间过得真快，从研究生开始到现在三年过去了。
也就是我做室内定位已经三年多了，不成器，没做出什么成果。
不过踩了不少坑，在这里做个总结，如果有人翻到这篇博客，就当科普也好，如果恰好你也是这个方向，能避免你踩些坑，有些方向的作用那也就值了。
ps.可能持续更新。。。
1室内定位的主要种类
　 这里要讲的室内定位，主要针对我自己做过或者理解的内容，主要是基于手机平台的行人的室内定位。至于机器人的SLAM通过的激光雷达等部分暂时不敢妄议。
& & &目前来看，从定位信号来源大致可以分为：
　 1.基于无线信号发射设备的WiFi，蓝牙（iBeacon）,RFID,UWB
　 这一类定位方式，主要通过手机或者特定接收端，WiFi和蓝牙普通的手机具有接受模块，RFID部分手机具有，UWB需要专门的接收设备，当然也有号称把UWB设备集成到手，这个目前就不再我讨论的范围里面了。通过接收以上设备发射的无线信号进行定位，就好像GPS定位一样。
& & 2.基于惯性导航的（IMU,MEMS）的室内定位
& & 大家都知道惯导随着时间误差会不断积累，所以这个方法往往不会单独使用，而是和其他技术一起进行融合。由其他的绝对定位技术提供校正信息，而惯导的信息提供连续的定位和起到对其他位置的平滑作用。针对行人而言，如果以手机作为定位平台，基本上就是所谓的微机械的MEMS,基本所有手机都具备。
& &3.基于图片（视频）的计算机视觉定位
& &这个方法，实话说到目前为止我还没有真正做过。但是Google2017 I/O上面，通过Tango实现了这个通过机器学习及计算机视觉的VPS(Visual positioning service)据说理论精度可达厘米级别，不可谓不可怕。关于我对这个技术的理解，我会放在后面定位方法里面来讲，因为我觉得那样更能看出其特点。
& &4.基于地磁
&　由于室内环境复杂多变，通常各个不同的位置点的地磁场强度也不一样。但是一个磁场信号源显然不足以定位，所以通常方式是在行走道路上对磁场变化轨迹进行匹配，如下图所示为我持手机在不同时间走过同一段路径时候的磁场数据，横轴为时间，可以看出来，在同一条路径上存在变化一致性。通过这种匹配，也可以进行定位，通常采用的方法为DTW.具体算法细节就不细讲了，感兴趣的童鞋请自行实现。
2. 室内定位的主要方法论
　2.1.基于无线信号的三边（三角定位）
& & &这个方法来自于传统的定位方法，类似GPS，假如我们能够获得我们待定位点相对于其它基站的距离或者角度，通过交会列多元方程组求解的方法可以求出我们所在的位置，当然了，实际情况中往往不是求解刚好够定位的方程组，而是用多余的观测值然后利用最小二乘估计方法来估计位置。以下图为例，对于三个基站，我们如果能够获得信号发射和接受的时间差，那么就可以通过时间差和光速传播来求取距离从而获得定位。
　　但是，对于普通的WiFi,蓝牙信号，要想求出从信号发射到信号接收之间的时间差，基本是不可能的。因为你要保持两边的时间同步，才能通过发射时间和接收时间来求取时间差，考虑到c光速的巨大，时间差一点点距离就能差非常远。所以基本不可能通过时间差的方法来进行定位。
　　那么室内定位里面的三边定位是怎么实现的呢？
　　我们知道，只要求取当前目标和各个基站的距离，就能求解目标位置。而这个距离既然不能通过时间和光速之积来获得，我们可以通过另一个方法来获得，那就是信号衰减模型，如下图所示，我们知道在离线状态下，无线信号强度在空间中传播随着距离衰减！ 而这个无线信号强度对于手机上的接收器来说是可测的！那么根据测试到的信号强度，是不是可以根据下图的衰减模型（公式）来反推出距离呢，那么这样不就又可以用三边定位了。
　　当然，这个问题的实际在于：这种信号衰减是针对理想状况啊（真空，无反射）。那么在实际的室内复杂环境下，信号在不断的折射反射（多路径效应）下，这个模型可能就出现了波动了。也就是说你通过测量信号强度来反推距离很大可能带有很大误差，同时由于不同传感器的信号特征不同，模型参数也不一而足，导致这个方法的定位效果其实不太理想。
　　2.2 MEMS的定位方法
