机械手副臂上升限断。未归原点怎么做?_百度知道
机械手副臂上升限断。未归原点怎么做?
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HC-S3三轴机械手控制系统说明书_V3.0-报告.doc 67页
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HC-S3机械手控制系统操作手册
深 圳 市 华 成 工 业 控 制 有 限 公 司
1 系统配置及安装 1
1.1 基本配置 1
1.2 系统的安装 1
2 操作面板 2
2.1 外观及说明 2
2.2 主画面及轴定义 3
2.2.1 主画面说明 3
2.2.2 机械手轴定义 3
3 运行模式 4
3.1 原点复归 4
3.2 手动操作 4
3.2.1 轴的手动操作 5
3.2.2 夹具的手动操作 6
3.2.3 吸盘的手动操作 6
3.2.3 辅助设备的手动操作 7
3.2.4 预留动作的手动操作 8
3.3自动运行 10
3.3.1 自动运行数据的监视 10
3.3.2 自动运行时参数的修改 11
3.3.3 单步运行 11
3.3.4 自动运行时速度的调节 11
4 程序的管理 12
4.1 程序载入和创建 12
4.2 程序教导 13
4.2.1 轴动作的教导 14
4.2.2 程序起始点的教导 15
4.2.3 堆叠的教导 16
4.2.4 吸盘/夹具的教导 17
4.2.5 注塑机信号的教导 19
4.2.6 辅助设备的教导 20
4.2.7 预留的教导 21
4.2.8 等待信号的教导 22
4.2.9 程序参数的修改 23
4.3 教导程序举例 24
4.3.1 程序要求 24
4.3.2 程序过程 24
4.3.3 教导程序 24
5 功能设定 25
5.1 信号检测 25
5.2 产品设定 27
5.3 运行参数 29
5.4 安全点设定 30
5.5 产品堆叠 35
5.6 系统设定 37
5.6.1系统设定 38
5.6.2权限管理 39
5.6.3 备份/还原 40
5.6.4 机械参数 41
5.7 机器参数 42
5.7.1 机器结构 43
5.7.2 机器时间 44
5.8 维护 45
6 I/O监视与报警记录 46
I/O监视 46
6.2 报警记录 48
6.3 报警信息及报警原因 49
7 电路板端口定义 53
7.1 主控制板端口定义 53
I/O板的端口定义 54
伺服驱动接口定义 55
8 接线图 56
8.1主控制板与I/O板的接线图 56
8.2 操作面板与主控制板的接线图 57
8.3 伺服连线及参数设定 58
8.3.1松下伺服电机使用范例 58
8.3.2三菱伺服电机使用范例 59
8.4 机械手与注塑机的连接 60
9 电路板安装尺寸图 62
9.1 主控板安装尺寸 62
I/O板安装尺寸 63
1 系统配置及安装
1.1 基本配置
8寸真彩触摸屏
三轴伺服控制板
电源部分 （2个电源供应器）
1.2 系统的安装
配线作业必须由专业电工进行。
确认电源断开后才能开始作业。
请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
使用时必须安全接地。
外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。
控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。
注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
2 操作面板
2.1 外观及说明
2.2 主画面及轴定义
2.2.1 主画面说明
2.2.2 机械手轴定义
Z 轴：机械手的横入、横出轴。
X1轴：机械手主臂的前进、后退轴。
Y1轴：机械手主臂的上升、下降轴。
X2轴：机械手副臂的前进、后退轴。
Y2轴：机械手副臂的上升、下降轴。
C 轴：机械手治具水平、垂直轴。
B 轴：机械手治具旋转轴。
3 运行模式
机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。
3.1 原点复归
为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，必须在停止状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置，真空和夹具复归
正在加载中，请稍后...注塑机用回斜式机械手
机械手总装图机身零件图机械手副臂图气动回路图转动件零件图图纸列表
ID文件名称文件格式文件大小(KB)操作
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这是一个用于注塑机机床的取件机械手，原理都是按照仿真机械手设计的，分为机身，主臂，副臂以及手抓件。回斜式机械手完成夹持工件运动过程如下：
1.副臂相对于主臂往正前方平行移动，移动至注塑件的的正上方即可。
2.机械手夹从初始点，即副臂上做下降移动，直到夹持到注塑件。
3.机械手夹相对于主臂往后平移到设定位置。
4.机械手夹随副臂做上升移动，移动到设定位置。
5.主臂相对于机身在顺时针或逆时针旋转设定的角度即可。
6.副臂做下降移动至放料平台100mm左右，可自行设定参数。
7.机械手夹松开，放下注塑工件。
8.主臂与副臂按原路返回至初始位置。
9.即完成一次工作，可重复以上动作。
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