工业6轴机器人，除了ABB、KUKA、Kawasaki,还有其他品牌的吗？求答案_机器人吧_百度贴吧
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工业6轴机器人，除了ABB、KUKA、Kawasaki,还有其他品牌的吗？求答案收藏
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太多了。Fanuc(发那科）
Yaskawa（安川）
Panasonic(松下） Nachi(不二越） OTC（欧地希）以上都是倭寇的 Reis(徕斯） IGM（艾捷默）
CLOOS（克鲁斯）
KUKA(库卡）
Staubli（史陶比尔）以上是欧洲的还有很多其他更小品牌的。
iRobot都不知道啊，世界机器人第一品牌，生产军用、工业、和家庭机器人的
机器人品牌：ABB, 库卡，莫士特，发那可，爱普生
国内也有很多企业生产这个6轴机械手的啊。 据我所知深圳这边就不少， 但质量如何我就不知道了， 因为没有使用过。Kent东莞创科视觉
日本不二机器人
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KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
错误信息/故障处理
KUKA 系统软件（KSS）
GmbH若未经出版商许可,任何第三方无权将我们已经测试了
目录1 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….41.1
提示组……………………………………………………………………………………….41.2
提示时间…………………………………………………………………………………….41.3
提示编号…………………………………………………………………………………….51.4
起因………………………………………………………………………………………….51.5
提示文字…………………………………………………………………………………….51.6
故障提示表………………………………………………………………………………….5
出错提示、故障排除
提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：
Message group
说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。
提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
出错提示、故障排除
提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。1.4
起因在这个窗口里显示故障的起因。
提示文字这里显示有关故障的文字描述。
故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
提示文字给出显示屏的故障提示文字原因给出故障原因的进一步说明查询说明提示是什么时候给出的。影响描述在出现故障时控制器的反应。应急措施说明使用者可以存取什么措施来排除故障。
出错提示/故障排除
－ 换电池。－
故障&HPU或RCP&
－ KCP损坏。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令应急措施
－ 更换KCP。
出错提示/故障排除6
传输出错&HPU或RCP&
－ KCP连接出错。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 检查KCP导线。7
－ 不能建立该点。8
系统时间无效
－ 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。查询
－ 当控制器启动时。影响
－ 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。应急措施
－ 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。9
－ MFC上的温度传感器有触发信号。查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 检查风机 必要时更换MFC。10
数字信号输出错误＠P＠。
－ 输出口1-8或9-16短路。查询
－ 动态。影响
－ 紧急制动应急措施
程序堆栈溢出
－ KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！
R-INT的C-Stack否则会溢出。查询
－ 在程序处理过程中。影响
－ 信号斜坡制动。应急措施
－ 更改程序的结构。12
－ 动态过程中提示积累过多。查询
－ 提示产生时。影响
－ 当前命令将被取消，并且不能再启动。应急措施
－ KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除
安全电路故障
－ 一个或更多的使能开关被压下。查询
－ 动态影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。
PLC软件：＠P1＠
原因查询影响应急措施15
输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
－ KPS的直流总线电压过载。查询
－应急措施
当读“O文件”时出错。
－ 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。
－ 在书写功能“w-ident-state”时。影响
－ 在装载数据程序中转至结束。应急措施
－ 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。17 提示文字
发现坏的或不知名的硬件
－ 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结构上已经被破坏。查询
－ 控制器是不能修理的。－ 机器人的移动是不可能的。应急措施
- 重新安装或改变硬件配置。.18
伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
－ 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。查询
－ 数据存储设备的ID号。
设备驱动程序的ID号。影响
－ 机器人不能长距离移动。应急措施
－ 从联络母线上拔出不能支持的设备。
出错提示/故障排除
电机相序错误（轴）。
－ 电源相序，电路放电。查询
－ 动态。影响
－ 动力制动。－ 全部激活命令被封锁。应急措施
－ 驱动器的电源开关。－ 检查电源模块，DSE20
外部急停开关被压下。
－ 急停按钮被压。查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－ 全部激活命令被封锁。应急措施
－ 检查急停按钮。－ 调整并确认告知的故障。21
第二电机电缆没有被连接。
－ 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。查询
－ 动态。影响
－ 机器人不能移动。应急措施
－ 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除
RDW**引导程序失败
－当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。查询
－ 开机启动影响应急措施
－ 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。101
DSE**引导程序失败
－ 当控制器被引导时。DSE不能被初始化。查询
－ 开机启动。影响
－ 最大制动（动力制动）。应急措施
－ 替换DES、MFC或者母板。102
检测信号线失灵**
－ 导线故障（例如插接不牢）。－ RDW故障－ 编码器损坏。查询
－ 动态影响
－ 转速停止信号。－ 向“＄ALARM_STOP”输出低信号。－ 封锁所有激活命令。应急措施
－ 检查编码器信号线。－ 检查电机、旋转变压器。－ 必要时更换RDW。103
提示文字 监视器插补循环**
－ 在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。查询
－ 动态影响
－ 最大制动。－ “＄ALARM_STOP”输出低信号。－ 封锁所有激活命令。应急措施 － 更换DSE或者MFC。－ 软件错误。104
DSE同步出错**
－ 尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。(一个插补周期内)
－ 动态影响
－ 转速停止信号。－ “＄ALARM_STOP” 输出低信号。－ 封锁所有激活命令。应急措施
－ 在DSE或PC范围内出故障。－ 软件错误。
出错提示/故障排除
传输出错DSE-RDW**
－ RDW-DSE之间的导线断路。－ 传输故障。查询
－ 动态影响
－ 转速停止信号。－ 输出端“ALARM_STOP”O巡回.－ 封锁所有激活命令。应急措施
－ 检查检测信号线的屏蔽情况。－ 检查DSE-RDW串行接门。106
进行校正**!
－ 重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。因为没有执行传感器定位。查询
－“开机”时。－ 校正时。影响
－ 封锁所有激活命令。应急措施
－ 进行校正。107 提示文字
由刻度调节引起的急停。
刻度调节软键被压－ 赋值“$TURN=1”－ 编码器安装，绝对或增量查询
－ 当“$TURN”指令在执行时。影响
－ 紧急制动。－“$ALARM-STOP”输出0信号。－ 全部命令被封锁。应急措施
－ 退出校正菜单，按压取消键两次。108
动力制动激活。
－ 如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”，该提示将保持至所有的轴都停下为止。查询
－ 动态。应急措施
－ 当机器人停下时。提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”将被复位。而不会给出后续提示。109
清除快速测量输入＠P1＠。
－ 快速测量开关被接通。查询
－ 在快速测量时。影响 － 当测量刀具被释放时，快速测量被激活。应急措施
－ 释放测量刀具。
出错提示/故障排除
前进轨道的侧面不能连接外部轴。
－ 在较高速移动侧面中外部轴的联接。查询
－ 在命令和程序执行中。影响应急措施111
TEPRO 没有活动。
－ SBC没有较长的发送信号到KRC。查询
动态。影响 － SBC接口无法工作。应急措施
－ 重新初始化。112
病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。
－ 当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。查询
－ 动态。影响 － 没有。应急措施
－ 赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。113
提示文字 数值范围溢出**
－ 无限定轴的实际值溢出：实际值&+/－90*10E15增量或者－&＄REVO_NUM&。查询
－ 在内插循环过程中动态进行。影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 把相应的轴转回去或者对它重新校正。114
运动包络线编号.@P1@ 违法。
－ 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，TCP是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示。查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1方式。115
驱动进给工作包络线%1。
－ 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，当TCP是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示，且不顾运动包络线。查询
动态。影响
－应急措施
－ 释放工作包络线。
出错提示/故障排除
DSE监视命令**。
－ DSE没有执行命令。查询影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 检查DSE、MFC范围的硬件。117
转矩过载＠P1＠。
原因查询影响应急措施118
散热器温度**
－ 伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而闭合。查询
－ 动态影响
－ 信号斜坡停止；程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－ 清洁散热体。119
电机温度**
－ 电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。
－ 动态影响
－ 信号斜坡停止。程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－ 编程设定更多的移动暂停。120
确认.电机封死**
－ 一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30％。以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值）*秒]时控制器就关断（I*t监视）。影响
－ 信号斜坡停止。程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
－ 检查轴的活动情况。121
电流过大**
－ 每根轴的电流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部的电流保护装置。查询
－ 动态影响
－ 信号动态斜坡停止。程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。
出错提示/故障排除
制动故障**
－ 制动器的电缆短路、过载以及断路。－ PM6型号的设备，其所有的轴都由一个制动器驱动装置供应。
－ 动态影响
－ 信号斜坡停止。程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。123
电压过低&轴号&
－ 伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控。电压过低时将出现无电压的信号。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。124
电压过高&电源模块号&
－ 中间电路电压过高。起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、驱动模块损坏以及制动信号斜坡太陡等。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。程序处理停止。应急措施
