&&　　厉害了，近年来人工智能火了！智能产业，随着近年科技业的炒作而成了媒体的新宠儿。人工智能，不同的时代对它有着不同的诠释。
　　人工智能最早可以追溯到百年，甚至千年以前的知识学。到了八十世纪，第一波工业革命接近尾声，以蒸汽机等外燃机带动的生产线工业使得人们开始感受到机器人取代人力的忧虑。然而，当时的工业化机械尚未有稳健的人工智能理论基础。
　　现代的人工智能理论应该要从二十世纪初的计算学开始，代表人物包括哥德尔和图灵。
　　而在1960年代，学术界发生了很重要的变革，那就是认知科学革命。此变革，产生了现代人工智能的基础。
　　1970年代开始，一些学者与业界人士开始利用认知心理学的知识模型与逻辑学来设计所谓的专家系统，这类系统讲究资料之间与概念之间的关系，让机器可以进行人类一般的深层语义推理。
　　在学术界，若提到人工智能，大家联想到的就是1970年代主流的传统人工智能。
　　到了1990年代，许多人工智能学者和业界人士发现传统人工智能的系统太过于复杂且古板，无法用来设计实用的大型商用系统。因此，往后，越来越多学者与业界人士开始投入利用统计学模型来模拟人类决策的机器学习。
　　2016年的李世石与AlphaGo的这场人机大战，把人工智能再一次推向风口浪尖。
　　近年来，机器人市场继续保持高速增长，预计今年全球市场有望突破33万台，其中，中国市场有望突破10万台。未来，新兴国家将是机器人增速最快的市场，欧美等发达国家基本饱和，刚性需求明显减少。未来30年，中国将是机器人及智能装备产业最大市场。
　　既然机器人的市场如此之大，单单一个机器人何以能够做得了这么多五花八门的工作？最终还是需要相关的技术人员来操作机器人，对机器人进行编程，来告诉机器人究竟要做什么。所以机器人背后更强大的市场就是机器人编程方式了。
　　示教编程打从机器人诞生之日起估计就已经一直跟随者机器人了，所以示教编程也就是传统的机器人编程方式了，虽说传统但也一直在机器人编程方面起着不可替代的作用，现在很多行业依旧在持续着传统的示教编程方式。随着科技的进步，机器人示教编程的很多弊端随之也就暴露出来了，加工零件精度不高、耗时费力、生产效率低，尤其在对复杂零件的加工过程这一缺点更加淋漓尽致的暴露出来了。为了弥补机器人示教编程的诸多缺陷，随之而来机器人离线编程应运而生了，它的出现不仅弥补了示教编程的不足，同时也使得机器人编程更上一个新的台阶。
　　随着机器人产业的突飞猛进，机器人离线编程越来越受到业界人士的关注，离线编程，这对于在机器人行业工作的工人们来说简直就是福音啊！帮助他们远离脏乱差的工作环境，单凭这一点对于现在如火如荼的机器人行业，离线编程就已经有很大的优势了，这还不算什么，离线编程大大能提高生产效率，从而帮助其获得更大的利益，对于企业来说岂不是更大的福音？
　　机器人行业火了，随之而来的机器人离线编程行业也随之火起来了。离线编程其实早已不再是所谓的新兴产业了，只不过在中国的机器人行业还没有这么迅猛的发展以前，使用它的人并不是很多。就像以前大家很少见到机器人一样，偶尔见一下觉得新奇的不得了，现在对于大多数人来说机器人乃是家常便饭了，何以见得机器人现在是有多大的市场。
　　对于机器人离线编程来讲，像RobotMaster、RobotWorks、RobotDK这类老外的东西咱就不多说了，今天我们就来说说国产机器人离线编程软件，国产机器人离线编程软件当属RobotArt，现在RobotArt机器人离线编程软件在业界已经是一个响当当的机器人离线编程品牌了。RobotArt一直致力于机器人离线编程仿真方面的研究，始终将&让机器人工作更简单&放在首位，先后在激光切割领域、去毛刺领域、焊接领域、打磨抛光等领域都有应用。为了完善在各领域的应用，开发了相应的工艺包功能，使得用户使用起来更加的方便高效。
　　RobotArt自2003年起开始展开对工业机器人领域的相关布局，并着力研究机器人在工业领域的应用。在喷涂、码垛以及焊接等这类高强度、伤害大的工种上，&机器换人&的需求量非常可观。
　　目前，RobotArt在离线编程方面已是相当的成熟，在工业上多个领域的应用使得RobotArt在技术上也得到了相当多的沉淀。自定义机器人功能的出现已经打破了平日里人们担心没有机器人模型的问题了，日趋完善的工艺包功能也使得非专业人士用起来都已经得心应手了，更别说仅需轨迹设计&&生成轨迹&&仿真&&后置这四步就把整个离线编程过程轻松搞定了。更加强大的机器人模型库和工具库真正帮助用户解决因没有模型而无从下手的困惑了。对于RobotArt来说，只有用户想不到的，没有RobotArt做不到的。
