量的叉积很有意思，按照爱因斯坦的相对论，在观察一个目标运动时，需要采用特定的参照系。

        利用向量的叉积可以创造出一个新的维度，而这个维度是独立于(垂直于)先前这个空间的，因此，在这个新的维度空间可以当成目标运动的参照系。