－ 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 125
ｉ2－t监控中，电机过流。
&字符串2&s后的&字符串1&超过100％原因
－ 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中查询
－ 动态影响
－ 缓冲制动，当前命令被限制应急措施
－ 减小负载126
超过调节极限&轴号&
－ 跟随误差过大。轴没有跟随指令值移动。查询
－ 在位置调节器中动态进行。影响
－ 转速停止信号。应急措施
－ 检查轴。127
&轴号&非同步附加轴
－ 附加轴以异步轴形式运转。查询
－ 动态。影响应急措施
出错提示/故障排除
非同步异步轴的软件限位开关&移动方向&&轴号&。
－ 异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关。查询
－ 如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查。
影响应急措施129
ｉ2－t监控中，电机过流。&字符串2&s后的&字符串1&超过95％原因
－ 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中。查询
－ 动态。影响
－ 缓冲制动，当前命令被限制。应急措施
－ 减小负载。130 提示文字
打开K1时接点失败&KPS number&。
－ K1接点被焊接。查询
－ 电源不能断开。应急措施
－ 更换接触器，KPS。131
总线电压充电单元故障&KPS号&。
－ KPS上的光电耦合器电流不合适。查询
－ 中间电路不能被接入。应急措施
－ 调换KPS。132
制动故障&轴&。
－ 轴不受控制。应急措施
－ 换电机。133
实际速度的监控＠P1＠。
－ 电路故障：－两个轴的电机电缆被交换。－轴分配错误。－电源模块损坏。－分解器未受控。查询
－ 动态。影响
－ 机器人静止。应急措施
－ 调整控制环的相应误差。
出错提示/故障排除
DN CH…快速书写MACID IN INI 文件错误。原因
－应急措施
DN CH…模式错误。
－应急措施
DN CH…辅助错误。
－应急措施
DN CH…固件（软硬件相结合）错误。
－应急措施
DN CH…硬件错误。
－应急措施
－ 更换接触器，KPS。139
DN CH…总线错误。
－应急措施
DN CH…看门狗错误。
－应急措施
出错提示/故障排除
DN CH…用户错误。
－应急措施
DN CH…配置方式被激活。
－应急措施
lxt 伺服驱动%1的值超过%2%% 。
－ 如果伺服驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止；当100%的最大值被超过时，驱动伺服系统将不起作用。查询
－ 动态，驱动伺服系统的警告位。影响
－ 机器人在受控方式下被停止。应急措施
－ 校验负载值。－ 如果需要，可减少机器人的负载周期（等待时间）。－ 使用功率大的机器人。146
放大器错误%1。
- 辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调。查询
－ 动态。影响
－ 不能移动。应急措施
－ 关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器。 147
驱动自由轴工作包络线NO.%1
- 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外（MODE INSIDE STOP）并且包络线监视器不起作用。查询
－ 动态影响
－应急措施
－ 释放轴的工作包络线。
出错提示/故障排除148
轴包络线NO.%1被超越。
－ 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外（MODE INSIDE STOP）内。查询
－ 动态。影响
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止。应急措施
－ 断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络线监视器。155
&轴&取消辅助轴。
－应急措施
驱动部分尚未就绪
－ 驱动模块、中间电路电压放电。查询
－ 动态。影响
－ 转速停止信号－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 接通传动装置。－ 检查驱动模块、DSE.－ 有紧急关断信号，驱动回路被中断。201
许可开关已松开
－ 当某个功能被激活（某个轴的移动），许可开关在运行方式T1或者T2时被松开。查询
－ 动态影响
－ 转速停止信号－ 封锁所有激活的命令应急措施
－ 按压许可开关。－ 检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路。202
I/O已结构变形。
－ 经由KCP一个I/O口重新装载了命令。查询影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 结构变形后，正常的运行将恢复。
出错提示/故障排除 203
全体运行封锁
－ 输入端＄MOVE_ENABLE为O信号查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活命令应急措施
－ 检查输入端。204
硬件限位开关/＋24V丢失
－ 碰撞了硬件限位开关。查询
－ 动态影响
－ 转速停止信号。应急措施
－ 短接硬件限位开关，并且将轴离开限位开关。205
软件限位开关&移动方向&&轴号&
－ 所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过。（这条提示仅对“机器人同步”有效）。查询
－ 动态。影响
－ 转速停止信号。－ 运行过的方向闭锁。应急措施
－ 沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统）。 206
伺服参数&轴&串行&整数&错误。
－ 伺服文件里的参数是错误的查询
－ 在装入机床数据时。影响
－应急措施
－ 输入正确的参数。207
操作者保护/保护栅栏开着
－ 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被激发。外围设备接口（的输入端）。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 转换至运行方式T1或者T2。（在这些运行方式下机器人不允许在信号＝0时运行）。－ 关闭保护栅栏。－ 检查输入端。208
ESC安全回路故障。
－ 紧急停止键被压下。－ 由软件引起的紧急制动。查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－ 全部已激活的命令被封锁。应急措施
－ 检查急停按钮。－ 调整并确认故障。
出错提示/故障排除209
被动停止&RCP或示教未定&
－ 由于一个非激活的操作设备而停止（此信息只在一个激活的工作程序运行过程被停止时显示）。查询
－ 动态影响
－ 信号斜坡被停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 确认提示“被动停止”。210
停止键&RCP或示教未定&
－ 启动键或者某个方向键在按下停止键时被操作。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 检查停止键。211
检查安全逻辑电路。急停时断开驱动装置。
－应急措施
－感知器的写入错误。
－应急措施
BOSCH写入错误。
－应急措施
一般驱动器错误&轴号&。
－应急措施
出错提示/故障排除
一般驱动器错误&轴号&。
－应急措施
驱动故障。
－ 在停止键被压时，开始键或方向键被激活。查询
－ 动态。影响
－ 斜坡制动。应急措施
－ 检查停止按钮。217
通过KRC紧急关断(ALARM STOP)
－ 紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。
－ 动态影响
－ 转速停止信号，激活的命令被闭锁。应急措施
－ 排除提示的故障（严重错误）并且予以确认。218
反馈开关接通时间太长
－ 正在制动的轴能量过高。查询影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 电源模块反馈开关损坏。－ 程序中的制动信号斜坡过陡。219
箱内温度过高**
箱内温度升高超过允许的极限值.查询
信号斜坡停止.应急措施
降低外部温度.-
改变置放地点.-
检查风扇.-
清洁换热器.
出错提示/故障排除220
驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！
－ 驱动装置接触器脱落。中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停止。注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电。然后出现提示“驱动部分尚未就绪。”查询
－ 动态影响
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 重新接通传动装置。－ 检查驱动电路是否有错误。 221
运行状态非法
触点处于自动运行方式。
查询影响应急措施222
电源模块**奇偶错误
－ 在读电源模块寄存器时，连续出现五次以上的奇偶错误。
－ 动态影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。检查导线、
检查屏蔽线、更换驱动模块。223
电源模块的轴卡**没有或者错误插入
－ 轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。查询
－ 开机启动。影响
－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 正确地连接轴（电源高或低）。224
－ 控制柜电压被关断，电网电压被中断。查询影响
－ 按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至HDD.应急措施
－ 检查电网电压。225
电机电缆**
出错提示/故障排除
散热器温度传感器故障。**原因
-227 提示文字
控制柜内温度传感器故障。&轴号&原因
－应急措施
－228 提示文字
驱动参数数据**错误。原因
－应急措施
－229 提示文字
电机温度传感器故障。&轴号&**原因
－应急措施
－230 提示文字
驱动参数错误。&轴号&**原因
－应急措施
－231 提示文字
输入驱动&轴&同步错误。原因
－应急措施
－232 提示文字
同步错误 驱动&轴&
－应急措施
出错提示/故障排除
提示文字 &轴&没有电源原因
－应急措施
提示文字 一般驱动故障&轴号&原因
－应急措施
－235 提示文字 一般驱动故障&轴号&原因
－应急措施
提示文字 一般驱动故障&轴号&原因
－应急措施
提示文字 一般驱动故障&轴号&原因
－应急措施
提示文字 一般驱动故障&轴号&原因
－应急措施
正在装载**伺服参数**原因
－ 正在装载**驱动伺服参数 查询
－应急措施
出错提示/故障排除
240提示文字 断开电控柜。241原因
驱动器伺服参数被装入，必须重新启动后才起作用。 查询
－ 应急措施
－ 提示文字 伺服文件**DOES NOT FIT THE**不起作用**原因
伺服文件配置及参数不支持硬件。查询
－应急措施
－ 伺服硬件或伺服文件必须升级。提示文字 硬件不起作用。 242
－ 查看故障轴的有关信息。查询
－应急措施
－ 伺服硬件或伺服文件必须升级。243
提示文字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障。原因
－ 在DSEDSEAT 和KR C1A/KS C2中配置了错误的软件。 查询
－应急措施
－ 配置合适的软件。244
提示文字 **软件版本不正确。
－ DSE软件和系统没有同时工作。查询
－应急措施
－ 配置合适的DSE软件。245
提示文字 伺服系统干扰DSE**
－ 总线电缆。－ 总线模块。－ 总线驱动器。查询
－ 排除故障。影响
－应急措施
伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。原因
－ 经由KPS上伺服总线的缓冲被激活。如果KPS的通信失败，缓冲不能激活并同时断开。查询
－应急措施
－ 与KPS重新建立通信。
出错提示/故障排除247提示文字
伺服总线干扰**。原因
－应急措施
－提示文字
伺服总线干扰**。原因
－应急措施
－提示文字
$移动－使能输入（1025）没有被承认。 原因
－应急措施
－提示文字 伺服参数错误。&轴&原因
－提示文字 &变量&重复输出信号。原因
接口单元有两次输出信号。查询
－ 在“电源接通”。在机床数据编辑之后。在机床数据装载之后。影响
－ 无RC就绪。应急措施
－ 重新发送变量值。提示文字 &变量&接口输入/输出赋值出错&改正索引&。 原因
配合部分的输出端被双重占用。 查询
－ “开机”－ 在编辑机器数据之后。－ 在读入机器数据之后。影响
－ 无RC就绪。应急措施
－ 纠正提示的机器数据。
出错提示/故障排除
提示文字 DSE轴逼近出错&轴号&
－ 用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了
一个不存在的接口－ DSE损坏查询
－ “开机”时－ 在编辑机器数据之后。－ 在读入机器数据之后。影响
－ 无RC就绪。应急措施
－ 纠正机器数据254
提示文字 DSE文件&程序号&不存在
－ 输入RD_ HWINF.INI文件的DSE程序不存在。查询影响应急措施
－ 输入及更改DSE程序。
提示文字 &$变量&无效值
－ 机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。a) 极值监视功能响应。b) 机器数据无逻辑联系。查询
－ “开机”时。－ 机床数据编辑后。－ 机床数据装载后。影响
－ 无RC就绪应急措施
－ 纠正赋值语句。256
提示文字 检查机器参数！
－ 为连接机器人，冷启动时装载机器数据是正确的。（它不能被确认）。查询
－ 冷启动时置位。影响
－ 无RC就绪。－ 控制器处于基本状态，换言之，同机器数据相关的任务尚未产生。应急措施
－ 编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。
出错提示/故障排除257
提示文字 用户数据含错
－ 用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值。a) 极值监视功能失败。b) 机器数据无逻辑联系。查询
- “开机”时－ 在编辑用户数据之后。－ 在读入用户数据之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）.影响
