工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么?
16:06:17来源: newmaker 关键字：&&
由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
2、工业机器人的分类
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入中在机器人自动工作时，控制系统从程序中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的&宏指令&自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。(end)
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编辑：什么鱼
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何立民专栏
北京航空航天大学教授，20余年来致力于单片机与嵌入式系统推广工作。工业机器人是哪些部分组成的?
全部答案（共3个回答）
现代机器人 现代机器人
主要部分就是一个笔记本的2.5寸硬盘，全世界没几个厂家可以生产硬盘的
硬盘盒里面就是一个转换芯片，加上盒子和数据线成本才几十元到100左右。
有淘宝卖皮草的宝妈吗？
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《工业机器人》作业题
第一次作业：
经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 ― 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有哪些？ 主要研究内容有：
机械手设计；
机器人运动学、动力学和控制；
轨迹设计和路径规划；
传感器 包括内部传感器和外部传感器 ；
机器人视觉；
机器人语言；
装置与系统结构；
机器人智能等。
2、坐标系A绕绝对坐标系的x轴旋转90°，然后沿当前坐标系y′轴做了0.03米的平移，接着再绕绝对坐标系的z轴旋转90°，最后沿当前坐标系x′轴做0.05米的平移。
a 写出描述该运动的方程。
b 求坐标系中的点p（1，5，4）相对于参考坐标系的最终位置。
P Rot 2 , 90
Rot x , 90 Trans 0 , 0.03 ,0 T 0.05 , 0 , 0
第二次作业：
1、国际标准化组织（ISO）和日本早稻田大学加藤一朗教授（日本机器人之父）对机器人是怎么定义的？
国际标准化组织（ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
日本早稻田大学加藤一朗（日本机器人之父） 教授认为：机器人是由能工作的手，能行动的脚和有意识的头脑组成的个体，同时具有非接触传感器（相当于耳、目）、接触传感器（相当于皮肤）、固有感及平衡感等感觉器官的能力
2、对下图所示机器人结构，根据D-H法，建立必要坐
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正确答案：
冲天炉由炉身、烟囱、炉缸和前炉四大部分组成。
& &(1)炉身。它是冲天炉的主要部分，炉料的预热及整个熔化过程都在此进行。炉身下部有风带，熔化时所需的空气是由鼓风机鼓人风带，然后经风口进入炉内，使焦炭燃烧。
& &(2)烟囱。高于加料口以上部分叫烟囱，它的作用是把炉内生成的气体和火花引至外部，加强冲天炉内气体流动。
& &(3)炉缸。冲天炉的主风口以下，一直到炉底部分，称为炉缸。熔化的铁水流入炉缸，它的下部有流出铁水的出铁口与过道相连。
& &(4)前炉。前炉主要作用是储存铁水和排渣。
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