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加速度转换成位移的matlab代码及说明
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加速度在数值上等于什么判断：加速度在数值上等于单位时间里速度的变化（量）这个“量”字可否省略,为什么当加速度与位移方向相反时,物体做减速运动 这句话对吗?“位移”换成速度呢?原题是A加速度描述了速度变化的多少（= =肯定不选）B加速度在数值上等于单位时间里速度的变化（我还在纠结有没有“量”这一个字）C加速度与位移方向相反时，物体做减速运动D当加速度与速度方向相同且又减小时，物体做减速运动。
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加速度在数值上等于单位时间里速度的变化（量）这个“量”字可否省略,为什么?不可以,因为速度的变化指的是 “速度 增大 或减小”光知道单位时间里“速度 增大 或减小” 我们只能判断 物体是在加速还是减速.必须知道 单位时间里速度变化的 “量” 即：速度 增大多少 或 减小多少才能确定其加速度.当加速度与位移方向相反时,物体做减速运动 这句话对吗? “位移”换成速度呢?“加速度与位移方向相反” 物体做减速运动有种情况 ： 物体做匀速圆周运动,运动半圈后.从圆上A点 运动到B点 此时位移 方向 是 A 指向B但向心加速度的方向却是 从B 指向A物体的速度大小不变 只改变方向要是改成“加速度与位移变化的方向相反” 就对了
换成速度 表示物体的加速度方向与运动方向是相反的,就一定是减速运动的.所以“位移”换成速度 这句话才对.
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加速度在数值上等于单位时间里速度的变化（量）这个“量”字可否省略，为什么不能省，速度的变化是一个过程，值不能等于一个过程。当加速度与位移方向相反时，物体做减速运动错，比如一物体在人手上抛出，位移向上，加速度向下，当物体下落时，位移还是向上，但是是加速运动。...
1，“量”字当然可以省掉，这没有实质上的变化。2，这句话不对，比如：考虑在X轴上的运动，物体在正半轴某点加速相符方向运动，则位移为正，加速度、速度为负，满足条件，而物体做加速运动。3，换成“速度”就对了，加速度与力的方向始终一致，在速度的反方向上有一个力，速度必然减小啊。...
按照楼主的说法，加速度实际上有两种说法：1.加速度在数值上等于单位时间里速度的变化2.加速度等于单位时间里速度的变化量也就是说，“量”就是指“在数值上”对于第二个问题，加速度与位移相反时，此时单位时间里速度的变化量是减小的，由于速度是矢量，因此加速度与速度方向相反。但是，只有当物体在同一条直线上运动时，位移与速度方向相同，如果不在一条直线上运动，情况就多了，...
其实，这个“量”字本就不应该有，但对于高一的直线运动来说，加个“量”字更好理解一些。所以如果是匀变速直线运动，有没有这个“量”字都可以，但不是直线运动，这个字不可以省。“当加速度与位移方向相反时，物体做减速运动”这句话不对，把“位移”换成“速度”就对了。...
可以的，速度的变化就是变化量错
一楼扯淡， 肯定不能去，量字表示单位时间的末点的速度，减去初始的速度。加了量才能表示是一个数值。不然速度的变化是矢量。跟数值这个标量肯定不等的。
当然 这只是在速度和加速度方向一至的时候才能说数值上相等，也就是标量的时候。
如果是在矢量的时候是不能这么说的。
很明显蛮...
