抗积分饱和,anti-windup,音标,读音,翻译,英文例句,英语词典
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-> 抗积分饱和
1)&&anti-windup
抗积分饱和
2)&&anti-integration saturation
抗积分饱和PID
3)&&Integrator wind-up protection
抗积分器饱和
4)&&integration saturation
By taking a single temper-are control loop in the thermal manikin as an example, the paper introduced the whole temperature control system, which included the means of improving the precision of temperature measuring through software calibration, the means of suppressing the integration saturation, and the ways of how to restrain the temperature undulation caused by the swi.
以单回路为例着重介绍了干性暖体假人的温度控制系统,包括通过软件校正方法提高温度测量精度、在PID控制中如何抑制积分饱和效应以及如何减小开关量输出引起的温度波动。
5)&&integral saturation
The problem of integral saturation occurred in engineering application of PID controller which is most common in the computer control system was analyzed.
分析了计算机控制系统中最常用的PID调节器在工程应用中的积分饱和问题,介绍了几种抗积分饱和的方法。
This paper discusses the cause and solution of integral saturation in the thermal power plant automatic control system,such as coordinated control system,steam temperature control system and flue gas oxygen content control system.
文章对火力发电厂自动调节系统中的协调控制系统、汽温控制系统、烟气氧量控制系统产生积分饱和的原因进行了分析和研究 ,并介绍了简单可行的实用解决方法。
We successfully solve the problems of integral saturation and derivative mutation with them, moreover, we obtain good effects in developmental Video Codec.
本文介绍了在实时数字图像压缩系统中ＰＩＤ算法的改进算法—ＩＰＤ算法，通过仿真实验比较，ＩＰＤ算法成功地解决了积分饱和与微分突变问题。
6)&&saturating integrator
饱和积分器
补充资料：抗积分饱和
分子式：CAS号：性质：控制系统中防止积分饱和现象出现的措施。当偏差长期存在时，控制器中积分控制作用要引起积分过量问题，常用的防止积分饱和方法有两类：(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(1)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值；(2)在数字PID控制算法中，采用增量型或速度型算法，每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt，当控制作用量将超过额定上下限值时，则保持在上限值或下限值。这样，一当偏差减小或改变正、负极性时，控制器输出能更快脱离上限值或下限值。
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控制工程复习提纲
导读：控制工程复习提纲，1.单回路控制系统一般包含哪几个基本环节？控制系统中的受控对向是指什么？，2.评价控制系统的性能指标主要有哪两大类？各有什么特点？，3.偏差平方值积分（ISE）指标作控制器参数的最佳整定与偏差绝对值积分(IAE)，10.什么叫临界频率ωc？什么叫临界开环增益Km？临界控制增益Kcm与纯比例调节，合适的控制增益Kc有何关系？，17.P、PI、PID控制规律的适用场合？，18.控
控制工程复习提纲
1. 单回路控制系统一般包含哪几个基本环节？控制系统中的受控对向是指什么？
2. 评价控制系统的性能指标主要有哪两大类？各有什么特点？
3. 偏差平方值积分（ISE）指标作控制器参数的最佳整定与偏差绝对值积分(IAE)指标相比，
哪个最大偏差大 ？为什么？
4. 反向响应过程的传函有什么特点？
5. 受控变量的选择原则？检测点的选取时应注意什么？
6. 单容过程与多容过程的阶跃响应曲线形状有何质的差别？
7. 什么叫自衡过程？什么叫非自衡过程？