　　传统的捷联式惯导中，通过惯性器件测量各个方向上的加速度然后再时间上进行积分，就可以求取目标的移动。但是在行人中，mems比较差的精度和姿态随意性，会导致积分快速发散，精度完全不可用。
　　所以，在行人的室内定位中的mems使用，基本都基于航位推算（PDR）,也就是现在基本很多手机都具有的，通过加速度计算你行走的步数，然后通过估计你每步的长度从而获得行人的移动距离。怎么计算行人的步数呢，如下图所示，行人携带手机在行走过程中，由于重心随着前进的节奏呈现周期性变化。通过这个变化的监测，自然可以知道行人的前进步伐。
　　当然有距离还不够，还需要知道移动方向才能定位，MEMS中自然是还有陀螺仪和地磁传感器，通过这两个传感器和加速度的结合，可以获得前进方向的推算，通常通过滤波组合。不过方向的推算不是很准，所以也有人在使用pdr时，只使用其距离来组合其他的定位方法。
　　2.3 指纹定位方法
　　这个方法还是针对无线信号定位的。2.1中有说道，无论是通过时间还是信号模型衰减求取距离来进行三边定位，都无法完全结果室内信号的波动和环境的影响。
　　所以另外一个经典的室内定位方法，指纹定位方法被提出来了。所谓指纹定位，我的理解，好比公安部门采集了所有人的指纹数据，由于其独一无二的特性，在破案时候通过匹配数据库中的指纹和嫌疑人的指纹来进行查找。
　　室内定位中的指纹法也是这样，首先在室内中收集很多的指纹数据（无线信号数据，通常定义一个个格网点来采集无线强度：对应每个人的指纹），当需要定位的时候，通过手机采集到的无线信号和预先收集的指纹数据库对比，找出最相似的指纹的位置作为定位的位置。就好比通过嫌疑人的指纹来寻找他的身份一样。
　　前面提到Google在今年的tango里面提出了vrs，其实我的理解。也是一种指纹匹配，不过这里的指纹特点变成了视觉特征点，匹配过程的输入变成了图片（视频），通过与数据库中的视觉特征点+深度传感器来进行定位。其中用上了高大上的机器学习^_^。
　　当然，这个理解如果有误还请懂行的童鞋指出，毕竟这一块我不是很熟。
&　　2.4 模式识别方法
　　这个方法其实不在很多归类中出现，不过我也简单讲一讲。最早我在duke大学的一篇paper中看见。
　　刚才说道，单一定位方式各有优缺点，所以通常采用融合的方法，通常采用kalman滤波 particle filter等融合几种传感器数据。所谓模式识别方法，就是某些行为过程中，手机mems数据会产生特定的特征，例如坐电梯时候的加速度显然和走路以及静止时候的加速度变化有非常明显的差别。那么通过这种模式的识别，识别出你正在坐电梯（称之为landmark），这个位置可以作为pdr的纠正或者起始位置。
　　2.5 融合定位
　　融合多种方式的定位，往往才是效果好的。但是融合方法很难普适，因为不同的地方的数据源，不同手机平台的差异性。但是还是作为重要的方法，主要通过kalman ，particle filter进行融合。这个方面后面如果有时间。我单独开一篇讲讲融合定位，也可以把代码放到github上。
　　融合定位中除了通过以上所述方法/信号源的融合，还会有加上地图匹配的。也就是通过地图限制行进路径的偏差。但是相对于车辆必须开在公路上，地图匹配在室内的情况则更为复杂。关于室内地图的简单定义和制作，可以参见我博客中的另外两篇文章《室内地图1》《室内地图2》
　　update：整理了一个卡尔曼滤波和粒子滤波的融合算法模拟器demo，感兴趣的童鞋可以看，然后下载代码自己试试看。
3.室内定位相关知识图谱
　　这一小节预计整理一下，室内定位中涉及到的方法论和名字。当然，也并非其中的全部楼主都有做了，比如说indoorGM的室内地图，其实光是定义和生产地图就已经是很大的一方面了。
& & &只是为了全面，供有兴趣的童鞋研究，我也将我所知的写入了。
　 以上全凭记忆写成，简单科普。如有错漏，敬请指正。