扫描下载二维码IMU加速度到位移的变换方法
分类： 算法学习
10:16 52人阅读 评论(0) 收藏 举报
在IMU中，利用加速度计和陀螺仪组成的6DOF系统进行姿态求解方法还是很多的，主要是利用陀螺仪进行积分，然后使用加速度计进行约束，最后进行求解！类似的方法很多，效果还是很不错的，SOH大牛提出了两种的方法，还提供了源代码进行测试，效果还是不错的。
但是如何利用加速度获取位移就比较麻烦，本人尝试了很多方法， 效果还是很不好呀！！！！！这里先转载一篇文章的方法，原文的地址为：.cn/s/blog_6163bdeb0102ebi5.html 最近做有关加速度的数据处理，需要把加速度积分成位移，网上找了找相关资料，发现做这个并不多，把最近做的总结一下吧！
积分操作主要有两种方法：时域积分和频域积分，积分中常见的问题就是会产生二次趋势。关于积分的方法，在国外一个论坛上有人提出了如下说法，供参考。 Double integration of raw acceleration data is a pretty poor estimate for displacement. The reason is that at each integration, you are compounding the noise in the data. If you are dead set on working in the time-domain, the best results come from the followingsteps. 1. Remove the mean from your sample (now have zero-mean sample) 2. Integrate once to get velocity using some rule (trapezoidal, etc.) 3. Remove the mean from the velocity 4. Integrate again to get displacement. 5. Remove the mean. Note, if you plot this, you will see drift over time. 6. To eliminate (some to most) of the drift (trend), use a least squares fit (high degree depending on data) to determine polynomial coefficients. 7. Remove the least squares polynomial function from your data. A much better way to get displacement from acceleration data is to work in the frequency domain. To do this, follow these steps... 1. Remove the mean from the accel. data 2. Take the Fourier transform (FFT) of the accel. data. 3. Convert the transformed accel. data to displacement data by dividing each element by -omega^2, where omega is the frequency band. 4. Now take the inverse FFT to get back to the time-domain and scale your result. This will give you a much better estimate of displacement.
说到底就是频域积分要比时域积分效果更好，实际测试也发现如此。原因可能是时域积分时积分一次就要去趋势，去趋势就会降低信号的能量，所以最后得到的结果常常比真实幅值要小。下面做一些测试，对一个正弦信号的二次微分做两次积分，正弦频率为50Hz，采样频率1000Hz，恢复效果如下 时域积分
可见恢复信号都很好（对于50Hz是这样的效果）。
分析两种方法的频率特性曲线如下 时域积分
可以看到频域积分得到信号更好，时域积分随着信号频率的升高恢复的正弦幅值会降低。
对于包含两个正弦波的信号，频域积分正常恢复信号，时域积分恢复的高频信息有误差；对于有噪声的正弦信号，噪声会使积分结果产生大的趋势项（不是简单的二次趋势），如下图
对此可以用滤波的方法将大的趋势项去掉。
测试的代码如下 % 测试积分对正弦信号的作用 clc clear close all %% 原始正弦信号 ts = 0.001; fs = 1/ t = 0:ts:1000* f = 50; dis = sin(2*pi*f*t); % 位移 vel = 2*pi*f.*cos(2*pi*f*t); % 速度 acc = -(2*pi*f).^2.*sin(2*pi*f*t); % 加速度 % 多个正弦波的测试 % f1 = 400; % dis1 = sin(2*pi*f1*t); % 位移温馨提示！由于新浪微博认证机制调整，您的新浪微博帐号绑定已过期，请重新绑定！&&|&&
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历史上的今天
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求振动烈度等级中位移值速度值加速度值之间的关系
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看过很多振动相关的标准，属于同一振动烈度等级中的位移值速度值加速度值有什么关系呢？这些数值是如何推导出来的？有何依据？谢谢
求大婶们指导
额&&什么意思&&位移一阶导数是速度&&二阶导数是加速度&&还有什么关系
这幅图中的数值间什么关系，怎么推导出来的&
比如这张图中，是什么关系
方均根值？
额&&什么意思&&位移一阶导数是速度&&二阶导数是加速度&&还有什么关系
这幅图中的数值间什么关系，怎么推导出来的
图片2.jpg (162.03 KB, 下载次数: 0)
15:58 上传
是不是这个····
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15:59 上传
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阅读权限: 10
就是这个，谢谢了，我再请教个问题，注3位移与速度，速度与加速度的接口频率为什么是10Hz和250Hz？
10Hz和250Hz有没有知道的
振动烈度一般指振动速度的均方根值。
我想知道标准中速度与加速度的接口频率为什么是10Hz和250Hz？&
微信图片_02.png (27.65 KB, 下载次数: 0)
09:05 上传
就是均方根值&
对的&&就是均方根值
振动烈度一般指振动速度的均方根值。
我想知道标准中速度与加速度的接口频率为什么是10Hz和250Hz？
就是这个，谢谢了，我再请教个问题，注3位移与速度，速度与加速度的接口频率为什么是10Hz和250Hz？
容许振动界限一般是位移控制低频，加速度控制高频，而速度则是中间频段的控制指标。
从这个要求来看：位移指标用于10Hz以下，加速度指标用于250Hz以上频段，而速度指标则是用于10~250Hz之间的频率区段。
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