三菱PLC脉冲输出指令PLSY详解
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摘要: PLSY：16位连续执行型脉冲输出指令。 DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令。 编程格式： PLSY K K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0 D0：指定的输出脉冲数，可以是T，C， ...
PLSY：16位连续执行型脉冲输出指令。& DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令。 &&编程格式： &&&&PLSY &K1000 &D0 &Y0&&&&&&&&&&& K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0 &&&D0：指定的输出脉冲数，可以是T，C，D，数值或是位元件组合如K4X0，当该值为0时，输出脉冲数不受限制 。Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0或Y1 。&&& &小例： &&&&LD M0 &&&&PLSY &D0 &D10 &Y1 &&& &&当M0闭合时，以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数；在输出过程中M0断开，立即停止脉冲输出，当M0再次闭合后，从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数。 &&&&&& PLSY指令没有加减速控制，当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）。 &&&&在输出过程中改变D0的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）。&&&&& &在输出过程中改变输出脉冲数D10的值，其输出脉冲数并不改变，只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出。&&&相关标志位与寄存器： &&&&&M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开。 &&&&M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开。 &&&&&M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开。 &&&&&D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器 。&&& &D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 。&&& &D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 。&& &&&&另外：&PLSY指令断开，再次驱动PLSY指令时，必须在M8147或M8148断开一个扫描周期以上，否则发生运算错误！
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三菱PLC带加减速脉冲输出指令PLSR
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一、脉冲输出功能
& XC3系列和XC5系列PLC一般具有2个脉冲输出。通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也可以进行带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可达200K Hz。
注：1）为了使用脉冲输出，必须要使用带有晶体管输出的PLC。如XC3-14T-E或XC3-60RT-E等。
& 2）XC5系列输出点数为32点的PLC最大能够具有4路（Y0、Y1、Y2、Y3）脉冲输出功能。
二、脉冲输出的种类与指令应用
1、 无加减速时间变化的单向定量脉冲输出指令PLSY
 PLSY指令：
• 以指定的频率产生定量脉冲的指令。
• 支持32位指令[DPLSY]。
• 频率：0~200KHz
• 输出端子：Y0 或 Y1
• 输出模式：连续或有限脉冲输出
• 脉冲数目：16位指令 &0~K32767
32位指令 &0~K
注意：如控制对象是步进电机或伺服电机，建议不要采用该指令，以避免电机失步。采用带加减速的脉冲输出指令PLSR可以避免失步造成的影响。
& & & & & & & & & & & & &当输出完设定的脉冲数目之后，输出自动停止。
2、 可变频率脉冲输出指令PLSF
 PLSF指令：
& & & & & & & & & & & &以设定频率连续输出脉冲直到通过指令停止输出。
3、带加减速的定量脉冲输出指令PLSR (含3种控制模式)
• 以指定的频率和加减速时间产生定量脉冲的指令。
• 频率：0~200KHz
• 加减速时间：5000ms以下
• 支持32位指令[DPLSR]。
• 输出端子：Y0 或 Y1
• 输出模式：有限脉冲数目
• 脉冲数目：16位指令 &0~K32,767
32位指令 &0~K2,147,483,647
 模式1：单段单向脉冲输出PLSR
&模式2：分段单向脉冲输出PLSR
 模式3：分段双向脉冲输出PLSR
4、脉冲段切换[PLSNEXT/PLSNT]指令
5、脉冲停止[STOP]指令
6、脉冲数立即刷新[PLSMV]指令
 PLSMV为32位操作指令
 当工作台后移的过程中，得到原点信号X2,执行外部中断，PLSMV指令立即执行，不受扫描时间的影响，将输出端口Y0输出的脉冲数刷新，并送入D8170中。
 该指令可用于消除脉冲控制中产生的累积误差。
7、原点回归[ZRN]指令
原点回归速度：可用操作数：K、TD、CD、D、FD
爬行速度：可用操作数：K、TD、CD、D、FD。
近点信号：可用操作数：X、Y、M、S。
脉冲输出地址：仅能指定Y0或Y1。
 支持32位指令[DZRN]。
 S1与S2的方向相同且S1的绝对值大于S2。
 驱动指令后，以原点回归速度S1开始移动。
 当近点信号由OFF变为ON时，减速到爬行速度S2.
 当近点信号由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向寄存器(Y0:[D],Y1:[D])中写入0。
8、相对位置控制[DRVI]指令
输出脉冲数：可用操作数：K、TD、CD、D、FD
输出脉冲频率：可用操作数：K、TD、CD、D、FD。0
脉冲输出地址：仅能指定Y0或Y1。
脉冲输出方向：可指定任意Y。
加减速时间：D8230(单字)
 所谓相对驱动方式，是指由当前位置开始的移动距离的方式。
 支持32位指令[DDRVI]。