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经常看到论坛里的几种声音"wp7不支持AGPS" "进工程模式开启AGPS,室内可以定位"下面来说说什么是AGPS,以下内容引自百度百科没有耐心看技术文字的请直接看下面红字部分)-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------辅助全球卫星定位系统（英语：Assisted Global Positioning System，简称：AGPS）是一种GPS的运行方式。它可以利用手机基地站的资讯，配合传统GPS卫星，让定位的速度更快。简介　　GPS 使用24个人造卫星所形成的网络来三角定位接受器的位置，并提供经纬度坐标。 虽然GPS提供绝佳的位置的精确度，但定位的位置需要在可看见人造卫星或轨道所经过的地方。在都会区中的使用者经常在"都会峡谷(urban canyons)"中，在浓密的树下或是室内。辅助全球卫星定位系统, 是使用协助服务的技术，用来减少定位所需的时间。在蜂巢式网络上使用定位服务已越来越普遍。　　这种类型的服务的发展得益于美国联邦通信委员会所强制规定的E911服务,这种服务可以在紧急电话时确定手机的位置以便救援。效率　　普通的GPS系统是由GPS卫星和GPS接受器组成.与普通的GPS不同,A-GPS在系统中还有一个辅助服务器.在A-GPS网络中,由于受到接收器工作功率和地理位置的影响而不能获得理想的定位效果,接受器往往与有着较高功率的辅助服务器通信并接入网络。虽然与蜂窝系统的覆盖范围有关,但由于A-GPS接收器与辅助服务器间的任务共享,所以A-GPS往往比普通的GPS系统处理速度更快,有更高的效率。编辑本段手机　　在蜂窝移动通信系统中,A-GPS系统通过手机定位服务器作为辅助服务器来协助GPS接收器完成测距和定位服务。辅助服务器有比GPS接收器强大得多的功率来接受GPS信号。在这种情况下,辅助服务器通过网络与手机的GPS接收器通信.由于有了移动网络的协助,接收器的效率比没有协助的时候有了很大的提高,因为有部分原本由接收器处理的任务被辅助服务器所处理。简单　　通常情况下,一个标准的GPS设备需要一个清晰的视线传播并且需要至少4颗GPS卫星才能定位。另外,还需要有足够的处理功率来把卫星的数据转换成坐标.而使用AGPS,接收GPS信号,计算定位的任务都由辅助服务器完成。误差　　减轻GPS芯片对卫星的依赖度。和纯GPS、基地台三角定位比较，AGPS能提供范围更广、更省电、速度更快的定位服务，理想误差范围在10公尺以内，日本和美国都已经成熟运用AGPS于LBS服务（LocationBasedService，适地**）性能　　AGPS（AssistedGPS：辅助全球卫星定位系统）是结合GSM/GPRS与传统卫星定位，利用基地台代送辅助卫星信息，以缩减GPS芯片获取卫星信号的延迟时间，受遮盖的室内也能借基地台讯号弥补，减轻GPS芯片对卫星的依赖度。和纯GPS、基地台三角定位比较，AGPS能提供范围更广、更省电、速度更快的定位服务，理想误差范围在10公尺以内，日本和美国都已经成熟运用AGPS于LBS服务（LocationBasedService，适地**）。　　AGPS技术是一种结合了网络基站信息和GPS信息对移动台进行定位的技术，可以在GSM/GPRS、WCDMA和CDMA2000网络中使用。该技术需要在手机内增加GPS接收机模块，并改造手机天线，同时要在移动网络上加建位置服务器、差分GPS基准站等设备。　　AGPS解决方案的优势主要在其定位精度上，在室外等空旷地区，其精度在正常的GPS工作环境下，可达10米左右，堪称目前定位精度最高的一种定位技术。该技术的另一优点为：首次捕获GPS信号的时间一般仅需几秒，不像GPS的首次捕获时间可能要2～3分钟。缺点　　虽然AGPS技术的定位精度很高、首次捕获GPS信号时间短，但是该技术也存在着一些缺点。首先，室内定位的问题目前仍然无法圆满解决。另外，AGPS的定位实现必须通过多次网络传输（最多可达六次单向传输），这对运营商来说是被认为大量的占用了空中资源。AGPS最主要的问题是用户对于使用移动定位业务必须更换手机难以接受。