- 无RC就绪应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句。
选项数据含错
－ 选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。a) 极值监视功能失败。b) 机器数据无逻辑联系。查询
- “开机”时。－ 在编辑选项数据之后。－ 在读入选项数据之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）.影响
- 无RC就绪.应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句。259
提示文字 **机器数据装载程序失败
－ 由机器数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。查询
－ “开机”时。－ 在编辑机器数据之后。－ 在读入机器数据之后。影响
－ 无RC就绪。应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句260
提示文字 用户程序装载程序退出
－ 由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。a) 极值监视功能响应。b) 机器数据无逻辑联系。查询
－ “开机”时。－ 在编辑机器数据之后。－ 在读入机器数据之后。影响
－ 无RC就绪。应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句
出错提示/故障排除
261提示文字 选页数据装载程序退出262原因
－ 由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询
－ “开机”时。
－ 在编辑机器数据之后。
－ 在读入机器数据之后。 影响
－ 无RC就绪。 应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句 提示文字 &路径&机器数据含错原因
－ 机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。a) 极值监视功能响应。b) 机器数据无逻辑联系。查询
－ “开机”时－ 在编辑机器数据之后。－ 在读入机器数据之后。影响
－ 无RC就绪提示文字 修正数据含错原因
－ 修正数据的装载程序识别出某个变量包含一个错误值。a) 极值监视功能响应。b) 机器数据无逻辑联系查询
－ 编辑修正数据之后开机，读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR）之后。影响
－ 无RC就绪应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句提示文字 &路径&修正数据装载程序退出 263
－ 修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询
－ “开机”时－ 在编辑机器数据之后。－ 在读入机器数据之后。影响
－ 无RC就绪。应急措施
－ 纠正所显示的变量的赋值语句。265
RDW文件不存在&程序号&
－ 输入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。查询影响应急措施
－ 正确输入INI文件中的RDW程序。
出错提示/故障排266
反馈电阻或风机温度过高&驱动模块号&
－ 镇流电阻太烫。运行程序将无间断的动态加速并且制动。查询
－ 动态影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 将等候时间输入程序，降低加速度。267
驱动模块监视器&驱动模块号&
- 对驱动模块的监视器断落。监视器每隔0.125ms由DSE触发。查询
－ 动态影响
－ 转速停止信号。应急措施
－ DSE和驱动模块范围内故障查找。268
DSE存储器测试错误&DSE号1－4&
－ 对DSE的DP_RAM存储器测试含错。查询
－ 开机启动。影响
－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 更换DSE或者MFC。269
DSE&DSE号1－4&不存在
－ MFC上检测是否插有DSE的位未被置位，尽管该DSE上的轴已经赋值。查询
－ 开机启动。影响
－ 激活的命令被封闭。应急措施
－ 插接DSE，调换MFC或者DSE。270
驱动模块赋值错误&轴&
－ ＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。查询
－ 在装载机器人机器数据时。影响
－ 机器数据装载程序被中断。应急措施
－ 修改＄PMCHANNEL。271
机器人NO。**校验文件不符合**。
－应急措施
出错提示/故障排除
272提示文字
没有机器人数字编程。原因
－应急措施
－提示文字
有两个以上的校验文件。原因
－应急措施
－提示文字
检查机器人号。原因
－应急措施
－提示文字
设置机器人号－编机器人名。原因
－应急措施
－提示文字
对应机器人型号的机器号错误。原因
－ 基于机器人存储的型号与机器号不对应。查询
－ 运转。影响
－应急措施
－ 装入正确的机器号。－ 重新编制机器人型号。提示文字
自动复位。原因
－ $MOT-STOP-OPT=TRUE.机器人路径不对。在 EXTERN中，$MOT-STOP（机器人不在路径上的标志）已经由用户设置（经由GUI）为FALSE,因此机器人以加工速度在通道上自动移动。查询
－ 仅一个信息（在EXTERN的路径上机器人移动）应急措施
－ 信息一旦被删除BCO立即延伸。
出错提示/故障排除286
警告：PC风机没转。
－ 尽管PC控制器的温度很低但不久将很危险。查询
－ 动态。影响
－ 没有。应急措施
－ 检查PC风机或更换。287
PC风机故障。
－ PC控制器得不到长时间冷却，长期工作将影起部件损坏。查询
－ 动态。影响
－ 机器人长期工作将会停在运行。应急措施
－ 立即检查PC风机或更换。288
反馈电阻％1超温。
－ 反馈电阻温度太高。－ 机器人反复加速而没有暂停。查询
－ 动态。影响
－ 斜坡制动。应急措施
－ 减少加速度，插入等待时间。289
风机过热1％
－电气柜的两个风机有一个坏了。查询
－动态。影响
－斜坡制动。应急措施
－更换坏风机。300
工作方式变换。
－ 运行方式选择开关处于无效的位置。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 转速停止信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 运行方式选择开关调至正确的位置，状态提示将随后被取消。
出错提示/故障排除
测量激活被停止期间，移动将保持在试验状态。原因
－应急措施
*&命令名&激活
－ OBJH命令将被激活查询
－ 命令处理。影响
－ 无应急措施
－ 等候，直至OBJH重新被释放为止。303
限值&信号名&。
－ 相应的模拟输出端的值在标准范围之外，并且由此被限制在最大或者最小值上。查询
－ 动态，在模拟输出端的写过程中。影响
－ 无应急措施
－ 该提示将一直存在，直至在模拟输出端的值处于标准范围之内为止，所以无限制功能。304
－ 开机运行菜单已经选定。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 不可能进行程序处理。应急措施
－ 用Recall键离开开机运行菜单。305
完成编辑。
选择功能激活
－ 重新选择时要求一个退出/连接操作。查询
－ 命令处理过程（RUN命令）。影响
－ 无应急措施
－ 等候，直至连接过程结束为止，也就是说提示消失为止。307
完成编辑错误－有错误文件。
－应急措施
出错提示/故障排除308
堆积方式：移动轴&轴&&运动方向&进入位置。
4、5轴以为堆积方式（$PAL-MODE=TRUE）,但没有在正确位置，也就是说，A4=0度 A5=90度。查询
－ 动态。影响
－ 没有。应急措施
－移动轴进入指定位置309
块选择：BCO 必须进入T1/T2范围。
－应急措施
用户存储空间被破坏（**）
－应急措施
内部错误（提示数据未定义）
－ 内部：该提示数据未放正确的位置。查询影响应急措施1002
停电后重新启动。
－ 控制器被再次接通或重新送电。查询
－应急措施
平面溢出**
- CPU计算时间超载。查询
－ 动态影响
－ 发生器停止。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。应急措施
－ 脉冲周期提高。－ 内插循环时间或者位置调节循环时间提高，同提示的参数有关。
出错提示/故障排除
控制器 @P1@ 故障原因
－应急措施
－提示文字
不再有系统存储空间原因
－ 不再有执行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存储空间。（这两条指令要求控制器有一定的存储空间，其大小同输出置的长度相关。）查询
－ 在表格处理过程中。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 存储并且删除不需要的程序。提示文字
不再有用户存储空间原因
－ 在复制对象时不再有存储空间。查询
－ 在命令处理时影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 删除不需要的对象。提示文字
通道**无法占用原因
－ 选定的通道不能被占用。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 其它位置的通道开放（此情况只应出现在有关打印通道）。 提示文字
控制器被引导。 1005
－控制器第一次被引导（停电后没有重新启动）。查询
－应急措施
没有绝对精确方式这个变换是不可能的。原因
－ $ABS-ACCUR=FALSE并且$ABS-CONVERT=TRUE没有方式变换是不可能的。如果$ABS-CONVERT是TRUE那么$ABS-ACCUR也必须是TRUE。查询
－应急措施
－ $ABS-ACCUR=TRUE或$ABS-CONVERT=FALSE
出错提示/故障排除1010
内部错误**“**,**”
- 内部测试KRC- 软件查询
－ 在KRC内部影响
－ RC就绪已经在运行时被撤消。应急措施
－ 确认1011
在文件一行中存在语法错误&文件名&
－ 在说明参数文件时有语法错误。（绝对精确机器人）。查询
－ 当写入$OPTION.DAT或定义$LOAD、$LOAD-A3时。影响
－应急措施
－ 装入文件，引导控制器。
一般性错误：** ** **
对象中出现某个函数未知的回复信息。 查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无应急措施
－ 通知用户服务部门。1013
文件&文件名&没有找到。
－ 绝对精确机器人的参数文件无用。查询
－ 当写入$OPTION.DAT。影响
－应急措施
－ 装入文件，引导控制器。1014
未知的COMP错误：**
- 编译软件识别错误。查询
－在命令处理时影响
－ 无应急措施
－通知用户服务部门。1015
OBJH错误：**
OBJH中出现内部错误。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无应急措施
－ 通知用户服务部门。
出错提示/故障排除
硬限位开关缺少＋24V电源
－ 有监控功能的接口已发现硬限位开关被设置。查询
－ 接口动态方式监控。影响
－ 机器人紧急制动并封锁被激活的命令直到这个提示被确认。 应急措施
－ 移动机器人离开限位开关并确认提示。!!!警告!!! 正确的移动机器人离开限位开关是操作员的责任。1017
绝对精确机器人：仅在T1模式下这个变换是可能的。原因
- $ABS_CONVERT=YRUE并且不在T1模式下这个变换必须小心地带走。查询
- 斜坡制动。- 激活的命令被封锁。应急措施
－ 设置$CUSTOM.DAT中的变量$ABS-CONVERT为假或选择T1模式。1018
读IDF文件时出错。
－应急措施
用这个机器人型号堆积方式是不可能的。
－ 堆积方式仅用于装有地板－天花板的机器人。如果$ROBROOT A或B&&0，堆积方式是不可能的。查询
－ 写功能。影响
－ 最大限度的制动。应急措施
－ 输入正确的$ROBROOT或$PAL-MODE=FALSE。
内部错误**(**,**)
- 内部软件错误。查询影响应急措施1021
**存取时出现内部错误
－ 在对一个对象进行存取时，出现内部错误（Q提示已经就绪）。此动作无法正确执行。查询
－ 在对象处理过程中。影响应急措施
出错提示/故障排除
－ 激活的操作设备与KCR之间的联系被中断，直到在试运行的过程中一个移动指令被执行完。查询
－ KBE影响
- 发生器停止。应急措施
－ 重新接通联系。1023
读收堆栈溢出
－应急措施
读INI文件时出错** **
INI文件含错。查询
－ 在系统启动时。影响
－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 修改INI文件。1025
配置输入/输出驱动程序错误**
－ INI文件有错误查询
－ 在系统启动时。影响
－应急措施
－ 检验io_int.ini。1026
数字式输入端读数口错误：**
原因查询影响应急措施
－ 检验输入/输出部件。1027
数字式输出端输出口错误：**
原因查询影响
－ 发生器停止。应急措施
－ 检查相应的输入/输出硬件设备。1028
重新启动输入/输出端（I/O）时出错**
－ 区域总线错误仍然存在。查询影响
－ 总线输入/输出仍然无法进行。应急措施
－ 排除区域总线故障（硬件）。
出错提示/故障排除
1029提示文字
SEN:**原因
- 传感器的提示信息，不需要为此信息停止。 查询影响应急措施1030
－ 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询影响
－ 设定传感器特性。应急措施1031
－ 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询影响应急措施1032
－ 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询影响应急措施1033
读错误。驱动器：** **
写错误，驱动器：** **
单一的－最小运动：最大.方向错误。原因
－应急措施
出错提示/故障排除1036
检查安全逻辑.在紧急停在时断开驱动。
－应急措施
局部紧急停止按钮被按下。
－应急措施
错误的操作模式。
－在AUT或EXT中开始减少被加压。仅用于T1或T2方式。查询
－命令执行。影响
－应急措施
不能向后移动：沿轨迹空运行。
－ 已经执行的运动全部被记录。查询
－ 命令执行。影响
－应急措施
不能向后移动：没有轨迹。
－ 没有点来执行并且前进方向已被记录或轨迹不对。查询
－命令执行。影响
－应急措施
－向后运动。1041
软件PLC:**
－应急措施
ACKN K1在打开&KPS 号&时出错。
－ K1接触点粘连。查询
－ 电源未接通。应急措施
－ 更换接触器，KPS.