8. 什么叫系统的开环传递函数？什么叫开环传递函数的动态部分？
9. 已知系统开环频率特性KG(jω) ，如何求得系统的临界振荡条件？
10. 什么叫临界频率ωc？什么叫临界开环增益Km ？临界控制增益Kcm 与纯比例调节时的
合适的控制增益Kc 有何关系？
11. 什么叫可控性指标？ 定性讲出它与过渡过程关系？
广义对象各环节对可控性指标
Kmaxωc 的定性影响？
12. 可控性指标Kmaxωc 的适用场合？
13. 可控性指标与广义对象静特性有否关系？
14. 广义对象各环节静态增益的大小与系统质量有何关系？
15. 主要扰动的选择原则？
16. 用调节阀特性对整个系统特性作补偿的原理是什么？
17. P、PI、PID控制规律的适用场合？
18. 控制器参数的工程整定的方法？
19. 如何测取广义对象的阶跃响应？已知阶跃响应，如何求K、T、τ？
20. 什么叫“积分饱和”？它有什么危害？如何防止？
1. 在防“积分饱和”上，位置算式与增量算式有什么区别？
2. 什么是不完全微分？什么叫微分先行？
3. 什么叫位置算式？什么叫增量算式？
1. 复杂控制系统分哪两类？各包含哪些系统？
2. 串级系统的“鲁棒性”是指什么？
3. 什么叫串控制级系统？串级系统有什么特点（优点）？
4. 略述串级系统的设计原则（设计前提、副变量选择、主副控制器控制规律选取、主副控
制器防积分饱和）。
5. 如何确定控制器的正、反作用？
6. 串级系统投运？（必须确保无扰动切换，并用先副后主的原则）
1. 什么叫前馈控制？为什么前馈控制又称“扰动控制”？
2. 在讨论前馈控制时，所谓“不变性原理”是指什么？
3. 前馈与反馈控制有哪些本质差异（从控制的结构、控制的质量、稳定性诸方面来分析）？
4. 怎样在静态前馈的基础上添加动态前馈（步骤）？
5. “前馈加反馈控制”是怎样产生的？
6. 前馈控制适用在什么场合？
大纯滞后控制
1. 什么样的过程称为大纯滞后过程？
2. Smith预估控制的思想是什么？
关联和解耦
1. 什么叫相对增益？知道几个特殊相对增益值的含义。
2. 相对增益阵的求取。相对增益阵性质。
3. 什么叫正相关？
4. 如何选择变量配对？
5. 关联系统控制器参数整定。
6. 怎样用前馈法和矩阵法实现解耦控制？
1. 比值控制的目的是什么？
2. 各类比值控制的优缺点及适用场合是什么？
3. 比值控制的实现方案及计算（包括仪表量程选取）？
4. 比值控制的投运？
5. 用乘法器实现的变比值控制系统，与采用加法器实现的前馈加反馈控制，在性能上有何
6. 用乘法器或除法器实现的比值控制，其流量比值的调整具体是改变什么参数？这些参数
与流量比值的关系如何？
1. 什么叫均匀控制？特点？
2. 均匀控制与一般的定值控制有何不同？
3. 均匀控制器的参数整定方法及原则？
分程和阀位控制
1. 什么叫分程控制？目的？实现（包括阀形式和区间选择及调整）？
2. 阀位控制器的结构形式及参数整定？
3. 分程和阀位控制的区别？
选择性控制
1. 什么叫超驰控制？
2. 选择性控制中为什么要考虑防积分饱和？“限幅法”是怎样起防积分饱和的？
3. 采用“外反馈法”实现防积分饱和的原理是什么？它在超驰控制系统中的应用有什么特
4. 应按什么原则去整定超驰控制中二个控制器（正常工作的控制器和超驰控制器）的参
5. 超驰控制的实现？
1. 流体输送设备的控制有哪几个特点？
2. 如何确定出离心泵的工作点？对于各种控制方案，分析不同控制方法的优缺点？
3. 容积泵的控制方案与离心泵的控制方案有何不同？
4. 什么叫喘振？压缩机为什么要设置防喘振控制？
5. 防喘振控制有哪几种控制方案？固定极限流量法的原理，并说明它的缺点？
6. 为什么防喘振控制必须注意控制器的防积分饱和？
1. 传热设备有哪些动态特点？对控制规律作如何考虑？
2. 传热设备几种控制方案的优缺点？
3. 建立数学模型的意义？
4. 为什么大部分换热系统的温度控制需采用等百分比阀？
5. 在加热炉控制中，比较各种控制方案的特点。
6. 在加热炉应设置哪些安全联锁系统？
7. 大型锅炉一般需设置哪些控制系统（不包括联锁）？
8. 什么是虚假水位？采用差压变送器时是否会呈现假水位？为什么？在控制方案中应采
取什么办法减少假水位的影响？控制方案中的系数怎样设置？
9. 教材第288页图8-33中二种三冲量控制在控制性能上有什么重要差异？
10. 略述燃烧过程空气～燃料逻辑提降量比值系统的原理（试述受干扰前初始状态信号关系
及受干扰后的动态过程）。
1. 精馏塔的控制目的？
2. 式9－5和9－13的含义？
3. 在精馏控制中，什么叫灵敏板？采用灵敏板温度控制有何长处？
4. 为什么要提出温差控制？在温差控制中要注意什么？
5. Shinskey对精馏塔控制的三条准则？
6. 如何考虑实际情况设计控制一个产品质量的精馏塔的控制方案？
7. 物料平衡控制和能量平衡控制的优缺点？
8. *以一个精馏过程控制方案为例，试述制定整个控制方案的共同性思路。
9. 在精馏解耦控制中，已知对象特性如何求取解耦环节算式？
1. 反应器的基本控制方案？
2. 为什么反应器会是一个不稳定的对象？而相应的闭环系统如何才能稳定？
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位置式PID调节器输出：，放大倍数&&为无因次的量，当它为正值时，调节器为反作用（测量值增加，输出减小），当它为负值时，调节器为正作用（测量值增加，输出增加）。