而且AGPS手机比一般手机在耗电上有一定的额外负担，间接减短了手机的待机时间。除此之外，就是使用有效性问题。由于GPS系统受美国政府拥有和控制，在非常时期（如战争、天灾等），民用GPS服务可能会受到影响，AGPS的定位业务更难以正常运作。总之这项技术就是在传统的GPS技术上改用GPRS线路进行数据传输，将原有GPS芯片直接找卫星改成找基站辅助，是一种更为先进的定位技术。---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------AGPS技术是用在手机上的特殊GPS技术,相当于给GPS芯片开了个侧门,通过这个侧门,可以接收基站传来的地理位置信息,同时也可以把自己接收的卫星信息传给基站,由基站的有更强计算性能的服务器通过卫星信息计算出地理坐标参数返回GPS芯片,最终实现手机的定位主要作用就是辅助GPS定位,使定位速度更快所以说AGPS实际上是增加了辅助功能的GPS芯片,而最近几年内所有手机的GPS芯片其实都支持AGPS,wp7的手机也不例外------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------下面解释所谓的室内定位是怎么回事这里举个例子,ipad的国行都是wifi版的,没有3G模块(苹果采用高通3G模块,自带GPS)所以wifi版的ipad是没有GPS硬件模块的但很神奇的是,ipad wifi版使用自带的google地图时,竟然可以定位,而且还比较准确,这就是很多人口中的室内定位所以显然,这室内定位跟GPS或者AGPS没有关系这个原理是什么?实际google地图定的是什么?是你接入的无线ap的位置不管是什么无线ap,比如无线路由,都有唯一的mac,通过mac可以识别,只要有开着GPS并且收到信号,通过这个无线ap同网络相连的手机打开了google地图,下载地图的同时就会上传这个地理信息和无线ap的mac,这样当下次有设备通过这个ap连接网络跟google地图服务器交换数据,服务器会优先把这个mac的地理位置发给设备,ok,就定位了wifi定位的依据和上传的mac数据，不仅仅是你连接那一台AP而已，而是你能搜索到的所有的wifi信号当然上面说的是原理,而实际上,现在有公司专门做这个,主要有两家位置服务商,分别是google和skyhook（水果就是它的顾客）。wifi定位的mac数据库是走两条路：一个是位置服务商主动获取，就和街景车一样（对google而言就是街景车）到处逛收集AP的地理坐标；还有一种就是上边提到的用户自己提交。所以现在wp7不能室内定位,主要的原因还是没有官方的google地图,没有这个功能的支持,跟AGPS没什么关系
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给主人留下些什么吧！~~
请登录后评论。正在初始化报价器问下大家什么地图能看到房子3个回答魔蝎大帝5331、有的，但只可惜不是动态的。据说以前谷歌地图能够用卫星监视到你观察的地方，也就是说能够时时监控某辆车的动向，甚至是一个人走路的动作你都能看得一清二楚。
2、但是现在，你要能看到房子的地图，就在网上搜索：卫星地图
3、这个地图有个缺陷，虽然能看到房子，但不能放大到以街为单位的大小。而且不是最新的，是N年前的城市面貌。
4、还有一个选择就是现在的谷歌卫星地图，可以把地图边上的框里的小人拖到地图上，观看城市街道的情景。但也有一个弱点，不是最全的，只有国外的一小部分地方地方能使用这个功能
希望我的回答能帮到您
hey喵星人驾到现在主流的都可以了，百度地图，腾讯地图，谷歌地图，高德地图，都达到了可以看街景的级别，别说房子了，直接上去搜就行，简单粗糙带直接，科技改变生活可不是开玩笑的。
希望可以帮到你。
艾寺里器安装腾讯地图画面清晰、精准.专用导航底图、高清路口放大图、真人语音播报，助您从容直达目的地；城市街景全新上线；高清遥感图，洞悉每一寸国土；非常方便
希望能帮到你,