出错提示/故障排除
总线电压充电器有故障。
&KPS号&原因
－ KPS上的optocoupler没有寄存电流。查询
－ 中间电路不能装置。应急措施
－ 更换KPS提示文字
ACKN闸有故障。原因
－ 闸已磨损。查询
－ 轴将无控制。应急措施
－ 更换电机。提示文字
伺服独立的命令执行。原因
－应急措施
－提示文字
在AUT/EXT中输出模块被激活。原因
－ 变量$BLK-IO-AUT被设置成TRUE(AUT/EXT中的设置输出被封锁)。查询
－应急措施
－提示文字
仅在测试方式下伺服独立命令执行是可能的。原因
－ 在运行方式＃AUT或＃EXT下模拟是不允许的。查询
－没有程序执行/模拟可能。应急措施
－提示文字
ACKN.输出监控DC总线电压KPS：**原因
- KPS的DC总线电压过载。查询
－应急措施
－提示文字
在自动清除状态中PROFIBUS校正。请执行复位命令。原因
－ 在PROFIBUS中的总线错误。选择自动清除来设置。这个方法是总线不能长久的再次自动启动。必须PROFIBUS复位。查询
－ 自从总线不能再次启动自动，执行复位是必须的。相应的选择不能设置。应急措施
－ 纠正总线错误并通过菜单执行复位。1044
出错提示/故障排除
主电路故障。** **
－应急措施
PROPIBBUS:辅助电路故障。
－应急措施
KCP:CAN总线故障。
－ CAN总线传送错误。查询
－ 示教未定任务。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 确认。1053
CP VEL.减少点** **BY**
－应急措施
ACKN.DN CH**模块太多错误。
－应急措施
轨迹缓冲器是空的，开始向后扫描。
－ 因为向后运动而空扫描。开关转换到扫描方式。查询
－ 当START没有被按下时。影响
－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 确认。1056
ACKN.伺服总线DSE-NO.:&DSE no.&共享者 NO.:&IBS装置&不知道。
－ 一个不支持的装置被插入总线。查询
－ 数据存贮设备ID号，装置ID号.影响
－应急措施
－ 将装置从总线系统上拿走。1
出错提示/故障排除
1057提示文字
Ackn.电机相序错误&轴&原因
－ 备份电池电压太低。查询
－ 在“电源接通”。－ 动态。影响
－ 在电源接通时－&自动的常规复位，并出现“用户存储器被删除”提示（机床数据，用户数据，应用程序必须重新装入）。－ 动态－&无。应急措施
－ 更换电池。更换之后，出现提示“Ackn.check accumulator” －&确认。
BCO移动：按住开始增加 1058
－ 试图用开始减少来带出BCO移动。查询
－ 当开始减少被按住。影响
－ 机器人不能启动。应急措施
－ 使用START PLUS或在BACKWARD.INI.中设置固有的－BCO=TRUE1059
子程序完成：跳转动作
－ 在返回动作期间，遇到了已运行完的子程序。查询
－ 每次在向后动作被启动以前。影响
－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 确认。1060
合并中没有$BWDSTART。刀具和基础信息没有建立。原因
－ 用扫描的方法向后移动。作为在移动合并中的第一条指令，$BWDSTART必须被编制。从这个直线开始，直到全部指令被执行完。（在返回移动被执行之前）。查询
－ 每次在返回移动开始之前影响
－ 激活的命令被封锁。应急措施
－纠正程序或在BACKWARD.INI中设置BACKWARDSTART=FALSE在这种情况下，无论如何，在返回运动期间基础和刀具交换不能执行。1061
以确定的斜坡制动紧急停止。
－ 如果当动力紧急停止发生，准备好的斜坡制动被使用，这样一来机器人将得到关注。查询
－ 如果当动力紧急停止发生时。影响
－ 紧急停止制动，机器人比基于动力方式更快。应急措施
－ 校验并纠正负载数据
出错提示/故障排除
第二电机电缆没有连接。
－ 第二电机电缆没有连接或连接不正确。查询
－应急措施
－ 确认提示。1063
反馈电阻超温％1
－ 反馈电阻温度高。－ 机器人在运动过程中没有暂停且被高速循环调用和制动。查询
－ 动态。影响
－应急措施
－ 确认提示。1064
Ackn.: 风机超温％1
－ 电气柜中两个风机中的一个有故障。查询
－ 动态。影响
－ 斜坡制动。应急措施
－ 确认提示。1065
Ackn主板过热。
－ 电气柜的风机有故障。查询
－ 环境温度太高。影响
－应急措施
－ 确认提示。1066
主板温度达到了警告值。
－ PC控制器的冷却尽管是充足的，但是很快将发热。查询
－ 动态。影响
－ 没有。应急措施
－ 检查风机。－ 更换风机过滤器。1067
主板没有温度监控。
－ 底板没有提供温度监控。查询
－ 以前。影响
－ 没有监控。应急措施
－ 更换底板。－ 断开温度监控。
出错提示/故障排除
联络母线：看门狗时间到。
－ 在时间定义中联络母线驱动器读功能不能被调用。查询
－ 动态。影响
－ 输入和输出没有设置。应急措施
－ 结束看门狗（改装I/Os）。－ 控制器电路板无电。－ 看门狗循环时间可能太少。－ 自从驱动器的读功能没有循环调用，KRC系统失败。 提示文字
电机的转矩％1被超载。原因
－ 电机轴的转矩没有维持，机器人在某点保持停止。查询
－ 在路径编制时没有循环。影响
－ 解释程序停止。应急措施
－ 纠正或减少负载数据。－ 校验机床数据。提示文字
制动的转矩％1被超载。原因
－ 电机轴上的制动转矩没有维持，机器人在某点保持停止。 查询
－ 在路径编制时没有循环。影响
－ 解释程序停止。应急措施
－ 纠正或减少负载数据。－ 校验机床数据。提示文字
命令传动机构转矩％1原因
－ 传动机构转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。 查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－ 输出端“$ALARM-STOP”0信号。－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提示。
出错提示/故障排除1074
命令电机转矩％1
－ 电机转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－ 输出端“$ALARM-STOP”0信号。－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提示。1075
最大的动能％1
－ 碰撞的动能可能超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。查询
－ 动态。影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。－ 输出端“$ALARM-STOP”0信号。－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 校验负载数据必要时可减少，减少编制的速度；确认提示。1078
Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。
－ 伺服总线的驱动数据太低。查询
－应急措施
－ 确认提示。1079
Ackn. 伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。原因
－ 伺服总线的驱动数据比机床数据定义的高。查询
－应急措施
－ 确认提示。1100
静止&轴号&
- 轴从静止位置开始，进行同机器参数相关的移动。定位窗（＄IN_POS_MA）乘以静止窗口，减去因子（＄IN_STILL_MA）。查询
－ 当机器人“在位置”时。影响
－ 转速停止信号。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 检查机械。－ 检验输出极限及电机制动器。－ 确认提示。
出错提示/故障排除
1101提示文字
设置的加速度超出了允许的范围&轴号&原因
- 设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。查询
－ 动态。影响
－ 转速停止信号。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 检验通道α5处的工作程序（奇点）。－ 降低轨迹速度。－ 降低轨迹加速度。－ 确认提示1102
设置的速度超出了允许的范围&轴号&
- 设置的速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇点的时候。查询
- 动态影响
－ 转速调整信号。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 降低轨迹速度。－ 降低轨迹加速度。1103
TEPRO数据交换缺失
－ SBC未及时发送动态数据。（TEPRO＝工艺过程）。 查询
－ 在执行传输任务过程中动态查询。影响
－ 信号斜坡停止；SBC接口中断。应急措施
－ 重新开始初始化SBC工作程序，并且修改SBC工作程序中的错误。1104
确认调节量&轴号&
超出了设定的机器数据＄COM_VAL_MI。位置调节器的输出进入限定范围。轴没有跟随设定值。查询
－ 动态。影响
－ 转速调整信号。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 检验驱动模块。－ 如果此错误出现在多个轴上，则需要检查制动装置（PM上的LED）.1105
位置监视&轴号&
在设定的定位时间＄TIME_POS内，无法达到定位窗＄IN_POS_MA。查询
－ 在定位过程中。
出错提示/故障排除影响
－ 转速停止信号。
－ 封锁所有激活的命令。
－ 在信息被确认之后，轴将达到位置。 应急措施
－ 加大定位窗。－ 延长定位时间。－ 检验驱动模块。－ 确认提示。－ 检验机械。1106
刀具的重量不了解。
－ 在EMT控制期间阻止运行没有被了解重量的刀具被携带。 查询
－ 在EMT控制期间。影响
－应急措施
－ 了解刀具重量。1107
在T1方式下工作包罗监视器不与考虑。
－ 在模式T2,AUT,EXT中尝试来定义变量$WBOXDISABLE。 查询
－ 动态。影响
－应急措施
－ 变换操作模式1108
转速停止信号出错&轴号&
- 虽然按照设定值给出制动信号斜坡，但实际值并不变小。 查询
－ 动态。影响
－ 短路制动。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。1109
同TEPRO的数据交换含错
