揭动卧“高姐”:学历最高为研究生 掌握多门外语
“高姐”郑文丹在核对旅客车票并记录旅客到站时刻。
郑文丹为每节车厢的旅客打开水。
郑文丹为旅客铺好床被。
“”不一样的
专科起步最高到研究生 掌握多门外语可提供紧急医疗救护
身穿玫红色呢子大衣，头戴玫红色小帽，她们不仅高挑靓丽，还通晓多门外语。列车行进中，她们充当了服务者、守护者的角色，她们训练有素，已成为高铁线上一道靓丽的风景线。
本月1日，我国目前最高等级的列车——高铁动卧列车从北京首发，经过11个小时、时速250公里的奔袭后，抵达我国南端城市深圳。在这样一列最高等级的列车上，“列车员”也被冠上了一个新名字——动卧“高姐”。
记者近日跟随高铁动卧启程，与列车上的“高姐”郑文丹一起，见证了这趟列车上升级版的服务。京华时报记者韩旭
“高姐”学历专科起步
1月1日19点20分，“高姐”郑文丹准时守候在D903次列车第七车厢门前，身子微向前倾，微笑向上车旅客鞠躬问好，她一笑，酒窝浮现，一深一浅。
来自天津的陈女士带着五岁的孩子去深圳探亲，一只手攥着车票、拉着行李箱，一只手还拽着孩子。郑文丹看见这对母子，赶忙迎上去验票，接过箱子后将她们带入包厢，还嘱咐别让孩子接触桌上的暖壶，里面已经装满热腾腾的开水。
安顿好这两位，郑文丹起身前往车厢入口，迎接下一位旅客上车。
小郑今年24岁，从石家庄铁路大学会计专业毕业后，进入铁路系统成为了一名列车员。说是叫“高姐”，其实取代的是普速列车中列车员的角色。
以往普速列车员，受教育水平参差不齐，学历普遍不高。郑文丹介绍，为了更好地服务旅客，铁路部门选拔“高姐”时要求至少是大专学历，像郑文丹这样本科学历的“高姐”并不算稀罕，仅她所在的车队就有两名研究生学历的“高姐”。
不仅学历上要有优势，各项业务技能也要过硬。郑文丹说，“高姐”除了要掌握铁路客运服务的基本常识外，还要掌握英、日、法甚至手语等多语种，以方便为高铁旅客提供最优质的服务。
身高超165cm才入围
在人们印象中，普速列车的列车员，高矮胖瘦年龄不尽相同，主要工作是提醒旅客看好随身物品和收拾车厢内的各种垃圾。
而“高姐”郑文丹，身高170cm、身材窈窕，穿着掐腰的玫红色呢子大衣，头戴玫红色小帽，脖领处用丝巾打了个花式的结，两手交握放在身前。每当有旅客上车，郑文丹会前倾身体向旅客问好。
原来，郑文丹所在的石家庄客运段，在选拔“高姐”时有严格的标准，要求年龄在20来岁，身高不能低于165cm，样貌端正靓丽，对她们的普通话水平以及英语水平，客运段都有严格要求。
不仅如此，铁路部门还规范她们的服务礼仪。郑文丹向记者演示了“高姐”接受培训时学习的统一站姿、坐姿、蹲姿，甚至站立时左右脚前后位置、左右手交叠顺序都有一套标准。
郑文丹介绍，为了保持这些姿势，“高姐”们上岗前都要培训，比如头顶着书保持直立，不让书掉下来；两腿间夹张A4纸，用来将两腿练直，保持两腿之间没有缝隙。
经培训均可提供救护
若有旅客在列车上突发疾病，“高姐”也能做到处变不惊。郑文丹介绍，“高姐”们经培训都拥有红十字救护员证，一旦有旅客不舒服需要救护，“高姐”们都能在第一时间进行心肺复苏等抢救，同时联系就近车站调度救护车，为旅客抢救争取更多救治时间。
不仅如此，“高姐”候选人还要经过铁路规章、设备设施、作业标准、服务规范、礼仪服务、跟车实习、应急演练等多道关卡，层层选拔，才能最终脱颖而出。
卧铺旅客可按钮求助
在这列高铁动卧上，郑文丹负责第7、9、10三节车厢的服务工作，列车开启前，她已经对三节车厢所有铺位的卧品、水壶垃圾桶等公共设施以及卫生间、洗手台进行最后一遍查验，然后来到车厢门前，恭候旅客。
由于高铁动卧将为所有乘卧铺旅客赠送晚餐，因此，在列车开启后，郑文丹要一边查票一边分发晚餐。在车厢最末端靠近洗手池的位置，有一方液晶屏幕，郑文丹告诉记者，这是最新的服务呼叫器，可以显示所有旅客的呼唤。
原来，在卧铺车厢内每个铺位前，都设置了一个呼叫按钮，当旅客需要服务时，再也不需要像乘坐普速列车时到乘务员室寻求帮助，而只要按下床头的呼叫器即可。“高姐”看到液晶屏幕上的服务器亮灯，就能看到这则呼叫的来源，并以最快时间赶到旅客的包厢。
“变被动提供服务为主动提供帮助，这也是我们服务的一个很大变化。”郑文丹说。
列车升级服务须更贴心
在执行我国目前最高等级高铁动卧的服务任务之前，郑文丹是一名往返北京到重庆K589次列车的列车员。
“重庆是劳务输出大省，所以K589次列车的春运比其他列车要提前一个月左右，客流持续不下。”郑文丹说，那时候，在定员118人的车厢里，常常得挤下小200人，走廊、厕所、开水间、洗手池边全是人。“有一次列车停靠在襄阳站，我拿着一个黑色大垃圾袋从车厢头走到车厢尾，一路走下来装满了一口袋水果皮、食品包装和带着汤汤水水的泡面碗。每次要到站时，收垃圾、开关厕所门都跟‘打仗’似的。”
来到高铁动卧工作后，尽管工作环境好了，但面对的是争分夺秒、追求舒适的职场人士，他们将提出更多、更细致的要求，郑文丹表示，她将尽自己的全力给每位旅客提供更贴心周全的服务，让旅客在列车上感受到家一般的温暖。