　　不管怎样，RobotArt都希望借着机器人来势汹汹的这股东风来帮助机器人使用者从根本上解决他们所遇到的问题。作为国产机器人离线编程软件的领导者，相信RobotArt也会再接再厉，不负国人期望。
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RobotArt教你怎么一站式完成激光切割
激光切割案例
一：【工作站构建】
在RobotArt离线编程仿真软件中，首先要导入模型，即在真实环境中机器人工作需要的模型，在本案例中激光切割的是汽车后悬挂-直管，需要先搭建工作站，整个过程包括导入机器人加工的零件-汽车后悬挂-直管，机器人型号的选择STAUBLI,机器人工作时需要用到的工具-激光三维切割头。真实环境中的激光切割工作站如图：
在模拟环境中导入，激光切割案例需要的模型，在RobotArt工具栏的基础编程，导入机器人，工件-直管，工具-三维激光切割头，即可完成工作站的构建
模拟环境中的工作站如图所示：
工作站构建已完成，接下来设计轨迹路径，机器人工作路径
二：【轨迹设计】
激光切割案例环境搭建已完成，设计机器人路径即生成轨迹，由于加工的汽车后悬-直管是比较复杂的三维模型，所以选择由三维模型点线面生成轨迹：通过选择三维模型的边作为轨迹的路径，选择面作为轨迹的法向，这种方式生成轨迹精确，适合去毛刺，切割，焊接等工艺。在此激光切割案例中，切割的是直管两边，模型中的案例是已经切割好的，我们要做的是在已切割好的直管上生成轨迹，现实中按照模拟环境中生成的轨迹就可以完成激光切割，完成RobotArt模拟环境中直管的模型。激光切割-直管路径规划是先从直管的左端切割，切割完左端后，继续走右边，直管路径规划，如图所示：
具体在RobotArt案例中的操作步骤：点击基础编程选项中的【轨迹设计】按钮，
然后选择生成轨迹的类型为一个面的一条边，在弹出的对话框中拾取线，面，点等元素，在这个案例中首先生成直管右边的轨迹，具体操作步骤
1）左边属性拾取元素中线的空白处点击一下，当线字变红时，处于可编辑状态，在绘图区的零件上选择一条线，如下图的黄色箭头，
2）在左边属性拾取元素中面的空白处点击一下，当面字变红时，在绘图区的零件上选择一个面，如下图所示，面是蓝色的时，是选中的状态，直接在零件上左击一下，
3）拾取元素必经边在这个激光切割的案例中不需要选择。
4）选择搜索终止条件，点，如绘图区所示蓝色的原点，否则有内部算法决定，生成的轨迹会是闭环的，在直管内面也会生成轨迹，但是直管内面是不需要生成的。只需直管外层面生成轨迹，
点击完成按钮，结果如图所示：
从图中可知轨迹有绿点，黄点，红色点，绿点表示机器人正常工作的轨迹点，黄色点表示机器人关节限位，机器人在此点轴超限，超过机器人的关节范围，在RobotArt绘图区的右边有机器人控制面板中关节空间可知机器人六个关节的范围。另外生成的轨迹会有红点，红点表示的是不可达点，机器人达不到即机器人与零件的相对位置比较远，轨迹中有这些点时，该怎么解决？下节内容详细介绍具体的解决方法。
【轨迹优化】
轨迹优化是将生成的轨迹中黄色的点，或者机器人姿态不符合要求的进行调整，轨迹优化的步骤如下：
在绘图区机器人加工管理控制面板中有轨迹，选中需要调整的轨迹，
右击选择轨迹优化选项
在弹出的对话框中选择开始计算
调整的原则是将紫色线与黄色区域和红色区域分离开
将紫色的线与黄色的线分离开后，点击确认调整。
在激光切割案例中，以激光切割-直管-右轨迹为例，进一步了解轨迹优化的方法，首先在绘图区左侧【机器人加工管理】中，点击轨迹+号，会将已生成的所有的轨迹显示出来，选中激光切割-直管-右，右击在弹出的选项框中选择轨迹优化，会有一个方形的框出现，这个框会根据案例的不同，生成的轨迹不同，显示的具体界面会不同，点击开始计算，然后将此条紫色线与黄色的区域和红色的区域分离开，点击确认调整即可完成轨迹优化。案例中的操作步骤如下：
点击激光切割-直管-右，选择轨迹优化，弹出的界面
三：【仿真】
仿真是检查机器人的工作状态是否是我们想要的，检测机器人在工作时，机器人是否和零件有碰撞，点击【基础编程】-【仿真】
四：【后置】