－ SBC未及时取动态数据。查询
－ 在执行传输任务过程中动态查询。影响
－ 信号斜坡停止；SBC接口中断。应急措施
－ 重新将SBC工作程序 初始化。1110
传感器位置搜索。
－ 在传感器位置搜索期间，传感器转换点被发现。查询
－ 命令设置。影响
－ 没有。应急措施
－ 没有。1111
DRIFT完成。
－ DRIFT被完成。查询
出错提示/故障排除
－ 没有。应急措施
－ 没有。提示文字
履行传感器位置搜索&轴号&原因
－ 传感器位置搜索没有执行或没有$ROBCOR.DAT。 查询
－ 命令设置时。影响
－ 没有。应急措施
－ 通知用户支援。提示文字
传感器位置搜索故障。&轴号&原因
－ 命令“Sensor location search”:a) 轴没有被控制。b) 上次控制传感器型号被调整。查询
－ 当执行命令“ADJUST SENSOR”时。影响
－ 命令不能执行。应急措施
－ 用EMT或拨动量规来控制轴。－ 通过复位来取消菜单。－ 确认提示。提示文字
校正顺序非法原因
－ 同机器数据＄SEQ_CAL相关，无法遵循校正顺序。 查询
－ 在校正时。影响应急措施
－ 使用EMT或者时钟来校正。－ 通过“Recall”,退出菜单。－ 确认提示。提示文字
伺服参数没有传送。原因
－ 伺服参数没有传送到DSE。查询
－ 在定义$SERVOPARA结构时。影响
－应急措施
－ 正确地定义$SERVOPARA。提示文字
传感器调整故障。&轴号&原因
－ 当选择好传感器后为增量或绝对传感器进行调整。 查询
－ 传感器调整期间。影响
－ 命令不能执行。应急措施
－ 用DIAL或TURN调整轴。提示文字
TEORO的不定期采样数据未释放原因
－ 臂板信号封锁了不定期采样数据的存取。 查询
－ 在不定期采样的数据传输中。影响
－ 信号斜坡停止；SBC接口中断。应急措施
－ 排除SBC工作程序中的错误。
出错提示/故障排除1118
TEPRO的周期采样数据未被释放
－ 臂板信号封锁了周期采样数据的存取。查询
－ 在执行传输任务过程中动态查询。影响
－ 信号斜坡停止；SBC接口中断。应急措施
－ 排除SBC工作程序中的错误。1119
TEPRO的数据类型错误
－ SBC动态的发送错误数据。查询
－ 在执行传输任务过程中动态查询。影响
－ 信号斜坡停止；SBC接口中断应急措施
－ 排除SBC工作程序中的错误。 1120
不完整的指令
－ SBC的接口未进行初始化。查询
－ 在执行KRL接口指令时。影响
－ 无应急措施
－ 接口初始化。1121
－ 由于出现错误，SBC停止进行数据交换。查询
－ 在执行传输任务过程中动态查询。影响
－ 信号斜坡停止；SBC接口中断。应急措施
－ 排除SBC工作程序中的错误。1122
模拟输出：延迟减少
－ 为带有延迟的模拟输出函数所设定的内部存储空间，对于程序的延迟来说不够。查询影响
－ 程序编定的延迟时间将自动减少。应急措施
－ 设置较短的延迟时间。1123
－ 由于计算时间的缘故。逼近无法执行。查询
－ 当在IPO中达到逼近标准时。影响
－ 无应急措施
－ 设置＄ADVANCE&O。1124
起始位置错误
－ 1.EMT校正不开始于刻槽之前。而是开始于刻槽之中。－ 2.用于EMT校正的电缆，在传感器查找定位或者故障校正始卡住。查询
－ 在命令处理时。1
出错提示/故障排除
－ 命令被退出。
－ 1?将轴置于正确起始位置。－ 2?将EMT校正的电缆抽出。提示文字
EMT测量探头出错原因
－ 探头传输一个零信号，因为它未被准确固定。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令被退出。应急措施
－ 检验探头上的螺丝连接。－ 连接IR EMT。－ 检查A3/数字式伺服电子电路板（DSE）的组件提示文字
被拒绝的停止命令原因
－ 轴某个特定的时间区间内执行完停止指令之后停不下来。 查询
－ 助理命令的过程之后。影响
－ 命令被退出。提示文字
校正完成&轴号&原因
试图再次校正一个已校正了的轴。查询
－ 在处理命令的过程之后。影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 通过“Recall”；来退出。－ 重复测量。提示文字
停止，近似值是不可能的。原因
－ 因为编制或时间的理由近似值是不可能的。机器人停止是因为$STOP-NOUES=TRUE被设置，并且运行模式＝T1或T2。查询
－ 斜坡制动。应急措施
－ 减少指令中的速度或加速度直到接近值。提示文字
ASYPTP命令太多。原因
－ 在ASYPTP的命令执行期间。影响
－ 停止执行程序。应急措施
－ 减少ASYPTP命令。提示文字
确认电机温度&轴号&原因
- 当电机温度升高到大于155度时。数字式伺服电子电路板（DSF）的组件将提示电机温度出错。查询
－ 在内循环过程中动态进行。影响应急措施
出错提示/故障排除1131
ACKN.转矩过载&轴&
－ 没有在指定的监控通道查找到电机监控的位置。查询
－ 插补动态周期。影响
－ 移动被停止。应急措施
－ 核实负载数据，增加通道大小。
REFPV确定轴
－ 在1至6的参考点计算完毕之后输出。查询
－ 在程序运行过程中。影响
－ 无应急措施
齿轮扭矩过载&轴&
－ 计算出的齿轮扭矩比最大允许的齿轮扭矩大。查询
－ 插补动态周期。影响
－ 运动和程序被停止。应急措施
－ Reteach点。1134
确认错误6SC620&轴号&
－ 在Simodrive6SC620驱动确认提示中，驱动模块或过程模块的错误。查询
－ 动态。影响
－ 无应急措施
－ 确认信息。1135
扭矩模式超速&轴&
－ 在扭矩模式时超速。查询
－ 在扭矩模式中。影响
－ 短路制动。应急措施
确认散热器温度&轴号：AX&
－ 当散热器温度升高到大于80度时，数字式伺服电子电路板（DSF）的组件将提示散热器温度出错。查询
－ 在内插循环过程中动态进行。影响
－应急措施
－ 确认－ 清洁散热体。1137
EMT校正范围超出
－ 未发现刻槽，轴的位置在启动前处于刻槽之前。查询
出错提示/故障排除
－ 轴处于停止状态。应急措施
－ 运行查找校正位置，检查EMT和刻槽。1138
－ 如果在触发紧急关断时出现错误（只允许最大量（动力）制动），
则将另外给出这条提示。查询
－ 在做下列提示时：100、101、102、103、104、105、110、111、114、200、202、206、。影响
－ 最大量制动。应急措施
－ 确认 1139
同步动作无法执行&语句号&
在执行信号斜坡停止、按照轨迹的紧急关断信号斜坡或者发生器
停止之后，带有变量“＄
M_TIME”或者“＄M_TIME_APO”的同步动作程序引导出此提示信息。1140
STOP时语句更换
－ 与发生器停止或者按照轨迹停止的同时进行语句更换，并且此语句更换行为造成无法计算“＄POS_RET ” 和系统时间，因此系统时间和“＄POS_RET ”是通过新语句的开始来确定的。查询
－ （例如：动态的：在命令处理过程中；在校正时）。影响
－ （例如：信号斜坡停止；程序处理停止，等等）。应急措施
－ （例如：故障排除；采用正确操作步骤）。1141
－ 工具坐标系统的X轴平行轨迹的正切线。（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的轨迹伴随三维坐标系）。查询
－ 动态地在轨迹纠正计算的内插循环中影响
－ 发生器停止。应急措施
－ 此移动指令必须被重新编程，进行点的修正。1142
目的点偏差
－ 精确定位点是有偏差地到达的。查询
－ 在定位时，函数发生器被激活。影响
－ 循环斜坡被停止。应急措施
－ 必须修改“SCALE_IN”1143
参考点位移无效
－ 因采用参考点位移而无法校正，因为它在“＄ROBCOR.DAT”中无效。查询影响应急措施
出错提示/故障排除1144
非法的刻槽形式
－ 在进行EGP校正时，校正刻槽不是V形或者U形的。查询
－ 在进行EMT校正运行时。影响
－ 信号斜坡停止；校正运行将被中断。应急措施
－ 更换EMT刻槽。－ 清洁EMT。1145
确认数值范围溢出&电机方向&&轴号&
－ 某无限指定的实际值溢出。查询
－ 在内循环过程中动态进行。影响
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－重新校正相应的值。1146
确认电机被封死&轴号&
－ 某DSE提示I*t监视结果。查询
－ 在内插循环过程中动态进行。影响应急措施
－ 确认提示。1147
执行初始校正&轴号&
－ 轴还没有进行初始校正就试图进行传感器位置搜索。查询
－ 在为相应的轴选择功能“dat-ueb”时影响
－ 传感器的位置搜索不到。应急措施
－ 为相应的轴执行初始控制。（例如拨盘量规或EMA校正）1148
轴的联结比例故障&轴号&
－ 当联结轴不在相同位置的时候，试图为一个轴来“扩大传感器的调整范围”，在数据传输中照原样报告。查询
－ 在为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”时。影响
－ 不执行功能“扩大传感器的调整范围”。应急措施
－ 在数据传输中移动联结轴到相同位置。1149
不能调整程序&轴号&
－ 尝试来执行传感器的调整或此轴没用装KTL编码器和DSE。查询
－ 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。影响
－ 不能调整传感器。应急措施
－ 用Reacall取消或用EMT/拨盘量规校正轴。1150
数据传输故障&轴号&
出错提示/故障排除
－ 为没有装
KTL编码器和
的轴来进行传感器位置搜索。 查询
－ 为相应的轴选择传感器位置搜索函数。影响
－ 轴不能进行传感器位置搜索。应急措施
－ 用Reacall取消提示文字
执行数据传送。&轴号&原因
－ 试图为没有进行传感器位置搜索的轴来进行传感器调整。 查询
－ 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。影响
－ 不能进行传感器位置搜索功能。应急措施
－ 为相应的轴进行传感器位置搜索。提示文字
执行数据传输&轴号&原因
－ 传感器位置搜索已经被执行。查询
－ 当相应轴被选择“传感器位置搜索”功能并且按回车键时 影响
－ 无应急措施
－提示文字
起始点偏差原因
－ 应该以一个传感器修正值来执行PTP移动。查询
－ 在进行内插时。影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 在开始执行PTP指令之前，必须降低传感器偏移量。 提示文字
SBC错误：&Watchd.,Transf.,Corr原因
－ SBC与KRC32之间通讯联系出现错误。查询
－ 在执行TEP任务过程中动态进行。影响