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热门问答123456789101112131415161718192021222324252627282930相关问答3个回答81513夷荚推荐使用的有高德地图、百度地图、谷歌地图、搜狗地图等等。不过我个人认为百度地图是不咋滴的
我的手机也是苹果
我使用的确是腾讯地图 通过腾讯地图的街景，用户可以实现网...1个回答ihit76p乌龟 之类的
3个回答许愿沙_3018苹果手机呢是自带的百度地图吧
不过我个人认为百度地图是不咋滴的
我的手机也是苹果 我使用的确是腾讯地图
通过腾讯地图的街景，用户可以实现网上虚拟旅游，也可以在前...2个回答Turbine_7787干饲料，小鱼，小虾(喂的时候记得去掉虾刺)，红虫，泥鳅(要剪碎，不然可能被泥鳅把肠子穿破而死亡)，面包虫它都吃。
5个回答柳小狗的幸福生活地图鱼喂活饵好的多，买些小鱼苗就可以，不过最好喂泥鳅，泥鳅喂之前记得下盐消毒，喂的时候弄死再喂，因为泥鳅生命力强，进鱼肚死不了对鱼肠胃不好，地图如果吃食好的话成长很快的！一天喂两次...6个回答蔡羿圣9地图鱼什么都吃，小鱼、小虾还有干食料，甚至龟粮，它都爱吃，一点也不会忌口。最好是喂江虾，颜色会长得特别好！
但正是因为地图鱼的食物广泛，许多人会选择价格便宜的泥鳅鱼喂养，其次...5个回答沙河马可波罗地图鱼喂活饵好的多，买些小鱼苗就可以，不过最好喂泥鳅，泥鳅喂之前记得下盐消毒，喂的时候弄死再喂，因为泥鳅生命力强，进鱼肚死不了对鱼肠胃不好，地图如果吃食好的话成长很快的！一天喂两次...7个回答biawo5371.器械碰撞鱼体导致鳞片掉落。2.受惊吓，受到惊吓后撞缸导致鳞片受损；3.喂地鱼时投喂方法不正确，造成地图鱼抢食过猛，冲撞到某些尖锐的物品；4.打架。被其他鱼类(这点在与龙鱼混养时...3个回答dancheng123地图鱼在观赏鱼类中是出了名的贪吃，它们经常嘴巴里还含这食物就开始追逐其它的小鱼。它们身体看起来笨拙，但是游动却很灵活，捕食非常的敏捷迅速，而且非常的贪吃。它们面对食物是来者不拒，直...1个回答結局很凄美小鱼小虾之类的就可以，地图鱼都吃的。定位技术/室内定位
除通讯网络的蜂窝定位技术外，常见的室内无线定位技术还有：Wi-Fi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波。l Wi-Fi技术通过无线接入点（包括无线路由器）组成的无线局域网络(WLAN)，可以实现复杂环境中的定位、监测和追踪任务。它以网络节点（无线接入点）的位置信息为基础和前提，采用经验测试和信号传播模型相结合的方式，对已接入的移动设备进行位置定位，最高精确度大约在1米至20米之间。如果定位测算仅基于当前连接的Wi-Fi接入点，而不是参照周边Wi-Fi的信号强度合成图，则Wi-Fi定位就很容易存在误差（例如：定位楼层错误）。另外，Wi-Fi接入点通常都只能复盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的能耗也较高。l 蓝牙技术蓝牙通讯是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点后，将网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微网络的主设备。这样通过检测信号强度就可以获得用户的位置信息。蓝牙定位主要应用于小范围定位，例如：单层大厅或仓库。对于持有集成了蓝牙功能移动终端设备，只要设备的蓝牙功能开启，蓝牙室内定位系统就能够对其进行位置判断。不过，对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。l 红外线技术红外线技术室内定位是通过安装在室内的光学传感器，接收各移动设备（红外线IR标识）发射调制的红外射线进行定位，具有相对较高的室内定位精度。