积分调节规律是调节器输出控制作用μ(t)与其偏差输入信号e(t)随时间的积累值成正比，即
μ(t)=( 1/Ti)∫e(t)dt
其传递函数形式：
W(s)=1/ (Ti*s)
式中Ti为积分时间。
积分调节器的阶跃响应如图一，由图可以看出，当被调量出现偏差并
呈阶跃形式变化时，积分作用并不立即变化，而是由零开始线性增长。因此只要偏差信号存在，调节器的输出旨在消除对系统影响的控制作用就一直增加，且增长的速度始终为初始速度。只有偏差为零时，积分控制作用才停止变化。这表明系统达到再次稳定时，被调量的偏差必然为零。
下面以单回路控制系统为例说明积分饱和的产生。系统原理方框图如图二。该系统由一个测量变送器，调节器部分，一个执行部分，连同被控对象组成的闭环反馈控制系统。
调节机构是自动调节系统的重要环节，它是接受调节器的控制信号去调节被调量的工具。常用的调节机构有调节阀门和挡板等，通常由执行机带动。热工自调中电动执行机动作的位置反馈信号r(t)通常为0-10mA或4-20mA.,表示阀门行程或挡板开度从最小到最大，即1-100%。
在正常工况下，整定好PID参数的调节器输出在5%-95%范围内就可以满足调节要求，使被调参数在规定范围内按一定规律变化。对应着执行机位置反馈r在5%-95%。
有些非正常工况下调节器输出已达到了100%，对应执行机位置反馈也达到100%，此时对于这个负反馈的闭环调节单回路的调节对象的参数值仍然小于设定值，也即调节器的偏差输入信号e(t)仍然大于零，正向偏差的存在使积分调节规律作用下的调节器输出μ(t)继续增大，然而阀门行程或挡板开度已经最大，执行机位置反馈信号不会再增加。调节器的输出μ(t)这一增加过程直到系统其自平衡能力，或
由于运行值班员对系统做出其它措施，使得被调对象的参数测量值等于或大于设定值。偏差输入信号e(t)不再大于零，调节器的输出μ(t)不再增大。
由于系统的惯性作用，被调参数很可能将继续增加，使偏差输入信号e(t)小于零，在积分调节规律的作用下调节器的输出μ(t)开始减小。系统要求此时的执行机构向关阀门或挡板的方向动作，但是实际上，直到调节器的输出μ(t)减到小于100%后对执行机构的关向指令才开始有效。也即是如图三所示，调节系统经过t2这段时间的延迟以后才又开始正常的调节过程。
我们暂且将调节器由于积分作用规律造成的输出μ(t)大于100%
的上升和下降过程，如图三中表现为t1+t2这段时间的调节过程称为积分饱和。（简单控制系统的积分饱和）
积分饱和：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。
积分饱和的产生
1、当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上（下）限。
2、系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值。
3、当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定。
所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随着偏差反向立即做出相应的改变，这时系统就像失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。
积分饱和产生的条件
1、调节器长期处于开环状态
2、调节器具有积分控制作用
3、调节器输入偏差长期得不到校正
当采用增量式PID或速度式PID时不会引起积分饱和现象，因为它们求的是增量和速度，即使偏差长期存在，△U一次次的输出但U是限幅的，不能超越规定上/下限，执行器也达到极限位置，但只要一到e（k）换向，△U也立即换向，输出立即脱离上/下限。
增量算法采用M语言仿真程序如下：（控制对象：）
%Increment PID
Controller
sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*
yd(k)=1.0;
du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
u(k)=u_1+du(k);
if u(k)&=10
if u(k)&=-10
y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
error=yd(k)-y(k);
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
x(1)=error-error_1; �lculating P
x(2)=error-2*error_1+error_2; �lculating D
�lculating
error_2=error_1;
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal
position signal','Position
tracking');
仿真效果：
积分饱和现象的解决方法：
1.有效偏差法
基本思路：当位置型PID算式的控制输出超过限制范围时，控制量只能取边界值。有效偏差法的实质是将相当于边界控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分。
2.积分分离法
基本思路：只在|e|小于某一界限，即当被控变量相当接近设定值时，才把△UI引入,而在其余情况下，把△UI切除。