后置是生成机器人代码，将后置的文件直接拷贝到示教器，即可完成机器人工作。

本文已收录于以下专栏：
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& 常用机器人离线编程软件技术评测
常用机器人离线编程软件技术评测
简明扼要介绍了当前主流离线编程软件,并对比了各自优缺点。
2. RobotMaster（加拿大，无试用）
RobotMaster来自加拿大，由上海傲卡自动化代理，与RobotArt类似，是目前离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件。由于是在MasterCAM上做的二次开发，所以对机器人生成数控轨迹很擅长，但MasterCAM本身动辄十几万或几十万的价格，让人有些望尘莫及，更另说加上二次开发插件的RobotMaster了。
下图为RobotMaster软件界面：
功能：RobotMaster在MasterCAM中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。
RobotMaster软件的下载地址本人我没有找到，哪位小伙伴找到的话，记得告诉我一声哦
Word文档免费下载： （下载1-9页，共9页）
2、机器人离线编程系统概述 2.1 机器人离线编程的概念和技术内容机器人离线编程...3)机器人几何学、运动学和动力学的知识; 4)基于图形显示的软件系统、可进行机器...工业机器人离线编程系统关键技术的研究_机械/仪表_工程科技_专业资料。华中科技大学 硕士学位论文 工业机器人离线编程系统关键技术的研究 姓名:孟国军 申请学位级别:硕...1)ABB 公司的 RobotStudio 喷涂生产线上选用的喷涂机器人为 ABB 公司的 IRB580, 配套的机器人离线 编程软件为 RobotStudio,如图 1-1 所示。RobotStudio 支持机器...机器人离线编程 1 课题背景 进入21世纪,机器人已经成为现代工业不可缺少的工 具, 它标志着工业的现代化程度。近年来,随着计算机 技术、微电子技术及网络技术等的...我们常说的机器人离线编程软件,大概可以分为两类: 一类是通用型离线编程软件,这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护, 不单独依赖某一品牌机器人。换句...离线编程是利用三维图形学的 成果,在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型,通过软件功能对图形的控 制和操作,在不使用实际机器人的情况下进行编程,...概述了离线编程系统的主要组成部分,并对仿真平台的应用、图形仿真技术、高级语言...4) 基于图形显示的软件 系统、 可进行机器人运动的图 形仿真; 5) 轨迹规划和...机器人焊接系统离线编程实例研究_计算机软件及应用_IT/计算机_专业资料。机器人焊接系统离线编程实例研究 摘要:本文工业机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研...曾春年
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RobtoArt机器人协同工作篇——鼠标装配
【知识点】
□&在RobotArt离线编程中模拟鼠标装配的工作流程
□&机器人I/O口的设置匹配
□&对两个机器人分别导入工具
□&鼠标各部分的装配
□&零件的抓取
【技能点】
□&部署机器人鼠标装配的虚拟环境
□&机器人仿真测试鼠标装配的轨迹
□&真实机器人中调试运行鼠标装配轨迹代码
任务1&构建鼠标装配机器人工作站
【任务描述】
根据实际工作站，在RobotArt软件中通过导入需要的三维模型，塔建虚拟工作站环境，并通过仿真实现机器人装配鼠标的任务。
图:真实环境工作站
【任务实施】
打开“鼠标装配.robx”,打开后如图：
点击“机器人Atool”,选择“三维球”，此时三维球已附着在“机器人Atool”上，如图：
用三维球将此工具定位到电池托盘处的电池上（三维球的应用参照RobotArt帮助文档），如图：
右击“机器人A”选择【抓取】命令，如图：
弹出如图所示的对话框，然后选择“电池_1”如图：
在弹出偏移量的输入框中输入80（输入的数值根据自己的情况而定），如图：