入夜后，郑文丹如同“守望者”一般，开始在三节车厢轮流值守，空荡荡的车厢走廊内，一扇扇门隔开了一个个封闭的小空间，门的那一头，第一次乘坐高铁动卧的旅客们兴奋劲儿渐渐过了，开始在宽敞的卧铺上进入梦乡。而在门的这一头，郑文丹保持着标准的坐姿，侧坐在车厢走廊的座椅上，凝望着那一扇扇关起的门，静静守候。
当这些门再度一扇扇打开时，她也将随着这些旅客，从寒冷的北京抵达温暖的深圳，开启一段全新之旅。
京华时报记者 王苡萱摄
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转自：/tag/monoslam/
MonoSLAM的概念来自于SLAM（wiki），是Robotics中的一种定位算法，全称是Simultaneous Localization and Mapping。
让机器人知道自己在那里（Localization），可以用GPS，但是误差有点大（5米左右？），而且还必须在室外。怎么才能让机器人在室内，或者更精确地知道自己的位置呢？SLAM就是一种方法。
基本的想法是，如果我是一个机器人，我知道两个定点1：(x1,y1)和定点2：(x2,y2)，我现在可以看见定点1，测量一下，离它5米，把头向右转过30度角后，可以看见离定点2，测量一下，离它10米。然后解一个三角形，我就知道自己在那里了（Localization），位置准确度和测量精度有关（转角，距离），通常可以控制在很小。
但是问题又来了，每次我走几步，就得回头看看定点1和定点2，才知道自己在哪里。这一步三回头的走法，真是一件非常二的事情。于是聪明勤劳勇敢的博士生们想出来一个方法，在第一步的时候，一旦我知道自己在哪里，我就添加几个定点：定点3，定点4，定点5……。因为知道自己的坐标，我可以测量出这些新定点离我多远，加上自己的坐标，就知道这些定点在哪里（Mapping）。以后的定位(Localization)就可以用这些新定点。多了这些定点后，以后再走路，哇身边都是定点，腰不酸腿不疼，知道自己在哪里了。
所以SLAM就是指，同时（Simultaneous）知道自己的位置（Localization）和（And…） 新的定点的位置（(feature) Mapping）。因为不管是测量距离，还是计算自己的转角，或记录行走的距离（利用Odometer）都会有noise，而直接计算SLAM，noise会叠加。所以一般SLAM要有一个Kalman Filter的过程。ICRA 10的一篇文章就讨论了为什么需要Filter. (ICRA
10: Why Filter?) .如果对SLAM还有兴趣，可以看看这个Oxford的Summer School。
而MonoSLAM，是Andrew Davison提出来的利用一个摄像头来做SLAM的方法，也叫Real-Time Structure From Motion。在这里，定点变成了visual feature，测量定点的位置转变为match feature, then triangulate.一个2004年的demo 。当摄像头在空间里忘乎所以地移动时，MonoSLAM都可以利用feature
matching，知道摄像头的位置，和那些feature的位置。demo中的右图的黄线，是camera的trajectory。而椭圆表示对于新加的feature的不确定性。paper
可以看到在demo中，虽然知道摄像头的位置，但是mapping的feature很少很稀疏，这样不好不强大。经过了6年，随着CPU,GPU越来越可怕，人民生活越来越幸福，Andrew Davison这个组终于在CVPR 10搞出了dense live MonoSLAM：利用GPU计算PTAM，然后Mesh成Surfeace。请看demo。有点长，请耐心，最后的小车的激情一跃很精彩。project
SLAM和MonoSLAM在网上都有很多现成的code。像MRPT （跨平台），Andrew Davison的SceneLib （Linux），还有C#版本的。
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scenelib2: github: /hanmekim/SceneLib2/tree/upgrade scenelib1:
项目介绍 :http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/software.html
相关论文 :
http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/publicat ...
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视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用 1
前言以及回顾
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在开始本篇文章正文以前,我们先来回顾 ...}