采用M语言仿真程序如下：（控制对象：）
%Integration Separation PID
Controller
�lay
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;error_2=0;
for k=1:1:200
time(k)=k*
�lay
y(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;
separation
error(k)=yd(k)-y(k);
ei=ei+error(k)*
if M==1 %Using
integration separation
if abs(error(k))&=30&abs(error(k))&=40
elseif abs(error(k))&=20&abs(error(k))&=30
elseif abs(error(k))&=10&abs(error(k))&=20
%Not using integration
separation
u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+beta*ki*
if u(k)&=110 % Restricting the output of
controller，即有效偏差法
if u(k)&=-110
u(k)=-110;
u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal
position signal','Position
tracking');
figure(2);
plot(time,u,'r','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('Control input');
仿真效果：
M=2时，普通PID控制
M=1时，积分分离PID控制
采用simulink仿真
连续系统：
离散系统：
初始化程序：
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
作图程序：
plot(t,y(:,1),'r',t,y(:,2),'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal
position signal','Position
tracking');
仿真效果：
3.变速积分 PID 控制算法
基本思路：设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应，偏差越大，积分越慢，偏差越小，积分越快。
为此设置系数f(e(k)),当|e（k）|增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为：,其中系数f与偏差当前值|e（k）|的关系可以是线性或非线性的，可设为f[e(k)]=&
&采用M语言仿真程序如下：（控制对象：）
%PID Controller with changing
integration rate
%Big time delay
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;error_2=0;
for k=1:1:200
time(k)=k*
yd(k)=1.0;
y(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;
error(k)=yd(k)-y(k);
kp=0.45;kd=12;ki=0.0048;
A=0.4;B=0.6;
integration
ei=ei+(error(k)+error_1)/2*
if M==1 %Changing integration
if abs(error(k))&=B
abs(error(k))&B&abs(error(k))&=A+B
f(k)=(A-abs(error(k))+B)/A;
M==2 %Not changing integration
u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*f(k)*
if u(k)&=10
if u(k)&=-10
%Return of PID
parameters
u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal
position signal','Position
tracking');
figure(2);
plot(time,f,'r','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('Integration rate f');
仿真效果：
M=2时，普通PID控制
M=1时，变速积分
4.超限削弱积分法
基本思路：在计算P(k)时，根据上一时刻的控制量P(k-1)是否超过限制范围，若P(k-1)&,则只累加负偏差，若P(k-1)&，则只累加正偏差。
采用M语言仿真程序如下：（控制对象：）
%PID Controler with
intergration sturation
sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
kp=0.85;ki=9.0;kd=0.0;