点击确认后，会自动生成抓取点以及相应的抓取准备点和抓取离开点，如图：
点击右侧【机器人控制面板】中的【回机械零点】，然后在5轴中输入90度，如图：
此时，机器人在当前的位置，如图：
右击“机器人Atool”，选择【插入pos点】。
10、选中“机器人BTool”，弹出三维球，用三维球将工具固定到鼠标底部，如图：
11、右击“机器人B”，选择抓取命令，然后选择“mousebottom”,如图：
12、点击【确认】后，在弹出的偏移量输入框中输入相应的数值，点击【确定】后可自动生成抓取点以及抓取准备点和抓取离开点，如图：
13、机器人B抓取完零件如图所示：
14、点击“机器人BTool”，弹出三维球，然后将机器人移到鼠标安装处。
15、用三维球将鼠标放在鼠标的安装处后，我们需要右击“机器人B”，选择“放开”，如图：
16、选择放开的零件，在弹出的偏移量的输入框中同样输入相应的偏移量，如图：
输入相应的偏移量后就可以自动生成零件放开点、放开准备点和放开离开点，如图：
17、我们在左侧管理树的工作设备中选择机器人B，然后在右侧的机器人控制面板中点击【回机械零点】并且在5轴处输入90，如图：
18、点击“机器人ATool”，弹出三维球，用三维球将电池固定到鼠标底部的电池槽处，此步骤同样需要会使用三维球，我们将电池移到电池槽处，如图：
19、右击“机器人A”选择放开“电池_1”，如图：
20、右击电池_1选择插入pos点。
21、点击电池_1，弹出三维球，用三维球将此电池放置到底部的电池槽处，右击插入pos点。
22、右击“机器人BTool”，选择【TCP设置】，然后选择“TCP2”，如图：
23、点击“机器人BTool”，弹出三维球，用三维球将此工具固定到另一个电池处，如图：
24、右击“机器人B”选择抓取电池_2，如图：
接下来按照机器人A将电池_1防止在电池槽中的方法将机器人B中的电池放置于另一个电池槽中。
然后让机器人B回到机械零点。
25、右击“机器人ATool”选择TCP设置，将此工具TCP切换至TCP2,如图：
26、点击“机器人ATool”，弹出三维球，将此工具用三维球固定到mousetop上，如图：
27、右击“机器人A”选择抓取mousetop，之后输入相应的偏移量，如图：
然后我们用三维球将mousetop放置于mousebottom上进行装配，如图：
28、因为机器人A是要等机器人B放下mousebottom后才可以将电池放置于电池槽处，所以要在此设置一个I/O事件。
右击放开mousebottom点，右击选择【添加仿真事件】，如图：
起一个事件的名字例如：send1，然后效果中选择发送事件，点击确认。
我们在机器人A中的过渡点处添加一个等待的命令，同样右击该点，选择添加仿真事件，起一个名字例如wait1，效果中选择等待事件。
机器人B需要等到机器人A放完mousetop后才能抓取整个鼠标，所以需要在机器人A放开鼠标上部分和机器人B抓取鼠标两点设置I/O。
29、右击机器人A下的轨迹放开mousetop，选择添加仿真事件，在仿真事件中命名，如图：
右击机器人B下的轨迹过渡点，选择添加仿真事件，在仿真事件中添加等待命令，如图：
30、由于在装配鼠标时需要让各个零件装配在一起然后进行抓取，所以我们给电池以及mousetop添加抓取事件。
右击电池_1的第二个驱动点，选择添加仿真事件然后选择抓取事件，如图：
右击电池-_2的第二个驱动点，选择添加仿真事件然后选择抓取事件，如图：
右击机器人A中的放开mousetop的放开离开点，选择添加仿真事件中的抓取事件，如图：
31、点击机器人BTool，弹出三维球，将此工具用三维球定位到鼠标安装处的鼠标底部，右击机器人B选择抓取命令，抓取mousebottom，如图：
点击机器人BTool，弹出三维球，用三维球将此工具移到如图所示的位置：
32、右击机器人A工具，弹出三维球，将此工具定位到如图所示的位置：
33、右击机器人A，选择抓取此USB。
34、用三维球将此工具移到如下图所示的位置：
35、右击机器人A选择放开USB。
36、将机器人用三维球定位到如下图所示的位置：
右击机器人B选择放开mousebottom，即可。
点击【仿真】按钮，在仿真面板中点击开始。
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