但是，由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播，容易受其他灯光干扰，并且红外线的传输距离较短，使其室内定位的效果很差。当移动设备放置在口袋里或者被墙壁遮挡时，就不能正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收天线，导致总体造价较高。l 超宽带技术超宽带技术与传统通信技术的定位方法有较大差异，它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，可用于室内精确定位，例如：战场士兵的位置发现、机器人运动跟踪等。超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能够提高精确定位精度等优点，通常用于室内移动物体的定位跟踪或导航。l RFID技术RFID定位技术利用射频方式进行非接触式双向通信交换数据，实现移动设备识别和定位的目的。它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且传输范围大、成本较低；不过，由于以下问题未能解决，以RFID定位技术的适用范围受到局限。1． RFID不便于整合到移动设备之中2． 作用距离短（一般最长为几十米）3． 用户的安全隐私保护4． 国际标准化l ZigBee技术ZigBee是一种短距离、低速率的无线网络技术。它介于RFID和蓝牙之间，可以通过传感器之间的相互协调通信进行设备的位置定位。这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过无线电波将数据从一个传感器传到另一个传感器，所以ZigBee最显着的技术特点是它的低功耗和低成本。l 超声波技术超声波定位主要采用反射式测距（发射超声波并接收由被测物产生的回波后，根据回波与发射波的时间差计算出两者之间的距离），并通过三角定位等算法确定物体的位置。超声波定位整体定位精度较高、系统结构简单，但容易受多径效应和非视距传播的影响，降低定位精度；同时，它还需要大量的底层硬件设施投资，总体成本较高。
服务商/室内定位
室内定位技术主要分基站定位和惯导定位两种服务商。基站定位服务商主要有：谷歌、诺基亚、TI、苹果、高德、百度等采用WIFI定位；惯导定位服务商主要有：美国的NAVISEER，龙旗瑞谱科技，上海消防研究所。目前商用技术基本采用WIFI,RFID等无线通讯基站方案，针对应急救援主要采用惯性导航等技术方案，因为应急救援面对的场所应该都是灾害性的，基站无线通讯都属于瘫痪状态，还有就是社会成本过高，所以只能采用惯性导航技术，它无需任何额外的基础设施或网络，以无线方式实时输出人员的行走距离与方向信息，可以实现在各种复杂环境中人员的准确定位，为保证人员的生命安全提供有效的保证。
技术方案/室内定位
目前我们已经能够看到一些室内定位技术的应用介绍了。据我所知的有谷歌、诺基亚、博通、IndoorAtals、Qubulus、杜克大学这几个方案。下面笔者就把它们整理一下，欢迎大家在此基础上进行指正、补充。谷歌方案谷歌手机地图6.0版的时候已经在一些地区加入了室内导航功能，此方案主要依靠GPS（室内一般也能搜索到2～3颗卫星）、wifi信号、手机基站以及根据一些“盲点”（室内无GPS、wifi或基站信号的地方）的具体位置完成室内的定位。目前此方案的精度还不是很满意，所以谷歌后来又发布了一个叫“Google Maps Floor Plan Marker”的手机应用，号召用户按照一定的步骤来提高室内导航的精度。谷歌一直在努力解决两个问题：获取更多的建筑平面图；提高室内导航的精度。建筑平面图是室内导航的基础，就如同GPS车用导航需要电子导航地图一样。谷歌目前想通过“众包”的方式解决数据源的问题，就是鼓励用户上传建筑平面图。另外，用户在使用谷歌的室内导航时，谷歌会收集一些GPS、wifi、基站等信息，通过服务器进行处理分析之后为用户提供更准确的定位服务。诺基亚方案诺基亚采用的是HAIP技术，具体是什么笔者也没能查到更多的资料，不过诺基亚正在努力使它成为蓝牙协议的一部分，这样只要你的设备带有蓝牙模块，就能够使用这种技术进行定位。