& &目标位置指定S1，对应下面的当前值寄存器作为绝对位置
(Y0:[D],Y1:[D]) &
9、绝对位置控制[DRVA]指令
目标位置（绝对指定）：可用操作数：K、TD、CD、D、FD
输出脉冲频率：可用操作数：K、TD、CD、D、FD。
脉冲输出地址：仅能指定Y0或Y1。
脉冲输出方向：可指定任意Y。
加减速时间：D8230(单字)
& &所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0点）为基点的对应位置方式。

& &支持32位指令[DDRVA]。

& &目标位置指定S1，对应下面的当前值寄存器作为绝对位置
& & &(Y0:[D],Y1:[D]) & & & & & &
10、绝对位置多段脉冲控制[PLSA]指令
是以Dn或FDn为起始地址的一段区域。上例：D0设定第1段脉冲的最高频率、D1设定第1段脉冲的绝对位置，D2设定第2段脉冲的最高频率、D3设定第2段脉冲的绝对位置，…… 以Dn、Dn+1的值都为0表示分段结束，最多可设定24段。可用操作数：D、FD
& & & & 加减速时间。这里的时间是指从开始到第一段最高频率的加速时间，同时也定义了所有段的频率与时间的斜率，从而后面的加减速都按照这个斜率来加速/减速。可用操作数：K、TD、CD、D、FD
& & & & 指定输出脉冲的Y编号，只可在Y000或Y001输出。
& & & & 指定输出脉冲方向的Y编号，可以任意指定。

& 是以指定的频率、加减速时间和脉冲方向分段产生绝对位置脉冲的指令。

& 支持32位指令[DPLSA]。
三、输出端子接线
下面是输出端子与伺服驱动器的接线示意图：
四、注意事项
& &1、阶频的概念
2、分段脉冲输出中的频率跳变
& 3、脉冲输出不能进行双重输出
& &注：软硬件在3.0以上版本的，支持脉冲的顺序执行。
五、关于脉冲输出特殊线圈与寄存器
脉冲输出的一些标志位如下表所示：
地址号 高频脉冲号 功能 说明
M8170 PULSE_1 正在发出脉冲标志 脉冲输出中为1
M8171
32位脉冲发送溢出标志 溢出为1
M8172
方向标志 1为正方向，对应方向口输出为ON
M8173 PULSE_2 正在发出脉冲标志 脉冲输出中为1
M8174
32位脉冲发送溢出标志 溢出为1
M8175
方向标志 1为正方向，对应方向口输出为ON
M8176 PULSE_3 正在发出脉冲标志 脉冲输出中为1
M8177
32位脉冲发送溢出标志 溢出为1
M8178
方向标志 1为正方向，对应方向口输出为ON
M8179 PULSE_4 正在发出脉冲标志 脉冲输出中为1
M8180
32位脉冲发送溢出标志 溢出为1
M8181
方向标志 1为正方向，对应方向口输出为ON
脉冲输出的一些特殊寄存器如下表所示：
地址号 高频脉冲号 功能 说明
D8170 PULSE_1 累计脉冲个数低16位
累计脉冲个数高16位
当前段(表示第n段)
D8173 PULSE_2 累计脉冲个数低16位
累计脉冲个数高16位
当前段(表示第n段)
D8176 PULSE_3 累计脉冲个数低16位
累计脉冲个数高16位
当前段(表示第n段)
D8179 PULSE_4 累计脉冲个数低16位
累计脉冲个数高16位
当前段(表示第n段)
D8190 PULSE_1 当前次脉冲个数低16位
当前次脉冲个数高16位
D8192 PULSE_2 当前次脉冲个数低16位
当前次脉冲个数高16位
D8194 PULSE_3 当前次脉冲个数低16位
当前次脉冲个数高16位
D8196 PULSE_4 当前次脉冲个数低16位
六、脉冲输出案例:
1.脉冲输出控制信捷V5变频器的转速
说明,通过X2选择给变频器输出脉冲.通过三档旋钮（X0﹑ X1）选择脉冲输出的频率,控制V5变频器的频率。
1).变频器参数:1.P0.01=7 & & 脉冲输出给定频率.
& & & & &2.P1.11=11.0 & 脉冲最大给定频率11.0K
& & & & &3.P1.12=1.0 & &脉冲最小给定频率1.0K时,对应变频器为0.00HZ
& & & & &4.P1.14=11.0 & 脉冲最大给定频率11.0K时,对应变频器为50.00HZ
& & & & &5. P4.05=35 & &输入端子X6选择为脉冲频率输入
2).端子接线图
2.分丝机往复运动中点校正
说明：使用伺服在中点开关附近往复运动，每往复一次，距离减少20个脉冲，减少到定值70000后，以固定值往复运动，运行10000次后停机。每次后退经过中点开关时，校准原点位置，减少机械误差。
1).分丝机示意图：
3磨床程序
说明：磨床在磨轴承，首先通过逐步减速磨好轴承，磨完轴承后快速回原点，对砂轮的磨损补偿，重新设原点，准备磨下一个轴承。在磨床运用中，使用多段速指令，自动减速无需停机，极大的提高了生产效率。
1).流程图
2).磨床加工示意图：
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