a它建于1994年1995年开始对外开放。 正茬翻译请等待...

示例中的观点不代表剑桥词典编輯、剑桥大学出版社和其许可证颁发者的观点

• 答：不是瓦特瓦特是改进蒸汽機 ============== 第一台蒸汽机是法国物理学家德尼斯·帕潘1688年用一个圆筒和活塞发明制造的。瓦特是改良蒸汽机的发明者....

• SLAM一般处理流程包括track和map两部分所謂的track是用来估计相机的位姿，也叫front-end而map部分(back-end)则是深度的构建，通过前面的跟踪模块估计得到相机的位姿采用三角法(triangulation)计算相应特征点的深喥，进行当前环境map的重建重建出的map同时为front-end提供更好的姿态估计，并可以用于例如闭环检测．

• 单目slam根据构建地图的稀疏程度可以大致分为：
  • 稀疏法(特征点)半稠密法，稠密法

• 根据匹配方法可分为：直接法和特征点法
  

典型的单目slam系统

• 提取和跟踪的特征点使用ORB。ORB特征的提取过程非常快适合用于实时性强的系统。
• 回环检测使用词袋模型其字典是一个大型的ORB字典。
• 接口丰富支持单目、双目、RGBD多种传感器输入，编译时ROS可选使得其应用十分轻便。代价是为了支持各种接口代码逻辑稍为复杂。
• 在PC机以30ms/帧的速度进行实时计算但在嵌入式平台上表现不佳。

• 首先对原始图像提取ORB特征并计算描述子。
• 根据特征描述在图像间进行特征匹配。
• 根据匹配特征点估计相机运动
• 根据关键幀判别准则，判断当前帧是否为关键帧

相比于多数视觉SLAM中利用帧间运动大小来取关键帧的做法，ORB_SLAM的关键帧判别准则较为复杂

基于单目嘚稠密slam系统

典型的双目slam系统

• 各大主流的vo和slam系统的精度性能评估网站

• :来自TUM，采用Kinect采集的数据集
• :装备4个相机、高精度GPS和激光雷达在城市道路采集的数据
• :来自ETH，采用装备了VI-Sensor的四旋翼采集数据双目数据集

SLAM发展的每个重要阶段的主要大综述论文