当然，仅有一个蓝牙模块还不能完成定位，还需要在室内安装一种定位发射台，通过这两者之间的通信完成定位。这种发射台可以复盖100m×100m的范围，定位精度在30cm～100cm，据说这种发射台还有成本低、功耗低等特点，一台或多台都能完成定位。博通方案博通公司研制了一种用于室内定位的新芯片（BCM4752），具备三维定位功能（即你所在位置的高度也算出来）。这种芯片可以通过wifi、蓝牙或NFC等技术来提供室内定位系统支持。更强大的是，该芯片可以结合其它传感器，例如手机里的陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等，将你位置的变化实时计算出来，甚至做到没有死角。博通公司的如意算盘是将这种芯片内置到智能手机里。IndoorAtlas方案IndoorAtlas是一家专注于室内导航解决方案的公司，刚成立不久。IndoorAtlas的方案基于地球磁场，依据是每一个具体位置的磁场信息都不一样。不过使用这种技术进行导航比较麻烦，首先用户需要上传建筑平面图，然后还需要你拿着移动设备绕室内一圈，记录下各个位置的地磁信号特征，这些信息需要上传到IndoorAtlas的服务器。最后，你需要使用IndoorAtlas提供的工具包开发一个应用才能使用定位功能（IndoorAtlas的开发工具包可以在线申请，不过笔者申请了两次都没结果）。Qubulus方案跟IndoorAtlas不同的是，Qubulus公司根据无线电信号（Radio Signature）来定位。每一个位置的无线电信号数量、频度、强度等也是不同的，Qubulus根据这些差异计算出你的具体位置。使用Qubulus的方案，你同样需要收集室内的无线电信号。Qubulus也提供了开发工具包，很容易申请下来。开发工具包里有一个例子，可以使用Eclipse直接编译通过。杜克大学方案杜克大学则借助现实生活中路标（landmarks）的思想，正在开发一个叫做UnLoc的应用。此应用通过感知wifi、3G信号死角，以及一些运动特征，如电梯、楼梯等，并根据这些位置已知的路标来计算你的位置。当你移动的时候，就根据其他感应器（ 陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等）来跟踪你的位置。这一过程精度会逐渐降低，但当你到达下一个路标时，位置就会被校准。智慧图方案北京智慧图科技有限责任公司通过检测Wi-Fi、蓝牙节点（iBeacon）的信号强度进行定位，目前智慧图定位产品包括终端侧定位与网络侧定位两种。终端侧定位通过手机检测无线网络信号，进行手机自主定位导航，在手机app中提供了部分室内场馆（机场及商业广场）的室内位置服务功能（定位、导航、POI搜索、优惠查询等）。网络侧定位由Wi-Fi的无线AP检测移动设备的信号，进行定位，主要应用于建筑内的客流数据统计分析，该模式主要为大型商业广场、店铺、公共文化建筑提供服务。
前景分析/室内定位
一．室内定位技术的前景1.未来是移动互联的时代2.移动服务最后一米的机会人平均80%的时间在室内，80%移动电话使用和数据连接在室内使用。二．室内定位的需求1.公共安全及应急响应在紧急情况下，每一个人都想被救援人员精确定位到，大到建筑物的位置，甚至是楼层或者房间号。2.定位导览（1）这建筑物内有什么东西。（2）我办公室的周围是谁。（3）我车放在地下停车场什么位置。（4）超市里的牛奶在什么位置。（5）大型商场里面最近的餐馆在哪里。（6）怎么去那里。3.社交需求实现名片交换、微博推送、类似微信进行交友互动等等。4.市场推广需求在百货商场里为客户提供导购服务。手机会告诉你，提供导购服务，附近有哪些商品在打折。在旅游景区、展馆、机场、实现定位导览，进行展品介绍等。机场，可以精确引导用户办手续、指示卫生间位置等等。5.有价值数据的大数据方式应用
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