for k=1:1:800
time(k)=k*
u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); % PID
Controller
if u(k)&=um
if u(k)&=-um
y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=yd(k)-y(k);
if M==1 %Using
intergration sturation
if u(k)&=um
if error(k)&0
if error(k)&0
M==2 %Not using intergration
%Return of PID
parameters
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
error_1=error(k);
x(1)=error(k);
% Calculating
x(2)=(error(k)-error_1)/ % Calculating
x(3)=x(3)+alpha*error(k)* % Calculating
xi(k)=x(3);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal
position signal','Position
tracking');
仿真效果：
M=2时，普通PID控制
M=1时，超限削弱积分控制
对于单回路有效的对功能模块的输出μ加以限制的方法对于串级调节或其它复杂调节系统简单地限制功能模块的输出μ并不能解决问题。
下面以依靠喷水减温控制的串级双冲量过热汽温系统为例作以说明。
在串级双冲量过热汽温系统中有两个闭合回路：
⑴由对象超前区、超前信号（减温器后蒸汽温度）热电偶、副调节器（比例积分）、执行机和调节阀门组成的内回路（或称副回路）；
⑵由对象惰性区、主信号（过热汽温度）热电偶、主调节器（比例积分微分）和副回路组成的外回路（或称主回路）。
采用喷水减温调节过热汽温时，汽温调节对象的滞后时间和时间常数较大。对于减温水流量的变化，超前汽温的反应要比主汽温的反应快得多，因此在减温水自发扰动后，由于副调节器在主蒸汽还没有明显变化时及时动作能及时消除它的影响而使主汽温很少变化。当主汽温度偏离给定值时，则由主调节器发出信号校正副调节器的给定值，通过副调节器控制执行机去操纵减温水调节阀门，使主汽温度最后恢复到给定值。
对于串级控制系统，主、副控制器正、反作用的选择顺序应该是先副后主。
副控制器的正、反作用要根据副环的具体情况决定，而与主环无关。为了使副环回路构成一个稳定的系统，副环的开环放大系数的符号必须为负，即副环内所有各环节放大倍数符号的乘积应为负。在本设计中随着调节阀的开度增加，减温水量增加，副对象即减温器后端蒸汽温度会降低，所以调节阀对副对象的作用为负；而调节阀为气开阀，即其控制作用为正，所以副调节器的控制作用应为正作用。
主控制器的正、反作用要根据主环所包括的各个环节的情况来确定，同时可将副回路视为一放大倍数为正的环节来看待，因为副回路是以随动系统。这样只要根据主对象与主变送器放大倍数的符号及整个主环开环放大倍数的符号为负的要求，就可以确定主控制器的正、反作用。在本系统中，主对象的放大倍数的符号为正，所以主控制器应选反作用。
以下分析系统发生积分饱和时主调节器的情况。
当主信号测量值持续降低，低于设定值，主调节器输入偏差正向增大，主调节器在调节规律的作用下使输出μ增大，副调节器输入偏差负向增大，副调节器在调节规律的作用下使输出μ减小，带动执行机构关小减温器阀门。如果这一扰动是由减温水量扰动引起，前面所说的调节过程将会使过热蒸汽温度恢复到给定值附近。
但除了减温水量扰动，引起过热汽温度变化的扰动因素很多，不容易控制。如蒸汽流量、过剩空气系数、火焰中心位置、煤种的改变、燃烧工况、烟气温度和流速、炉膛受热面结焦和过热器积灰的变化等，都会使过热蒸汽温度发生变化。
前面所说的扰动如果由于这些因素的影响使过热蒸汽温度仍然向减小方向变化，副调节器输出μ减到最小，相应执行机构位置反馈也下降至，仍未能使过热蒸汽温度回升。于是主调节器输出μ继续负向增大，若此时减温器后超前信号变化较小，就使得副调节器输入偏差继续负向增大的过程。副调节器输出μ却不再变化，只能依靠过热蒸汽系统调节对象的自平衡能力使过热蒸汽温度回升。过热蒸汽温度这一回升过程的开始，由于主信号测量值仍低于设定值，所以主调节器输入偏差仍小于零，主调节器输出μ仍将变小，副调节器输入偏差继续负向增大。当过热蒸汽温度回升到等于或稍大于设定值，副调节器输入偏差不会立即为正，必须经过一段时间，主调节器由于输入偏差大于零使输出μ变小，副调节器输入偏差才会大于零，比例积分调节规律的作用才会使副调节器输出μ增大，带动执行机构使减温器阀门开大。
要解决这一问题，必须在副调节器输出μ达到下限后，限制副调节器输入偏差的持续减小过程。也就是限制此时主调节器输出μ，而此时主信号测量值同设定值的偏差是客观存在，所以考虑此时让主调节器输出切换为跟踪值（即乘上系数后的超前信号的测量值）直到主调节器输入偏差大于零。切换条件设计为μ，与。系统组态经过这一改进后可以消除由于积分调节饱和引起的调节过程的滞后。
上述对串级双冲量系统提出的积分调饱和对调节过程负面影响的解决思路对其它较复杂的调节系统如带氧量修正的送风调节系统也同样有效。
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