－ 最大制动。应急措施
－ 检验SBC（SW，HW）.提示文字
因为力矩超出而不能逼近原因
－ 在开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。
此语句的长度不够用来执行这一过程。查询
－ 在移动设计中非动态的执行。影响
－ 解释程序。应急措施
－ 单语句指令通过下列方法加长：在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。降低单句指令的速度和加速度。
出错提示/故障排除
无法逼近。PTP
轨迹设计有内部错误
逼近指令的设计规划出错。 查询
－ 在移动设计中非动态地执行。影响
－ 取消逼近；执行精确位置。应急措施
－ 略微修改特征数据（速度，加速度，逼近半径）。请于KUKA公司联系。1157
传动力矩过载&轴号&&百分比&
－ 轴的最大传动力矩静态过载….％。查询
－ 在移动设计中非动态地执行。影响
－ 解释程序停止。应急措施
－ 检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。1158
电机力矩静态过载&轴号&&百分比&
－ 轴的最大电机力矩静态过载…％。查询
－ 在移动设计中非动态地执行。影响
－ 解释程序停止。应急措施
－ 检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。1159
PTP轨迹设计有内部错误
－ PTP运行速度的规划中出错。查询
－ 在移动设计中非动态地执行。影响
－ 解释程序停止。应急措施
－ 略微修改特征数据（取整因子，速度，加速度）。请于KUKA公司联系。1160
追踪（TRACE）：记录时间过长
－ 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于此记录。查询
－ 在启动跟踪的时候。影响
－ 跟踪结果不被记录。应急措施
－ 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。1161
实际速度的监控**
－ 控制环错误：－ 交换两个轴的电机电缆。－ 轴分配错误。－ 电源模块损坏。－ 传感器未校正。查询
－ 动态。影响
－ 机器人不动。应急措施
－ 调整控制环的相应错误。
出错提示/故障排除
辅助轴不能单独控制。 原因
－提示文字
轴不能联结（DSE/PM-通道配置） 原因
－应急措施
－提示文字
连接过程起作用。原因
－应急措施
－提示文字
轴联结错误。原因
－应急措施
－提示文字
轴未联结错误。原因
－应急措施
－提示文字
&轴&辅助轴没有联结。原因
－应急措施
－提示文字
&轴&辅助轴没有联结，移动不能进行。 原因
－应急措施
－提示文字
&轴&辅助轴没有联结，校正不能进行。 1163
出错提示/故障排除
ASYPTP 命令包含未联结的辅助轴。
－应急措施
$ASYNC-AXIS的值包含未联结的辅助轴。
－应急措施
值不能改变，程序被选择。
－应急措施
确认.偏差警告：主－辅％1
－ 主－辅之间的位置偏差已超过最低值查询
－ 动态。影响
－ 无应急措施
－ 确认提示。1174
确认.主－辅偏差报警％1
－主－辅之间的位置偏差已超过中间极限值。查询
－ 动态。影响
－ 最大制动。应急措施
－ 确认提示；驱动器自动同步。1175
确认.偏离主－辅临界值％1
－ 主－辅之间的位置偏离超过上极限值。查询
－ 动态。影响
－ 最大制动。－ 相应轴的校正丢失。应急措施
－ 轴的拨盘校正。
出错提示/故障排除
确认.主－辅速度偏离％1 原因
－ 主－辅之间的速度偏离超过极限值。
－ 最大制动。应急措施
－ 确认提示。提示文字
确认.紧急关断原因
－ 曾经有过紧急关断。查询
－ 动态。影响
－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 确认提示。提示文字
缓冲器的蓄电池电压太低**原因
－ 缓冲器的后备蓄电池电压过低。不要关断开关，直到电池被再充电为止。查询
－ 动态。影响
－ 无应急措施
－ 确认提示。提示文字
确认RDW &轴号&无法启动原因
－ 状态提示的后续提示“RDW无法进行初始化”。查询
－应急措施
－确认提示。提示文字
确认 DSE&轴号&无法启动原因
－ 状态提示的后续提示“DSE无法启动”。查询
－ 开机启动。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 更换编码器。－ 确认提示。提示文字
确认 编码器电缆故障&轴号&原因
－ 状态提示的后续提示“编码器电缆故障”。查询
－ 动态。影响
－ 最大制动。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 确认提示。
出错提示/故障排除
确认 内插循环监视器&DSE
－ 状态提示的后续提示“内插循环监视器”。查询
－ 动态。影响
－ 最大制动。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令应急措施
－ 更换DSE或者MFC。－ 确认提示。1206
确认 DSE的同步信号出错&轴号&
－ 虽然伺服控制器处于激活状态，但DSE在1个插补循环中没有收到进给命令。查询
－ 动态。影响
－应急措施
－ 确认提示。1207
确认 DSE-RDW的传输出错&DSE号&
－ RDW_DSE之间的导线断路。－ 传输故障查询
－ 动态。影响
－ 最大。－ 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 检查检测信号线的屏蔽情况。－ 检查DSE-RDW串行接口。－ 确认提示。1208
确认.执行了校正&轴号&
－ 是状态提示“PERFORM MASTERING”的后续提示。查询
－ 动态。影响
－ 封锁全部被激活的命令。应急措施
－ 确认提示。1209
确认.一般的伺服使能
－ 在$SERVO-RDY中有一个低信号输入。查询
－ 动态。影响
－ 封锁全部被激活的命令。应急措施
－ 确认提示。1210
确认.一般的运行使能
－ 在＄MOVE_ENABLE为中有一个低信号输入。查询
出错提示/故障排除
－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 确认提示。提示文字
由软件限位开关引起的停止&电机方向& &轴号&原因
－ 识别出软件限位开关（命令值）超限。查询
－ 动态，与手动没关系。影响
－ 最大制动。应急措施
－ 必要时确认提示，将机器人向相反方向移动。提示文字
确认.操作者保护/保护栅栏关闭原因
－ 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被破坏。 查询
－ 动态。影响
－ 所有激活命令被激活。应急措施
－ 确认提示。（机器人可以重新在自动或者外部的运行方式下启动）。 提示文字
确认.被动停止&RCP或示教未定&原因
－ 被动停止的触发信号已经确认提示“被动停止”。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。应急措施
－ 确认提示。（只可在确认的设备上进行确认）。提示文字
无电压原因
－ 控制柜电压被关断。电网电压被中断。查询
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至HDD.应急措施
－ 检查电网电压。提示文字
&命令名& &动作&原因
－ OBJH命令执行结束。查询
－ 命令处理。影响
－ 无应急措施
－ 无提示文字
确认.驱动错误&轴号&NO.:**原因
－应急措施
出错提示/故障排除
确认.SBU-HPU
被连接输出。
在信号输入“
teach pendant plugged in
”中安全盒发现了一个错误。查询
－ 动态。影响
－ 斜坡制动。全部激活的命令被封锁。应急措施
－ 确认提示。1218
确认.SBX-HPU存放了输入。
－ 在永久的输入单元中安全盒发现了一个错误，使其输入。查询
－ 动态。影响
－ 斜坡制动。封锁全部被激活的信号。应急措施
－ 确认提示。1219
确认.SBX-HPU被连接。
－ 在信号“teach pendant plugged in”的双通道赋值中软件发觉了(MPC接口和安全合)有不同的状态。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡制动。应急措施
－ 确认提示。1220
确认.由拨盘校正影起的急停。
－ 拨盘校正的软键被按下。查询
－ 当$TURN指令被执行时。影响
－ 动力制动。－ 全部激活的命令被封锁。－ 输出“$ALARM-STOP 0”低信号；斜坡制动。应急措施
－ 按压两次RECALL键。1221
确认.驱动模块轴&轴号&没有或者错误插入
－ 驱动模块上的轴错误接插或者没有全部接插。查询
－ 开机启动。影响
－ 激活的命令被封锁。应急措施
－ 将轴正确插入。－ 确认提示。1222
确认.制动出故障&轴号&
－应急措施
－1223 提示文字
确认.电压过低&电源模块&
出错提示/故障排除
－提示文字
确认电压过高&电源模块&原因
－应急措施
－提示文字
确认电流过大&轴号&原因
－应急措施
－提示文字
确认E&2或7按键开关&开关关闭原因
－应急措施
－提示文字
确认E&2或7按键开关&开关开启原因
－应急措施
－提示文字
确认.镇流开关接通时间过长**原因
－ 欲制动的轴能量过高。查询
－ 信号斜坡制动。应急措施
－ 驱动模块的镇流开关损坏。－ 程序中的制动信号斜坡过陡。提示文字
确认. 驱动模块监视器&号&原因
－ 对驱动模块的监视器脱落。监视器每隔0.125ms由DSE触发。 查询
－ 动态。影响
－ 发生器制动。应急措施
－ 在DSE和驱动模块范围内查找故障。提示文字
确认.镇流电阻&号&或风机温度过高。原因
－ 镇流电阻温度过高。在运行程序中无间断地动态加速并且制动。1224
出错提示/故障排除
－ 信号斜坡制动。
－ 程序中插入等候时间，降低加速度。1231
确认箱内温度过高**
－ 箱内温度升高超过允许的极限。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡制动。应急措施
－ 降低外部温度。－ 改变置放地点。－ 检查风机。－ 清洁热交换器。1232
确认.电机电缆**
－应急措施
确认.散热器的温度传感器故障。&轴号&
－应急措施
确认.控制柜内部的温度传感器故障。&轴号&原因
－应急措施
确认.驱动器参数&轴号&不对
－应急措施
确认.电机温度传感器故障&轴号&
－应急措施
出错提示/故障排除
确认.驱动器参数错误&轴号&**
确认.同步错误。输入驱动&轴&
－应急措施
确认.同步化错误驱动&轴&
－应急措施
确认.&轴&没有电
－应急措施
确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过100％&string&AFTER&string&原因
－ 轴已超载。最大极限电流值被指定在机床数据$CURR-MON”中。 查询
－ 动态。影响
－ 斜坡制动。激活的命令被封锁。应急措施
－ 减少负载。1242
确认.i2t监控，电机电缆的电流已超过95％**AFTER**原因
－应急措施
程序行**IN**太长。程序行被分割。
－ 太长的程序行被分割（为了避免删除程序的rest）查询
－ 在行编辑时。影响
－ 这一行被分割。程序被保留。应急措施
－ 在专家模式下修改错误。
出错提示/故障排除1244
成功装载**伺服参数**
－ 已完成伺服参数的装载。查询
－应急措施
确认伺服总线干扰DSE**
－应急措施
确认伺服总线干扰DSE**，可能没有缓冲和自动数据存储。原因
－应急措施
确认伺服总线干扰**
－应急措施
确认伺服总线干扰**
－应急措施
确认.PC风机故障
－ PC风机的速度低于报警极限并且立即由标称范围返回。查询
－ 动态。影响
－ 无应急措施
－ 确认提示1255
确认.lxt驱动伺服系统％1超过％2％％的值
－ 如果驱动伺服系统的值超过lxt报警器的警告值，机器人必须停止；当100％的最大值被超过驱动伺服系统将不工作。查询
－应急措施
出错提示/故障排除
奇偶性错误 原因
－ 奇偶性设定错误。
－ 在数据传输过程中。
－ 无。应急措施
－ 检验操作设备(PC)的控制装置的奇偶性设置。提示文字
程序错误原因
－ 在运行LSV2程序块时，出现奇偶性监视程序未发现的传输错误。 查询
－ 在数据传输过程中。影响
－ 无。应急措施
－ 重复数据传输。－ 增加程序块的重复计数器。提示文字
通道无法接通原因
－ 超出了程序块的监视时间。查询
－ 在数据传输过程中。影响
－ 无。应急措施
－ 增加程序块的监视时间。提示文字
SCC溢出原因
－ 波特率设定过高（SCC表示串行数据通信控制器）查询
－ 在数据传输过程中。影响
－ 无。应急措施
－ 降低波特率。提示文字
参考轴&轴号&不承认原因
－ 涉及到了没有增加的轴.查询
－ 在单轴运行期间。影响
－ 列入了没有被引用的轴。应急措施
－ 校正这个轴。提示文字
RCP不能转换位置原因
－ 传输过程太多（最大4个）查询
－ 传输期间。影响
－ 无应急措施
－ 等一个过程完成之后。-
停止一个过程。
出错提示/故障排除
机器未准备就绪
－ 导线损坏或者未连接。 原因
设备未开机（例如：打印机）。
－ 在数据传输过程中。
－ 无。应急措施
－ 检验导线和设备。1307
－ I-CPU接口的硬件故障。查询
－ 在数据传输过程中。影响
－ 无。应急措施
－ 更换多次出现此错误的组件（CPU接口）。1308
通道在命令中无效
－ 命令不支持通道。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 无。1309
不存在对象
－ 在KRC中不存在的对象，无法被请求。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 选定了错误的对象。1310
对象选择过多
－ 对象选择过多查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 在允许的数量范围内选择对象（大约150个）。1311
&目标名&复制不正确
－ 在行编译时发现了错误。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 对象中出现错误标记。应急措施
－ 修改对象。
出错提示/故障排除
&目标名&被占用 原因
－ 对象在此状态下无法被处理（对象已被占用）
－ 自从模块包中的最小对象被占用模块包就不能被连接。 查询
－ 模块无法连接，因为该模块的对象至少已有一个被占用。 影响
－ 在命令处理时。应急措施
－ 无。提示文字
说明中含错原因
－ 在“COPY”时，原信息和目标信息的协定不符。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 正确给出原信息和目标信息。提示文字
数据无效原因
－ 扩展名无效。－ 使用了命令“COPY*.*”（此命令仅允许作用于目录）。 查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 正确给出扩展名。提示文字
&模块名&不是模块原因
－ 此名称是一个目录名。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 取用其它模块。提示文字
在子程序中触发运行时间是不允许的原因
－ 在子程序中一个触发被定义是可能的（在运行主程序时不起作用）如果运行时间值被用来触发将是不正确的。查询
－ 在程序运行期间。影响
－ 斜坡制动，全部激活的命令被封锁。应急措施
－ 修改参数，仅用于循环变量，确认提示。提示文字
不允许删除系统文件原因
－应急措施
出错提示/故障排除
无法处理对象描述
－ 在从外部
COPY的过程中，收到了无法处理的模块信息。
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 检验接口软件。1319
&目标&无法更正
－ 给出了一个错误的对象扩展名（只允许“DAT”）－ 试图传输或者编辑一个被保护的文件。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 选择数据列表。－ 将I-CPU上的INI开关置于位置3。1320
扩展名非法
－ 在一个命令中给出的文件的扩展名非法（例如：编译otto.src）。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 修改指令。1321
&路径&不是目录
－ 命令包含了错误的子目录（例如：dir/R1/otto/abc,/abc非法）。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 修改命令。1322
&模块&未被连接
－ “UNLINK” 被应用于一个不是程序的对象。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
&路径&错误的数据模块名或者扩展名
－ 给出了错误的路径、模块名或者扩展名。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 修改命令。
出错提示/故障排除
&目标&不存在 原因
－ 某个不存在的对象被请求。
－ 在命令处理时。
－ 命令将不被处理。
－ 建立对象。提示文字
&目标&无法处理原因
－ 一个已被占用的对象被请求。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 解除占用（/R1/CONFIG&DAT）。提示文字
&目标&：&错误数量&编辑出错原因
－ 进行总编译的时候。在指定的对象中识别出显示的错误数量。 查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 修改错误。提示文字
&模块&连接出错原因
－ 执行连接时，在被指出的模块中识别出错误。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 查看被指出的模块的错误列表，并且修改这些给出的错误。 提示文字
文件不正确原因
－ 用于TTS计算的模块不正确。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无应急措施
－提示文字
通路不能存取导入的变量原因
－ 查找路径未扩展到外部数据列表。查询
－ 下命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 扩展查找路径。提示文字
原对象和目的对象一致原因
－ 给出的原信息与目标信息所指的对象相同。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
出错提示/故障排除
&模块&不正确
－ 在连接操作时选择了一个不正确的模块。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 排除所显示的模块中的错误（进行分析） 1332
不能行选择：中断太多
在调出堆栈时不能在局部子程序进行块选择。也就是，超过了被
承认或激活的最大中断数。
－ 子程序不能进行块选择。应急措施
－ 减少KRL的中断数。1333
&目标&不能删除
－ 因为有写保护目标不能删除。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令不能执行。应急措施
定义的中断数大于16
－ 程序指令“中断接通”无法接通16个以上的中断。而被定义的中断太多。查询
－ 程序处理时。影响
－ 斜坡制动。应急措施
－ 减少中断数量。1335
&方式&已经选择
－ 无法解除程序的连接；（模块被选定的状态为“运行”）查询
－ 在命令处理中。影响
－ 命令不能执行。应急措施
－ 退出程序运行（CANCELL）。1336
COR仅用于数据列表
－ COR只在数据列表时允许。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 选择数据列表。1337
－ 从一个通道拷贝到其它通道（在SWP1中不允许）查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
1338提示文字
语句无法修改 出错提示/故障排除1339原因
－ 无法进行TTS 计算或者BASE计算。（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。 查询
－ 在命令处理时。 影响
－ 无 应急措施
未知的外部提示（&外部提示号&）原因
－ 一条外部提示（例如：来自CPU接口、PSX）无法被转换为RCX提示。查询
－在命令处理时。影响
－ 无应急措施
－ 确认提示文字
参照系统非法原因
－ 手动参照系统用于该运动系统时非法。查询
－ 在启动时。影响
－应急措施
－ 转换参照系统(TRANSSYS)。 134013411342提示文字
参照系统没有被完整赋值 原因
－ 至少还有一个计算参照矩阵时所需的帧未被赋值。 查询
－ 在执行直角坐标式的行动命令时（例如：MOV、PTP、LIN）。 影响
工作范围出错原因
－ 超出了工作区域限定的范围。查询
－ 动态。影响
－ 转速停止信号。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 确认提示。提示文字
同步调用不能编程原因
－ 在IRSTOPMESS中，如果调用同步功能，用户将得到$Power-Fail的反应。查询
－ 在电源故障时。影响
－ 无应急措施
－ 修改应用程序。提示文字
机器人系统不能使用原因
－ 第二机器人系统的机床数据被激活（命令：$HOME=“/R2”）。 查询
－ 命令执行时。－ 程序执行时。影响
命令执行中 1343
出错提示/故障排除
a） 命令不执行。－ 程序执行时－ 斜坡制动。－ 全部激活命令被封锁。应急措施
－ 改变机床数据。－ 确认提示。1345
改变参考方向&轴号&
－ 在单轴回参考点时，错误的方向键被按下，依赖机床数据$DIR-CAL。- 全部轴被校正。查询
－ 在返回参考点时。影响
－ 在这个方向时，轴不能返回参考点。应急措施
－ 用其它方向返回参考点。1346
不能校正顺序
－ 校正顺序不能交错进行（依赖于机床数据$SEQ-CAL）。查询
－ 在校正时。影响
－ 轴不能校正。应急措施
－ 遵守校正顺序。1347
机器人未经校正
－ 在未经校正的机器人上选定了一个工作程序（说明性提示）。－ 在未经校正的机器人上启动了一个工作程序。查询
－ 在命令处理时。－ 在程序处理时。影响
－应急措施
－ 校正机器人。－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。1348
&轴号&轴已同步
－ 单轴返回参考点时，试图返回一个已经返回参考点的轴。查询
－ 返回参考点时。影响
－ 轴不能返回参考点。应急措施
－ 选择下个没有返回参考点的轴。1349
机器人已经校正
所有的轴都已经被校正。查询
在校正时。影响
机器人已经校正。应急措施
出错提示/故障排除
－ 在达到第一个位置之后，用户的程序被延伸。
－ 在重新定位之后（＄POS_RET、＄AXIS_RET、＄POS_FOR、＄AXIS_FOR，等等）。查询
－ 在执行BCO的时候。影响
－ 传递信号，表明BCO已经完成。应急措施
－ 无提示文字
漂移补偿失败原因
－ 漂移补偿被停止信号而中断（停止键，提示引起停止）。 查询
－ 持续漂移补偿循环期影响
－ 漂移补偿失败（动力制动）。应急措施
－ 重复漂移补偿。提示文字
轴&轴号&被封锁原因
－ 试图将轴向禁行的方向移动（由于软件限位开关造成的禁行）。 查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 将轴向其它方向运行。提示文字
非法的按键组合&KCP&原因
－ 在控制柜上&KCP&同时按了多个键。查询
－ 动态。影响
－ KCP的操作使用瞬时中止。应急措施
－ 松开KCP上的所有键。提示文字
要求许可开关原因
－ 在进行工作方式T1或T2时，未按许可开关的启动键或方向键。 查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 操作许可开关。提示文字
要求启动键原因
－ 命令“ START”被以文字方式输入。－ 需要按启动键才可执行此命令。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无。应急措施
－ 操作启动键。－外部处理器：检验任务名称。
出错提示/故障排除
－ 在结束状态，进行程序的运行过程。查询
－ 在命令处理中。影响
－ 在处理命令的过程中。a) 命令将不被处理。－ 在程序处理过程中。a) 信号斜坡停止。b) 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 使用“复位（RESET）” 将工作程序复位。－在程序处理过程中，必须将此提示确认。1358
－ 未选定工作程序的情况下按了启动键。－ 在未给出路径名称或者未选定工作程序的情况下运行“RUN”。查询
－ 操作启动键时。－ 在处理RUN命令过程中。影响
－ 命令将不被处理。应急措施
－ 选定工作程序。1359 提示文字
无法确定TTS
－ 在寻找轨迹方向点时退出。（工艺三维坐标系（TTS）＝与工具有关的伴随着运行轨迹的坐标系）。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无应急措施
不允许选择
－ 在程序中选择的语句不存在。查询
－ 在命令处理中。影响
－ 不执行命令。应急措施
－ 选择正确的语句号。1361
接点转换至使停止
－ 在手动或命令执行时接点设置已经被改变。查询
－ 在命令处理中。影响
－ 全部激活的命令被封锁。应急措施
－ 确认提示。
因操作方式改变而停止原因
－ 如果操作方式改变，动作过程将停止。查询
－ 动态。影响
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－ 确认提示。
出错提示/故障排除
操作员控制部件损坏
不能满足条件因而命令不能执行。a) RCP和固定的KCP需要AUT方式。b) 不固定的KCP需要T1或T1方式。c) 主机需要EXT方式。查询
－ 命令处理时。影响
－ 命令不能执行。应急措施
－ 满足“激活”条件。提示文字
输出了不许可的参数原因
－ 子程序调用时涉及的参数被转移查询
－应急措施
－ 修改程序，确认。提示文字
PTP运动不允许路径触发原因
－ PTP运动不允许路径触发。查询
－ 停止程序执行。应急措施
－修改程序，确认，重新启动。提示文字
不能用直角坐标系原因
－ 当使用5轴机器人（$DEF-A4FIX=TRUE）和堆码方式时无效（$PAL-MODE=FALSE），仅用于axis-specific target的PTP方式。查询
－ 在直线解释程序中。影响
－ 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。应急措施
－提示文字
要求激活状态原因
－ 只能从激活的操作设备来递交输入的命令（操作方式T1、T2。AUT）。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 激活操作设备。提示文字
&操作员控制设备&已处于激活状态原因
－ 被指出的操作设备处于激活状态。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 将被指出的操作设备置于非激活状态。
出错提示/故障排除1369
激活仅在&方式中&有效
－ 对于RCP和位置固定的KCP需要工作方式AUT。－ 对于位置不固定的KCP需要工作方式T1或者T2.－ 对于主计算机需要工作方式EXT。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 设置正确的工作方式。
被动停止原因
－ 非激活的设备停止（此提示只显示在：当一个激活的工作程序运行过程已被停止）。查询
－ 动态。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 确认提示（此提示只可在也处于被动态的情况下，由启动装置确认。）1371
被动设置而停止
－ 在执行工作方式T1，T2并操作启动键或者方向键时，操作控制设备无效，此情况同样也发生在执行BCO运行时。查询
－ 在处理命令的过程中。影响
－ 信号斜坡停止。－ 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 激活操作设备。－ 确认提示。1372
－ 在激活的工作程序中，试图启动一个已经激活的命令。查询
－ 在命令处理时。－ 在程序处理过程中。影响
－ 在命令处理的过程中。- 命令将不被处理。－ 在程序处理过程中- 信号斜坡停止- 封锁所有激活的命令。应急措施
－ 等候处理结束。－ 停止激活的（正在进行的）处理。－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。1373
过程被占用
－ 工作程序已经被选定。查询
－ 在命令处理时。1
出错提示/故障排除
－ 在程序处理过程中。
－ 在处理命令的过程中
a) 命令将不被处理。
－ 在程序处理过程中 a)
信号斜坡停止 b)
封锁所有激活的命令。 应急措施
－ 删除已经选定了的工作程序。－ 在程序处理过程中，必须将此提示确认。1374
过程被封死
－ 所有被选定的工作程序的运行方式均为“DISABLED”,或者一个未被封死的工作程序已经结束。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 改动程序运行方式。1375
－ 未知的命令。查询
－ 在处理命令的过程中。影响
－ 无应急措施
－ 输入正确的命令。1376
激活的命令被封锁
－ 存在一个可以造成激活命令闭锁的提示。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 确认此命令。1377
命令执行没空
－ 上一个命令仍在处理中。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被执行。应急措施
－ 退出命令。－ 等候，直到命令结束。1378
命令不在被处理状态
－ 欲退出的命令已经被处理。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无应急措施
－ 命令被退出。－ 在编辑过程中，调用相应的命令(ERASE、GET、FIND)之前，已通过编辑器核心在界面上选择了“退出”。
出错提示/故障排除
在命令处理时。
－ 在进行编辑时。
后台被占用&操作控制设备&
－ 后台被其他使用者单独占用。查询
－ 在命令处理时。。影响
－ 在命令处理时。应急措施
－ 在被显示的设备上解除单独占用。－ 在＄OPTION.DAT中提供完整的说明。1381
－ 已经有一个命令在后台被处理。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 命令将不被处理应急措施
－ 退出命令。－ 等候，直到命令结束。1382
－ “断开(BREAK)”指令被重复。查询
－ 在命令处理时。影响
－ 无应急措施
**不是存储器转储
－ 在写一个数据块(一个由控制器接受的文件或者由服务器建立的暂时文件)时，被确认在存储工具上不在有足够的存储空间。（硬盘）查询
－应急措施
－ 整理存储空间！－ （删除不需要的文件）。1384
参数未被处理
－ 在一个已经选定了的工作程序上，执行了带有参数指令“RUN”。查询
－ 在没命令处理时。影响
－ 参数将不被处理应急措施
－ 退出工作程序，并且重新选择。1385
出现协议错误
－ 在操作设备或者输出设备的协议软件中}